CN104298240A - 导游机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种导游机器人及其控制方法，其中，导游机器人包括：本体、驱动单元、行走单元、和颜色检测单元，及沿游览行进路线铺设于不同位置地面的、与地面颜色区别明显的纯色色带；导游机器人的控制方法为通过颜色识别，实现导游机器人沿色带循迹，并在指定展点播放相应介绍语音；本发明提供的导游机器人通过识别地面色带或色块的颜色，可以自动循迹，并且在到达各展点之后，播放相应的介绍语音；本发明既节省了人力资源，又解决了便携式解说器定位不准确的问题，可以引导访客有顺序地参观各展点，达到更好地展览效果。

Description

导游机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是指一种导游机器人及其控制方法。

背景技术

随着现代科技的发展，智能化的电器越来越深入人心。在许多旅游景点、展厅等场所，游客在参观景物或展品时需要驻足阅读设置于其旁边的说明牌，当游客较多时会耽误大量的时间，并造成拥堵，影响功能安全；并且会有一部分游客无法看清说明牌上的内容，影响观览体验。对于上述问题的解决方法大多是采用人工讲解，但是这种方式会浪费大量的人力资源；也有一些景点采用便携解说器，在到达指定景点后自动播放解说录音，但是这种方式存在地点识别不准确的问题。

鉴于以上原因，需要一种能够准确识别路径和展点，且能够在指定地点为游客提供解说服务的导游装置。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种能够自动寻路，并能够在指定地点为游客提供解说服务的导游机器人，以及该机器人的控制方法。

本发明提供的导游机器人，包括：

本体，包括机器人外壳，其内部设置有控制单元；

驱动单元，连接至所述控制单元，包括由控制单元控制其运转的第一驱动马达和第二驱动马达；

行走单元，包括设置于所述本体底部的第一驱动轮、第二驱动轮和两个万向轮；所述第一驱动马达驱动所述第一驱动轮，所述第二驱动马达驱动所述第二驱动轮，当两轮同速转动时，导游机器人直行，当两轮不同速转动时，导游机器人转向；所述万向轮用于维持导游机器人的平衡；

人体感应单元，连接至所述控制单元，用于检测是否有人员接近或离开，并向所述控制单元发送人员接近信息或人员离开信息；

语音播报单元，连接至所述控制单元，根据所述控制单元发出的语音播报信息播放相应的语音内容；

颜色检测单元，用于检测导游机器人正下方的颜色，并将检测到的颜色信息发送给所述控制单元用以矫正机器人的前进方向；及

沿游览行进路线铺设于不同位置地面的、与地面颜色区别明显的纯色色带。

根据本发明提供的导游机器人的一些可选实施例，所述颜色检测单元设置于所述本体底部，包括垂直于导游机器人的前进方向等距并排设置于所述本体底部正中的至少四个传感器，以导游机器人前进方向为观察视角，自左至右依次为第一至第四传感器；所述第一传感器与所述第四传感器之间的距离略小于所述色带的宽度；所述第一传感器至第四传感器能够识别其下方地面颜色的RGB值，并将此RGB值发送至所述控制单元；第一至第四传感器检测到的RGB值分别为第一至第四RGB值；所述控制单元根据接收到的RGB值矫正机器人的前进方向并决定机器人下一步的行为。

根据本发明提供的导游机器人的一些可选实施例，所述色带经过各展点旁侧，且在色带起点、色带终点和各展点旁的色带表面分别设置有一色块；所述色带与各所述色块均为纯色，且其颜色均不相同；所述色带与各所述色块的颜色的RGB值预先保存至所述控制单元；

当所述颜色检测单元检测到的颜色的RGB值与色带的颜色相同时，所述控制单元根据第一传感器至第四传感器分别所检测到的正下方的RGB值对导游机器人的前进方向进行矫正；若所述颜色检测单元检测到的颜色的RGB值与任一所述色块的颜色相同时，所述控制单元控制所述语音播报单元播放该色块所对应展点的介绍语音。

