CN104281089B - 四轴数控机床及其刻字方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种四轴数控机床及其刻字方法，其中，刻字方法包括：读入一适用于五轴数控机床的加工程序，并从该加工程序中提取在一工件上的加工点；修改该加工点的坐标，以使得该加工点在该四轴数控机床相较于该五轴数控机床所缺失的直线轴上的移动量为0；利用一五轴刀尖跟随程序，将修改后的坐标转换为一五轴控制指令；在该五轴控制指令中选取与该四轴数控机床的各轴对应的控制指令，控制该四轴数控机床的各轴按照选取的控制指令运动；利用刀具在修改后的坐标进行刻字。本发明弥补了现有技术中四轴数控机床常因编程时的结构参数与实际加工时的结构参数不一致而重新编程的不足，达到了提高生产效率，降低人功成本的有益效果。

Description

四轴数控机床及其刻字方法

技术领域

本领域涉及一种四轴数控机床及其刻字方法。

背景技术

目前，现有的四轴数控机床在进行加工刻字时，往往要在编程阶段输入该四轴数控机床的结构参数，包括该四轴数控机床的刀具的长度、旋转轴的旋转中心和待加工的工件的坐标中心等。而且在实际加工中，可能存在更换刀具而导致刀具的长度相较于编程阶段输入的长度发生变化的情况，及出现编程时旋转轴的旋转中心与实际加工时的旋转轴的旋转中心不一致等问题，这时往往需要按照实际的结构参数重新进行编程，才能保证加工刻字的准确性。因此，现有的四轴数控机床在加工刻字时，存在人工操作周期长，操作繁琐等缺点。

发明内容

本发明需要解决的技术问题是为了克服现有技术中四轴数控机床常因编程时的结构参数与实际加工时的结构参数不一致而重新编程的缺陷，提供了一种只需要设定初始的结构参数而不需要重新编程的四轴数控机床及其刻字方法。

本发明是通过下述技术方案解决上述技术问题的：

一种四轴数控机床的刻字方法，其特点是，包括以下步骤：

S₁、读入一适用于五轴数控机床的加工程序，并从该加工程序中提取在一工件上的加工点；

S₂、修改该加工点的坐标，以使得该加工点在该四轴数控机床相较于该五轴数控机床所缺失的直线轴上的移动量为0；

S₃、利用一五轴刀尖跟随程序，将修改后的坐标转换为一五轴控制指令；

S₄、在该五轴控制指令中选取与该四轴数控机床的各轴对应的控制指令，控制该四轴数控机床的各轴按照选取的控制指令运动；

S₅、利用该四轴数控机床的刀具在修改后的坐标进行刻字。

较佳的，该四轴数控机床的各轴分别为两个旋转轴和两个直线轴，该缺失的直线轴为构成该工件所在面的直线轴之一，在S₂中，通过旋转该两个旋转轴中任一旋转轴的方式将该加工点旋转至该两个直线轴所构成的面，将该加工点旋转后的坐标作为修改后的坐标。

在本技术方案中通过旋转旋转轴的方式，对加工点的坐标重新计算，计算得到该加工点的坐标在该四轴数控机床相较于该五轴数控机床所缺失的直线轴上的移动量为0。

较佳的，S₂包括以下步骤：

S₂₁、选定一用于将该加工点旋转至该两个直线轴所构成的面的旋转轴；

S₂₂、由该加工点通过移位获得一刀具姿态向量，移位的位移为由选定的旋转轴的旋转中心指向该工件的工件坐标中心；

S₂₃、根据该刀具姿态向量，计算选定的旋转轴将该加工点在该缺失的直线轴上的坐标值旋转至该两个直线轴中任一直线轴的旋转角度；

S₂₄、将该刀具姿态向量中选定的旋转轴对应的坐标值修改为该旋转角度，以形成该加工点修改后的坐标。

较佳的，S₂₂还包括判断该工件坐标中心在该缺失的直线轴的0位上是否存在偏移量，若否，执行S₂₃，若是，执行S₂₂₁；

S₂₂₁、计算选定的旋转轴的一用于补偿该偏移量的补偿旋转角度，然后执行S₂₂₂；

S₂₂₂、计算该旋转角度与该补偿旋转角度的差值，将该刀具姿态向量中选定的旋转轴对应的坐标值修改为该差值，以形成该加工点修改后的坐标，然后执行S₃。

较佳的，步骤S₁包括：

S₁₁、读入该四轴数控机床的一机床参数、该工件的一工件坐标中心、该刀具的刀具参数及一刻字要求；

S₁₂、根据读入的机床参数、工件坐标参数、刀具参数及刻字要求，生成该加工程序；

S₁₃、从该加工程序中提取在该工件上的加工点。

一种四轴数控机床，其特点是，包括一生成模块、一修改模块、一转换模块、一运动模块和一刻字模块：

该生成模块用于读入一适用于五轴数控机床的加工程序，并从该加工程序中提取在一工件上的加工点；

该修改模块用于修改该生成模块生成的加工点的坐标，以使得该加工点在该四轴数控机床相较于该五轴数控机床所缺失的直线轴上的移动量为0；

该转换模块用于利用一五轴刀尖跟随程序，将该修改模块修改后的坐标转换为一五轴控制指令；

该运动模块用于在该转换模块转换成的五轴控制指令中选取与该四轴数控机床的各轴对应的控制指令，控制该四轴数控机床的各轴按照选取的控制指令运动；

该刻字模块用于在运动后的各轴上，利用该四轴数控机床的刀具在修改后的坐标进行刻字。

较佳的，该四轴数控机床的各轴分别为两个旋转轴和两个直线轴，该缺失的直线轴为构成该工件所在面的直线轴之一，该修改模块用于通过旋转该两个旋转轴中任一旋转轴的方式将该加工点旋转至该两个直线轴所构成的面，将该加工点旋转后的坐标作为修改后的坐标。

较佳的，该修改模块包括一选定模块、一刀具姿态向量获得模块、一旋转角度计算模块和一坐标值修改模块；

该选定模块用于选定一用于将该加工点旋转至该两个直线轴所构成的面的旋转轴；

该刀具姿态向量获得模块用于由该加工点通过移位获得一刀具姿态向量，移位的位移为由该选定模块选定的旋转轴的旋转中心指向该工件的工件坐标中心；

该旋转角度计算模块用于根据该刀具姿态向量获得模块获得的刀具姿态向量，计算选定的旋转轴将该加工点在该缺失的直线轴上的坐标值旋转至该两个直线轴中任一直线轴的旋转角度；

该坐标值修改模块用于将该刀具姿态向量中选定的旋转轴对应的坐标值修改为该旋转角度计算模块计算出的旋转角度，以形成该加工点修改后的坐标。

较佳的，该旋转角度计算模块还用于判断该工件坐标中心在该缺失的直线轴的0位上是否存在偏移量，若否，调用该坐标值修改模块，若是，调用一补偿旋转角度计算模块；

该补偿旋转角度计算模块用于计算选定的旋转轴的一用于补偿该偏移量的补偿旋转角度，然后调用一求差模块；

该求差模块用于计算该补偿旋转角度和该旋转角度的差值，将该刀具姿态向量中选定的旋转轴对应的坐标值修改为该差值，以形成该加工点修改后的坐标，然后调用该转换模块。

较佳的，该生成模块包括：一读入模块、一加工程序生成模块和一加工点提取模块；

该读入模块用于读入该四轴数控机床的一机床参数、该工件的一工件坐标中心、一刀具参数及一刻字要求；

该加工程序生成模块用于根据该读入模块读入的机床参数、工件坐标参数、刀具参数及刻字要求，生成该加工程序；

该加工点提取模块用于从该加工程序中提取在该工件上的加工点。

在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本发明各较佳实例。

本发明的积极进步效果在于：本发明通过编程的方式将原本应用于五轴数控机床上的五轴刀尖跟随模块应用在四轴数控机床上，从而使得编程时的结构参数与实际加工时的结构参数即使不一致，也无需重新编程，增加程序的通用性，减小编程人员工作，提高生产效率，降低人功成本。