根据本发明提供的导游机器人的一些可选实施例，所述色带为一闭合环路，色带起点与色带终点使用同一色块进行标识。

根据本发明提供的导游机器人的一些可选实施例，所述人体感应单元包括红外线感应开关、微波感应开关和超声波感应开关中的至少一种。

本发明提供的导游机器人的控制方法，其特征在于，包括：

步骤1，检测是否有人员接近或离开；若有人员接近，播放迎客语音，并在播放完毕后跳至步骤2；若有人员离开，播放送客语音；

步骤2，开始循迹前进；若到达展点，停止前进并播放该展点的介绍语音，在播放完毕后继续循迹；若到达终点，停止前进并播放送客语音。

根据本发明提供的导游机器人的控制方法的一些可选实施例，地面设置有纯色的色带，其上设置有纯色的色块；所述色带经过各展点旁侧，且在色带起点、色带终点和各展点旁的色带上分别设置有一色块；所述色带与各所述色块的颜色均不相同；导游机器人起始位置位于所述色带起点；从垂直于导游机器人前进方向且等距并排分布的四个传感器获取其正下方地面的RGB值，并将该RGB值发送至控制单元；以导游机器人前进方向为观察视角，所述四个传感器所采集到地面的RGB值自左至右依次为第一至第四RGB值；所述色带与各所述色块的颜色的RGB值预先保存至所述控制单元；所述控制单元将所述第一至第四RGB值同预先保存的所述色带与各所述色块的颜色的RGB值进行对比判断，以确定导游机器人的位置并决定机器人下一步的行为。

根据本发明提供的导游机器人的控制方法的一些可选实施例，所述步骤2中循迹前进的步骤包括：

S10，若第一至第四RGB值中任意一项处于预先保存至所述控制单元的各所述色块的颜色的RGB值中任意一项的范围内，则导游机器人停止前进，并播放该RGB值所对应色块旁展点的相应介绍语音，在播放完毕后继续循迹前进；

S11，若仅第一RGB值不处于所述色带颜色的RGB值的范围，则导游机器人向右转动第一角度，然后继续循迹；

S12，若仅第一RGB值和第二RGB值均不处于所述色带颜色的RGB值的范围，则导游机器人向右转动第二角度，然后继续循迹；

S13，若仅第四RGB值不处于所述色带颜色的RGB值的范围，则导游机器人向左转动第一角度，然后继续循迹；

S14，若仅第三RGB值和第四RGB值均不处于所述色带颜色的RGB值的范围，则导游机器人向左转动第二角度，然后继续循迹；

S15，若第一至第四RGB值均处于所述色带颜色的RGB值的范围，则导游机器人直行。

根据本发明提供的导游机器人的控制方法的一些可选实施例，在传感器前设置一白光光源，启用传感器中的红色滤波器，测量10ms中传感器发出的第一脉冲数，并将255与所述第一脉冲数的比值作为红色调整参数；启用传感器中的绿色滤波器，测量10ms中传感器发出的第二脉冲数，并将255与所述第二脉冲数的比值作为绿色调整参数；启用传感器中的蓝色滤波器，测量10ms中传感器发出的第三脉冲数，并将255与所述第三脉冲数的比值作为蓝色调整参数。

根据本发明提供的导游机器人的控制方法的一些可选实施例，所述传感器获取其下方地面颜色的RGB值的步骤包括：

S21，启用传感器中的红色滤波器，测量10ms中传感器的输出脉冲数，并将该脉冲数乘以所述红色调整参数，得到的数值即为当前传感器下方地面颜色的R值；

S22，启用传感器中的绿色滤波器，测量10ms中传感器的输出脉冲数，并将该脉冲数乘以所述绿色调整参数，得到的数值即为当前传感器下方地面颜色的G值；

S23，启用传感器中的蓝色滤波器，测量10ms中传感器的输出脉冲数，并将该脉冲数乘以所述蓝色调整参数，得到的数值即为当前传感器下方地面颜色的B值。

从上面所述可以看出，本发明提供了一种通过颜色识别进行循迹的导游机器人及其控制方法；通过识别地面色带或色块的颜色，导游机器人可以自动循迹，并且在到达各展点之后，播放相应的介绍语音；本发明既节省了人力资源，又解决了便携式解说器定位不准确的问题，可以引导访客有顺序地参观各展点，达到更好地展览效果。