附图说明

图1为本发明实施例1的四轴数控机床的坐标系示意图。

图2为本发明实施例1的四轴数控机床的刻字方法的流程图。

图3为本发明实施例1的四轴数控机床的框图。

图4为本发明实施例2的四轴数控机床的刻字方法的流程图。

图5为本发明实施例2的四轴数控机床的框图。

具体实施方式

下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。

实施例1

一四轴数控机床，参见图1，包括四个实体轴，分别为直线轴X、直线轴Z、旋转轴B和旋转轴C，旋转轴B绕一与直线轴X和直线轴Z构成的平面X-Z垂直的直线轴(即下文提到的直线轴Y)旋转，旋转轴C绕直线轴Z旋转。该四轴数控机床相较于一五轴数控机床缺失一直线轴Y(即该五轴数控机床包括五个实体轴，分别为直线轴X、直线轴Y、直线轴Z、绕直线轴Y旋转的旋转轴B和绕直线轴Z旋转的旋转轴C)。为了便于理解，本实施例将该四轴数控机床缺失的直线轴Y看作该四轴数控机床的一个虚拟轴，即直线轴Y在空间位置上是存在的，但是并不存在控制直线轴Y运动的电机和驱动器。

该四轴数控机床的刻字对象是一工件，该工件摆放在直线轴X、直线轴Y和直线轴Z所构成的坐标系中；刻字要求(即需要刻制的图案)是在该工件的一面上(该面可为弧面或平面)刻一“十”字形。另外，该工件的工件坐标中心为O_w(100,0,20,0,0)，旋转轴B的旋转中心坐标为O_n(10,20,5,0,0)，旋转轴C的旋转中心坐标为O_m(3,5,2,0,0)，该四轴数控机床的刀具的长度为50毫米。

为了实现上述刻字要求，该刻字方法包括以下步骤，参见图2：

步骤101、读入该四轴数控机床的一机床参数、该工件坐标中心、一刀具参数及刻字要求。该机床参数包括旋转轴B的旋转方向(如图1所示)和旋转中心坐标O_n(10,20,5,0,0)(图中未标出)及旋转轴C的旋转方向(如图1所示)和旋转中心坐标O_m(3,5,2,0,0)(图中未标出)；该工件坐标中心O_w(100,0,20,0,0)；该刀具参数包括刀具的长度50毫米；该刻字要求为如图1中示出的“十”字形。

步骤102、根据读入的机床参数、工件坐标参数、刀具参数及刻字要求，生成一适用于该五轴数控机床的加工程序，并从该加工程序中提取相应的加工点。该加工程序用于控制该五轴数控机床上按照该机床参数、工件坐标参数、刀具参数实现该刻字要求，提取的加工点的数量为多个，加工点的位置即为刀具需要加工的位置，所有加工点形成了需要刻制的图案(“十”字形)。图1中只示意性的标出一个加工点——点P。此步骤可由通用CAM(计算机辅助制造)软件实现，具体过程不做赘述。

步骤103、通过旋转旋转轴C的方式将步骤102提取的加工点旋转至直线轴X和直线轴Z所构成的面X-Z，将该加工点旋转后的旋转轴C的坐标作为修改后的旋转轴C的坐标，以使得该加工点在直线轴Y上的移动量为0。对于点P修改后的坐标为点P’，在刻字过程中点P’在直线轴Y上的移动量为0。

步骤104、利用一五轴刀尖跟随程序，将该加工点的修改后的坐标转换为一五轴控制指令。具体为根据该机床参数、工件坐标参数、刻字器件刀具参数及刻字要求，计算在点P’刻字时旋转轴B、旋转轴C、直线轴X、直线轴Y和直线轴Z需要运动的指令位置，并进行速度规划，得到该五轴控制指令，由于该五轴刀尖跟随程序为一段现有的代码，故在此不再赘述。由于步骤103已经将加工点在直线轴Y上的移动量设为0，所以可以预知该五轴控制指令中，直线轴Y不需要运动。

步骤105、在该五轴控制指令中选取与旋转轴B、旋转轴C、直线轴X、和直线轴Z对应的控制指令，控制该四轴数控机床的旋转轴B、旋转轴C、直线轴X、和直线轴Z按照选取的控制指令运动。

步骤106、利用该刀具在该加工点修改后的坐标进行刻字。即在点P’进行刻字。

本实施例的四轴数控机床，参见图3，包括一读入模块201、一加工程序生成模块202、一加工点提取模块203、一修改模块204、一转换模块205、一运动模块206和一刻字模块207。

该读入模块201用于读入该四轴数控机床的一机床参数、该工件的一工件坐标中心、一刀具参数及一刻字要求。

该加工程序生成模块202用于根据该读入模块201读入的机床参数、工件坐标参数、刀具参数及刻字要求，生成该加工程序。

该加工点提取模块203用于从该加工程序中提取在该工件上的加工点。

该修改模块204用于通过旋转旋转轴C的方式将该加工点旋转至直线轴X和直线轴Z所构成的面X-Z，将该加工点旋转后的坐标作为修改后的坐标，以使得该加工点在直线轴Y上的移动量为0。

该转换模块205用于利用一五轴刀尖跟随程序，将该修改模块204修改后的坐标转换为一五轴控制指令。

该运动模块206用于在该转换模块205转换成的五轴控制指令中选取与该四轴数控机床的各轴对应的控制指令，控制该四轴数控机床的各轴按照选取的控制指令运动。

该刻字模块207用于在运动后的各轴上，利用该四轴数控机床的刀具在修改后的坐标进行刻字。

实施例2

本实施例与实施例1基本相同，不同之处在于，参见图4，步骤103包括以下步骤：

步骤1031、选定一用于将该加工点旋转至直线轴X和直线轴Z所构成的面X-Z的旋转轴。对点P而言，此步骤是选定将点P(4,25,1,30,10)旋转至面X-Z的旋转轴，本实施例选定为旋转轴C。

步骤1032、由该加工点通过移位获得一刀具姿态向量，移位的位移为由选定的旋转轴的旋转中心指向该工件的工件坐标中心。对点P而言，刀具姿态向量：

Q＝P+O_w-O_m＝(4,25,1,30,10)+(100,0,20,0,0)-(3,5,2,0,0)＝(101,20,19,30,10)。

步骤1032还包括判断该工件坐标中心在直线轴Y的0位上是否存在偏移量，若否，执行步骤1033，若是，执行步骤1035。如O_w(100,0,20,0,0)就属于在直线轴Y的0位上不存在偏移量的情况，O_w(100,1,20,0,0)就属于在直线轴Y的0位上存在偏移量的情况，偏移量Y_Offset＝1。

步骤1033、根据该刀具姿态向量，计算旋转轴C将该加工点在直线轴Y上的坐标值旋转至直线轴X的旋转角度。即C’＝atan(Q.y,Q.x)＝atan(20,101)＝78.7992度。

步骤1034、将该刀具姿态向量中旋转轴C对应的坐标值修改为该旋转角度，以形成该加工点修改后的坐标，然后执行步骤104。即点P修改后的坐标为P’＝(101,20,19,30,78.7992)。

步骤1035、计算旋转轴C的一用于补偿该偏移量的补偿旋转角度C’_0，然后执行步骤1036。针对于O_w(100,1,20,0,0)的情况，偏移量Y_Offset＝1，

Q＝P+O_w-O_m＝(101,21,19,30,10)，

C’_0＝atan(Y_Offset,sqrt(Q’.y*Q’.y,Q’.x*Q’.x))。

步骤1036、计算该旋转角度与该补偿旋转角度的差值，将该刀具姿态向量中选定的旋转轴对应的坐标值修改为该差值，以形成该加工点修改后的坐标，然后执行步骤104。

本实施例的四轴数控机床与实施例1的四轴数控机床基本相同，不同之处在于，参见图5，本实施例的四轴数控机床的修改模块204包括一选定模块2041、一刀具姿态向量获得模块2042、一旋转角度计算模块2043、一坐标值修改模块2044、一补偿旋转角度计算模块2045和一求差模块2046。

该选定模块2041用于选定一用于将该加工点旋转至直线轴X和直线轴Z所构成的面X-Z的旋转轴。

该刀具姿态向量获得模块2042用于由该加工点通过移位获得一刀具姿态向量，移位的位移为由该选定模块2041选定的旋转轴的旋转中心指向该工件的工件坐标中心。

该旋转角度计算模块2043用于根据该刀具姿态向量获得模块2042获得的刀具姿态向量，计算选定的旋转轴将该加工点在直线轴Y上的坐标值旋转至直线轴Z的旋转角度。

该坐标值修改模块2044用将该刀具姿态向量中选定的旋转轴对应的坐标值修改为该旋转角度计算模块2043计算出的旋转角度，以形成该加工点修改后的坐标。

该旋转角度计算模块2043还用于判断该工件坐标中心在该缺失的直线轴的0位上是否存在偏移量，若否，调用该坐标值修改模块2044，若是，调用该补偿旋转角度计算模块2045。