附图说明

图1为本发明导游机器人及其控制方法的实施例中导游机器人的主视图；

图2为本发明导游机器人及其控制方法的实施例中导游机器人的底部视图；

图3为本发明导游机器人及其控制方法的实施例中导游机器人的各单元关系图；

图4为本发明导游机器人及其控制方法的实施例中色带的示意图；

图5为本发明导游机器人及其控制方法的实施例中导游机器人的循迹方法的流程图；

图6为本发明导游机器人及其控制方法的实施例中导游机器人的传感器获取RGB值的过程的流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。

图1为本发明导游机器人及其控制方法的实施例中导游机器人的主视图；图2为本发明导游机器人及其控制方法的实施例中导游机器人的底部视图；图2中A所指示方向为导游机器人前向，并以下面所述的“前、后、左、右”均以此方向为参考前向；图3为本发明导游机器人及其控制方法的实施例中导游机器人的各单元关系图；如图1、图2所示，并结合图3，本发明提供的导游机器人包括：

本体1，包括机器人外壳，其内部设置有控制单元101和驱动单元102；其中，控制单元101用于集中控制导游机器人，包括实现人体感应、语音播报、颜色循迹、驱动等功能；驱动单元102包括两组驱动马达，分别为第一驱动马达和第二驱动马达，且此两组驱动马达均可在驱动单元102的控制下调整转速；

行走单元103，包括第一驱动轮1031、第二驱动轮1032和两个万向轮1033；其中，两驱动轮同轴对称设置在机器人本体1底部左右两侧，其轴线与参考前向垂直，且较佳的，使得导游机器人的重心在垂直于地面方向上的投影落在该轴线上，且右侧为第一驱动轮1031，左侧为第二驱动轮1032；第一驱动轮1031连接至第一驱动马达，第二驱动轮1032连接至第二驱动马达，当两驱动马达带动两驱动轮同速转动时，导游机器人直行，当两驱动马达转速不同，并带动两驱动轮不同速转动时，导游机器人转向(例如，第一马达转速大于第二马达，此时第一驱动轮1031转速大于第二驱动轮1032，进而使得导游机器人左转)，转向角度的大小可以通过改变两马达的转速差来进行控制；两个万向轮1033设置在机器人本体1底部指向前后方向的中心线上，并一前一后设置，且较佳的，使得导游机器人的中心在垂直于地面方向上的投影落在两万向轮1033的中点；

人体感应单元104，设置于导游机器人本体1的顶端，连接至控制单元101，用于检测是否有人员接近或离开，并向控制单元101发送人员接近信息或人员离开信息；该人体感应单元104包括超声波感应开关、红外感应开关等中的至少一种；当有人接近时，相应感应开关被触发，进而使得控制单元101得知有人员接近，并控制相关单元工作，当人员远离时，相应感应开关因检测不到人员存在而关闭，使得控制单元101得知人员已经离开；

语音播报单元105，设置于导游机器人本体1前部，连接至控制单元101，根据控制单元101发出的语音播报信息播放相应的语音：控制单元101通过人体感应单元104接收到人员接近的信息时，控制语音播报单元105播放迎客语音，当其通过人体感应单元104接收到人员离开的信息时，控制语音播报单元105播放送客语音；同时语音播报单元105还负责播放各展点的介绍语音；