该补偿旋转角度计算模块2045用于计算选定的旋转轴的一用于补偿该偏移量的补偿旋转角度，然后调用该求差模块2046。

该求差模块2046用于计算该补偿旋转角度和该旋转角度的差值，将该刀具姿态向量中选定的旋转轴对应的坐标值修改为该差值，以形成该加工点修改后的坐标，然后调用该转换模块205。

实施例3

本实施例的四轴数控机床，包括四个实体轴，分别为直线轴X、直线轴Y、旋转轴B和旋转轴C，旋转轴B绕直线轴Y旋转，旋转轴C绕一与直线轴X和直线轴Y构成的平面X-Y垂直的直线轴(即下文提到的直线轴Z)旋转。该四轴数控机床相较于五轴数控机床缺失直线轴Z。

本实施例的刻字方法与实施例1的刻字方法基本相同，不同之处在于，本实施例的刻字方法的步骤103替换为：通过旋转旋转轴B的方式将步骤102提取的加工点旋转至直线轴X和直线轴Y所构成的面X-Y，将该加工点旋转后的坐标作为修改后的坐标，以使得该加工点在直线轴Z上的移动量为0。并相应的修改其它步骤，具体修改不再赘述。

本实施例的四轴数控机床还可将本实施例的刻字方法与实施例2的刻字方法相结合，形成一种新的刻字方法。

实施例4

本实施例的四轴数控机床，包括四个实体轴，分别为直线轴Y、直线轴Z、旋转轴A和旋转轴C，旋转轴A绕一与直线轴Y和直线轴Z构成的平面Y-Z垂直的直线轴(即下文提到的直线轴X)旋转，旋转轴C绕直线轴Z旋转。该四轴数控机床相较于五轴数控机床缺失直线轴X(本实施例的五轴数控机床包括直线轴X、直线轴Y、直线轴Z、旋转轴A和旋转轴C，旋转轴A绕直线轴X旋转，旋转轴C绕直线轴Z旋转)。

本实施例的刻字方法与实施例1的刻字方法基本相同，不同之处在于，本实施例的刻字方法的步骤103替换为：通过旋转旋转轴C的方式将步骤102提取的加工点旋转至直线轴Y和直线轴Z所构成的面Y-Z，将该加工点旋转后的坐标作为修改后的坐标，以使得该加工点在直线轴X上的移动量为0。并相应的修改其它步骤，具体修改不再赘述。

本实施例的四轴数控机床还可将本实施例的刻字方法与实施例2的刻字方法相结合，形成一种新的刻字方法。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这些仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种四轴数控机床的刻字方法，其特征在于，包括以下步骤：

S₁、读入一适用于五轴数控机床的加工程序，并从该加工程序中提取在一工件上的加工点；

S₂、修改该加工点的坐标，以使得该加工点在该四轴数控机床相较于该五轴数控机床所缺失的直线轴上的移动量为0；

S₃、利用一五轴刀尖跟随程序，将修改后的坐标转换为一五轴控制指令；

S₄、在该五轴控制指令中选取与该四轴数控机床的各轴对应的控制指令，控制该四轴数控机床的各轴按照选取的控制指令运动；

S₅、利用该四轴数控机床的刀具在修改后的坐标进行刻字。

2.如权利要求1所述的刻字方法，其特征在于，该四轴数控机床的各轴分别为两个旋转轴和两个直线轴，该缺失的直线轴为构成该工件所在面的直线轴之一，在S₂中，通过旋转该两个旋转轴中任一旋转轴的方式将该加工点旋转至该两个直线轴所构成的面，将该加工点旋转后的坐标作为修改后的坐标。

3.如权利要求2所述的刻字方法，其特征在于，S₂包括以下步骤：

S₂₁、选定一用于将该加工点旋转至该两个直线轴所构成的面的旋转轴；

S₂₂、由该加工点通过移位获得一刀具姿态向量，移位的位移为由选定的旋转轴的旋转中心指向该工件的工件坐标中心；

S₂₃、根据该刀具姿态向量，计算选定的旋转轴将该加工点在该缺失的直线轴上的坐标值旋转至该两个直线轴中任一直线轴的旋转角度；

S₂₄、将该刀具姿态向量中选定的旋转轴对应的坐标值修改为该旋转角度，以形成该加工点修改后的坐标。

4.如权利要求3所述的刻字方法，其特征在于，S₂₂还包括判断该工件坐标中心在该缺失的直线轴的0位上是否存在偏移量，若否，执行S₂₃，若是，执行S₂₂₁；

S₂₂₁、计算选定的旋转轴的一用于补偿该偏移量的补偿旋转角度，然后执行S₂₂₂；

S₂₂₂、计算该旋转角度与该补偿旋转角度的差值，将该刀具姿态向量中选定的旋转轴对应的坐标值修改为该差值，以形成该加工点修改后的坐标，然后执行S₃。

5.如权利要求1所述的刻字方法，其特征在于，步骤S₁包括：

S₁₁、读入该四轴数控机床的一机床参数、该工件的一工件坐标中心、该刀具的刀具参数及一刻字要求；

S₁₂、根据读入的机床参数、工件坐标参数、刀具参数及刻字要求，生成该加工程序；

S₁₃、从该加工程序中提取在该工件上的加工点。

6.一种四轴数控机床，其特征在于，包括一生成模块、一修改模块、一转换模块、一运动模块和一刻字模块：

该生成模块用于读入一适用于五轴数控机床的加工程序，并从该加工程序中提取在一工件上的加工点；

该修改模块用于修改该生成模块生成的加工点的坐标，以使得该加工点在该四轴数控机床相较于该五轴数控机床所缺失的直线轴上的移动量为0；

该转换模块用于利用一五轴刀尖跟随程序，将该修改模块修改后的坐标转换为一五轴控制指令；

该运动模块用于在该转换模块转换成的五轴控制指令中选取与该四轴数控机床的各轴对应的控制指令，控制该四轴数控机床的各轴按照选取的控制指令运动；

该刻字模块用于在运动后的各轴上，利用该四轴数控机床的刀具在修改后的坐标进行刻字。

7.如权利要求6所述的四轴数控机床，其特征在于，该四轴数控机床的各轴分别为两个旋转轴和两个直线轴，该缺失的直线轴为构成该工件所在面的直线轴之一，该修改模块用于通过旋转该两个旋转轴中任一旋转轴的方式将该加工点旋转至该两个直线轴所构成的面，将该加工点旋转后的坐标作为修改后的坐标。

8.如权利要求7所述的四轴数控机床，其特征在于，该修改模块包括一选定模块、一刀具姿态向量获得模块、一旋转角度计算模块和一坐标值修改模块；

该选定模块用于选定一用于将该加工点旋转至该两个直线轴所构成的面的旋转轴；

该刀具姿态向量获得模块用于由该加工点通过移位获得一刀具姿态向量，移位的位移为由该选定模块选定的旋转轴的旋转中心指向该工件的工件坐标中心；

该旋转角度计算模块用于根据该刀具姿态向量获得模块获得的刀具姿态向量，计算选定的旋转轴将该加工点在该缺失的直线轴上的坐标值旋转至该两个直线轴中任一直线轴的旋转角度；

该坐标值修改模块用于将该刀具姿态向量中选定的旋转轴对应的坐标值修改为该旋转角度计算模块计算出的旋转角度，以形成该加工点修改后的坐标。

9.如权利要求8所述的四轴数控机床，其特征在于，该旋转角度计算模块还用于判断该工件坐标中心在该缺失的直线轴的0位上是否存在偏移量，若否，调用该坐标值修改模块，若是，调用一补偿旋转角度计算模块；

该补偿旋转角度计算模块用于计算选定的旋转轴的一用于补偿该偏移量的补偿旋转角度，然后调用一求差模块；

该求差模块用于计算该补偿旋转角度和该旋转角度的差值，将该刀具姿态向量中选定的旋转轴对应的坐标值修改为该差值，以形成该加工点修改后的坐标，然后调用该转换模块。

10.如权利要求6所述的四轴数控机床，其特征在于，该生成模块包括：一读入模块、一加工程序生成模块和一加工点提取模块；

该读入模块用于读入该四轴数控机床的一机床参数、该工件的一工件坐标中心、一刀具参数及一刻字要求；

该加工程序生成模块用于根据该读入模块读入的机床参数、工件坐标参数、刀具参数及刻字要求，生成该加工程序；

该加工点提取模块用于从该加工程序中提取在该工件上的加工点。