颜色检测单元106，设置于机器人本体1底部中央，包括第一传感器1061、第二传感器1062、第三传感器1063和第四传感器1064，这四个传感器垂直于导游机器人的前进方向等距排列，自左至右依次为第一至第四传感器(即沿左右方向等距排列，且第一传感器1061和第四传感器1064关于机器人本体1的中线对称，第二传感器1062和第三传感器1063关于机器人本体1的中线对称)；该颜色检测单元106连接至控制单元101，能够检测其正下方地面颜色(当位于色带上时，为色带的颜色)，并实时地向控制单元101反馈检测到的颜色的RGB值；第一至第四传感器检测到的RGB值分别为第一至第四RGB值；所述控制单元101根据接收到的RGB值矫正机器人的前进方向并决定机器人下一步的行为。

图4为本发明导游机器人及其控制方法的实施例中色带的示意图。如图所示，本发明提供的导游机器人还包括铺设于地面的色带2，色带2的宽度略大于上述第一传感器1061与第四传感器1064之间的距离，色带2经过导游机器人需要进行介绍的各展点的旁侧，且在色带起点、色带终点和各展点旁的色带上分别设置有一色块，色带与各色块的颜色均为纯色且均不相同。以图4所示的色带为例，其包括起点色块201、第一展点色块202、第二展点色块203和终点色块204；初始时将导游机器人本体1放置于起点色块201处，并将导游机器人的前向调整至与图中B方向相同，导游机器人通过循迹沿色带2依次到达第一展点色块202、第二展点色块203和终点色块204，到达展点色块时，导游机器人会通过语音播报单元105播放相应的介绍语音，到达终点色块时，导游机器人会通过语音播报单元105播报送客语音。

上述的色带2也可首尾相接，形成一闭合环路，起点色块201和终点色块204共用同一色块。这样做的好处是在解说完毕后，不需要将导游机器人移动到起点位置，只要有工作人员在旁进行一定监控，导游机器人就可以自主完成循环讲解，进一步减轻工作人员的工作量，并且更加智能、方便。

以上为本发明提供的导游机器人及其控制方法中，导游机器人的组成结构以及其各单元功能的介绍，下面介绍导游机器人的控制方法。

本发明提供的导游机器人及其控制方法中，导游机器人的控制方法包括以下步骤：

步骤1，检测是否有人员接近或离开；若有人员接近，播放迎客语音，并在播放完毕后跳至步骤2；若有人员离开，播放送客语音；

步骤2，开始循迹前进；若到达展点，停止前进并播放该展点的介绍语音，在播放完毕后继续循迹；若到达终点，停止前进并播放送客语音。

图5为本发明导游机器人及其控制方法的实施例中导游机器人的循迹方法的流程图；上述导游机器人的颜色检测单元106中，令第一传感器1061至第四传感器1064等四个传感器所检测到的地面颜色RGB值依次为第一RGB值至第四RGB值，第一至第四传感器随时将检测到的RGB值发送至控制单元101；控制单元101中预存有色带2和各色块的颜色的RGB值，控制单元101将接收到的RGB值与预存的色带2和各色块的颜色的RGB值相对比，进而判断机器人当前所处位置并决定机器人下一步的行为。结合图5，上述步骤2中循迹前进的步骤如下：

S10，若第一至第四RGB值中任意一项处于预先保存至控制单元101的各色块的颜色的RGB值中任意一项的范围内，则导游机器人停止前进，并播放该RGB值所对应色块旁展点的相应介绍语音，在播放完毕后继续循迹前进；

S11，若仅第一RGB值不处于色带2颜色的RGB值的范围，则导游机器人向右转动第一角度，然后继续循迹；

S12，若仅第一RGB值和第二RGB值均不处于色带2颜色的RGB值的范围，则导游机器人向右转动第二角度，然后继续循迹；

S13，若仅第四RGB值不处于色带2颜色的RGB值的范围，则导游机器人向左转动第一角度，然后继续循迹；

S14，若仅第三RGB值和第四RGB值均不处于色带2颜色的RGB值的范围，则导游机器人向左转动第二角度，然后继续循迹；

S15，若第一至第四RGB值均处于色带2颜色的RGB值的范围，则导游机器人直行。

在上述S11中，若仅第一RGB值不处于色带2颜色的RGB值的范围，即第二至第四RGB值均处于所述色带颜色的RGB值的范围，由于第一传感器1061是四个颜色传感器中位于最左侧的一个，当它没有检测到色带颜色，即它的正下方是地面，而其他的颜色传感器均检测到色带颜色时，说明其他传感器正下方是色带，即色带有向右偏移的趋势，因此导游机器人向右转动第一角度以使得四个传感器均继续保持在色带范围内，从而实现沿色带循迹前进；上述S12中，若仅第一RGB值和第二RGB值均不处于色带2颜色的RGB值的范围，说明四个颜色传感器中左侧两个传感器正下方均为地面，而右侧两个传感器正下方为色带，说明色带有向右偏移的趋势，且偏移的趋势较大，因此导游机器人向右转动第二角度以使得四个传感器均继续保持在色带范围内，从而实现沿色带循迹前进；S13、S14与S11、S12同理；而S15中，若第一至第四RGB值均处于色带2颜色的RGB值的范围，说明导游机器人并没有偏离色带的范围，故导游机器人直行。上述第一角度的范围是15°至30°，第二角度的范围是30°至60°，可视具体情况进行调整；例如，若场地较大，色带2的转弯弧度均较小时，可以令第一角度为15°，第二角度为30°，这样就可以满足导游机器人的转弯需求；但如果场地较小，色带2的转弯弧度较大，此时就需要加大第一角度和第二角度，以减小转弯半径，使得导游机器人在较小的场地中的转向可以更加灵活，此时可以考虑令第一角度为30°，第二角度为60°。

在S10至S15步骤中，导游机器人通过将其颜色检测单元106中各传感器检测到的RGB值与预存在控制单元101中的色带以及各色块的颜色的RGB对比，如果满足以上条件，则执行相应动作；其中，在判断检测到的RGB值是否与预存RGB值相同时，判断条件为检测到的RGB值是否落在预存RGB值附近的一个范围内，这样设定的原因是在不同的光线条件下，传感器检测出的RGB值会发生一定程度的偏差，因此在判断时需要将这一偏差考虑在内，即只要检测到的RGB值落在预存RGB值附近的一个范围内，就认为二者相同；这个范围应当根据使用场地的环境、光照条件等不同进行调整，若光照条件比较稳定，则可以选择较小的范围，使得颜色识别更加精确，若光照变化较大，则可以选择一个相对较大的范围，以保证能够准确地识别颜色。

上述S10至S15为并列关系，导游机器人的控制单元101根据从颜色检测单元106接收到的四个传感器反馈的RGB值，确定执行S11至S15中的某个步骤。

本发明提供的导游机器人的颜色检测单元106中使用的颜色传感器配置有红、绿、蓝三种滤波器，可以分别仅允许红、绿、蓝三色光通过，且在接收到不同颜色的光照时，在同一时间内颜色传感器会发出不同的脉冲数；在正式使用前，需要对颜色传感器进行白平衡调整，具体调整方法为在传感器前设置一白光光源(该白光光源应当与实际使用场景中照明所用的光源相同，以保证白平衡调整的准确性)，启用传感器中的红色滤波器，测量10ms中传感器发出的第一脉冲数，并将255与所述第一脉冲数的比值作为红色调整参数；启用传感器中的绿色滤波器，测量10ms中传感器发出的第二脉冲数，并将255与所述第二脉冲数的比值作为绿色调整参数；启用传感器中的蓝色滤波器，测量10ms中传感器发出的第三脉冲数，并将255与所述第三脉冲数的比值作为蓝色调整参数。由于白光是由红、绿、蓝三色混合而成的，因此在得到上述三个调整参数之后，在检测颜色时，只要分别启用颜色传感器中红、绿、蓝三色滤波器10ms，并检测相应滤波器启用时颜色传感器发出的脉冲数，再分别与相应的颜色调整参数相乘，得到的数值即分别为所检测颜色的R、G、B值。

图6为本发明导游机器人及其控制方法的实施例中导游机器人的传感器获取RGB值的过程的流程图。如图所示并参照以上内容，本发明在步骤S10至S15中，第一至第四传感器中任意一个传感器获取其下方地面颜色的RGB值的步骤包括：

S21，启用传感器中的红色滤波器，测量10ms中传感器的输出脉冲数，并将该脉冲数乘以红色调整参数，得到的数值即为当前传感器下方地面颜色的R值；

S22，启用传感器中的绿色滤波器，测量10ms中传感器的输出脉冲数，并将该脉冲数乘以绿色调整参数，得到的数值即为当前传感器下方地面颜色的G值；

S23，启用传感器中的蓝色滤波器，测量10ms中传感器的输出脉冲数，并将该脉冲数乘以蓝色调整参数，得到的数值即为当前传感器下方地面颜色的B值。

经过以上步骤，颜色传感器就可以以30ms为周期实时向控制单元101反馈正下方地面颜色的RGB值，以便控制单元101做出相应的判断。

从上面所述可以看出，本发明提供了一种通过颜色识别进行循迹的导游机器人及其控制方法；通过识别地面色带或色块的颜色，导游机器人可以自动循迹，并且在到达各展点之后，播放相应的介绍语音；本发明既节省了人力资源，又解决了便携式解说器定位不准确的问题，可以引导访客有顺序地参观各展点，达到更好地展览效果。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种导游机器人，其特征在于，包括

本体，包括机器人外壳，其内部设置有控制单元；

驱动单元，连接至所述控制单元，包括由控制单元控制其运转的第一驱动马达和第二驱动马达；

行走单元，包括设置于所述本体底部的第一驱动轮、第二驱动轮和两个万向轮；所述第一驱动马达驱动所述第一驱动轮，所述第二驱动马达驱动所述第二驱动轮，当两轮同速转动时，导游机器人直行，当两轮不同速转动时，导游机器人转向；所述万向轮用于维持导游机器人的平衡；

人体感应单元，连接至所述控制单元，用于检测是否有人员接近或离开，并向所述控制单元发送人员接近信息或人员离开信息；

语音播报单元，连接至所述控制单元，根据所述控制单元发出的语音播报信息播放相应的语音内容；

颜色检测单元，用于检测导游机器人正下方的颜色，并将检测到的颜色信息发送给所述控制单元用以矫正机器人的前进方向；及

沿游览行进路线铺设于不同位置地面的、与地面颜色区别明显的纯色色带。

2.根据权利要求1所述的导游机器人，其特征在于，所述颜色检测单元设置于所述本体底部，包括垂直于导游机器人的前进方向等距并排设置于所述本体底部正中的至少四个传感器，以导游机器人前进方向为观察视角，自左至右依次为第一至第四传感器；所述第一传感器与所述第四传感器之间的距离略小于所述色带的宽度；所述第一传感器至第四传感器能够识别其下方地面颜色的RGB值，并将此RGB值发送至所述控制单元；第一至第四传感器检测到的RGB值分别为第一至第四RGB值；所述控制单元根据接收到的RGB值矫正机器人的前进方向并决定机器人下一步的行为。

3.根据权利要求2所述的导游机器人，其特征在于，所述色带经过各展点旁侧，且在色带起点、色带终点和各展点旁的色带表面分别设置有一色块；所述色带与各所述色块均为纯色，且其颜色均不相同；所述色带与各所述色块的颜色的RGB值预先保存至所述控制单元；

当所述颜色检测单元检测到的颜色的RGB值与色带的颜色相同时，所述控制单元根据第一传感器至第四传感器分别所检测到的正下方的RGB值对导游机器人的前进方向进行矫正；若所述颜色检测单元检测到的颜色的RGB值与任一所述色块的颜色相同时，所述控制单元控制所述语音播报单元播放该色块所对应展点的介绍语音。

4.根据权利要求3所述的导游机器人，其特征在于，所述色带为一闭合环路，色带起点与色带终点使用同一色块进行标识。

5.根据权利要求1所述的导游机器人，其特征在于，所述人体感应单元包括红外线感应开关、微波感应开关和超声波感应开关中的至少一种。

6.一种导游机器人的控制方法，其特征在于，包括：

步骤1，检测是否有人员接近或离开；若有人员接近，播放迎客语音，并在播放完毕后跳至步骤2；若有人员离开，播放送客语音；

步骤2，开始循迹前进；若到达展点，停止前进并播放该展点的介绍语音，在播放完毕后继续循迹；若到达终点，停止前进并播放送客语音。

7.根据权利要求6所述的导游机器人的控制方法，其特征在于，地面设置有纯色的色带，其上设置有纯色的色块；所述色带经过各展点旁侧，且在色带起点、色带终点和各展点旁的色带上分别设置有一色块；所述色带与各所述色块的颜色均不相同；导游机器人起始位置位于所述色带起点；从垂直于导游机器人前进方向且等距并排分布的四个传感器获取其正下方地面的RGB值，并将该RGB值发送至控制单元；以导游机器人前进方向为观察视角，所述四个传感器所采集到地面的RGB值自左至右依次为第一至第四RGB值；所述色带与各所述色块的颜色的RGB值预先保存至所述控制单元；所述控制单元将所述第一至第四RGB值同预先保存的所述色带与各所述色块的颜色的RGB值进行对比判断，以确定导游机器人的位置并决定机器人下一步的行为。

8.根据权利要求7所述的导游机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤2中循迹前进的步骤包括：

S10，若第一至第四RGB值中任意一项处于预先保存至所述控制单元的各所述色块的颜色的RGB值中任意一项的范围内，则导游机器人停止前进，并播放该RGB值所对应色块旁展点的相应介绍语音，在播放完毕后继续循迹前进；

S11，若仅第一RGB值不处于所述色带颜色的RGB值的范围，则导游机器人向右转动第一角度，然后继续循迹；

S12，若仅第一RGB值和第二RGB值均不处于所述色带颜色的RGB值的范围，则导游机器人向右转动第二角度，然后继续循迹；

S13，若仅第四RGB值不处于所述色带颜色的RGB值的范围，则导游机器人向左转动第一角度，然后继续循迹；

S14，若仅第三RGB值和第四RGB值均不处于所述色带颜色的RGB值的范围，则导游机器人向左转动第二角度，然后继续循迹；

S15，若第一至第四RGB值均处于所述色带颜色的RGB值的范围，则导游机器人直行。

9.根据权利要求8所述的导游机器人的控制方法，其特征在于，在传感器前设置一白光光源，启用传感器中的红色滤波器，测量10ms中传感器发出的第一脉冲数，并将255与所述第一脉冲数的比值作为红色调整参数；启用传感器中的绿色滤波器，测量10ms中传感器发出的第二脉冲数，并将255与所述第二脉冲数的比值作为绿色调整参数；启用传感器中的蓝色滤波器，测量10ms中传感器发出的第三脉冲数，并将255与所述第三脉冲数的比值作为蓝色调整参数。

10.根据权利要求9所述的导游机器人的控制方法，其特征在于，所述传感器获取其下方地面颜色的RGB值的步骤包括：

S21，启用传感器中的红色滤波器，测量10ms中传感器的输出脉冲数，并将该脉冲数乘以所述红色调整参数，得到的数值即为当前传感器下方地面颜色的R值；

S22，启用传感器中的绿色滤波器，测量10ms中传感器的输出脉冲数，并将该脉冲数乘以所述绿色调整参数，得到的数值即为当前传感器下方地面颜色的G值；

S23，启用传感器中的蓝色滤波器，测量10ms中传感器的输出脉冲数，并将该脉冲数乘以所述蓝色调整参数，得到的数值即为当前传感器下方地面颜色的B值。