CN104280206B - 船模水动力性能测试装置及方法 - Google Patents
船模水动力性能测试装置及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104280206B CN104280206B CN201410554978.2A CN201410554978A CN104280206B CN 104280206 B CN104280206 B CN 104280206B CN 201410554978 A CN201410554978 A CN 201410554978A CN 104280206 B CN104280206 B CN 104280206B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- ship model
- platform
- motion
- acceleration
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Aerodynamic Tests, Hydrodynamic Tests, Wind Tunnels, And Water Tanks (AREA)
Abstract
本发明公开了一种船模水动力性能测试装置,包括安装平台、固定平台、运动平台、六分力天平、万向铰链和六个电动缸;六个电动缸的上、下端分别通过万向铰链连接固定平台和运动平台,六分力天平安装于三个支点所组成的等边三角形中心,六分力天平刚性连接试验船模的重心;固定平台通过安装平台安装于拖车横梁上;六电动缸通过伸缩运动使得运动平台产生不同方向的位移和旋转,从而模拟船模的横荡、纵荡、垂荡、横摇、纵摇和首摇运动。本发明还提供了利用上述装置进行船模水动力性能的测试方法。本发明能够精确模拟船模多个自由度运动,并结合六分力天平,测量出船模在不同试验状态时的各种水动力参数,全面地表征船模水动力性能。
Description
技术领域
本发明涉及船舶性能试验技术领域,具体涉及一种船模水动力性能测试装置及方法。
背景技术
船模水动力性能测试是指利用物理模型方法,确定船模性能研究和船舶设计中所要求的有关数据及资料的一种手段,它可以对船舶的综合航行性能进行***的估算和评估。通过船模试验,不仅可以研究新的船型,探讨影响船舶航行性能的各种因素,而且可以对船舶在航行中所发生的物理过程获得更深刻的理解。它可以促进理论工程进一步发展,使工程计算中所应用的计算方法不断的完善,提高理论研究和工程设计能力,改进船舶的航行性能。因此,世界上造船工业比较发达的国家,无不重视船模试验池的建设并相应的发展各种船模水动力性能测试装置。
目前,船模各水动力性能的测试采用的是不同的测试装置,例如快速性试验采用的是阻力仪、耐波性试验采用的是适航仪、操纵性试验采用的是平面运动机构等,而每进行一项船模水动力性能的测试都要都要对设备进行重新拆卸和安装,试验效率很低。而船模的各水动力系数则主要采用平面运动机构来测量,但是平面运动机构只能使船模做纯升沉、纯俯仰、纯横荡、和纯首摇运动,所以船模的部分耦合水动力系数无法通过试验来测量,导致船舶水动力性能无法准确的评估。
发明内容
为了克服现有技术的缺陷,本发明的目的是提供一种船模水动力性能综合测试装置,能够精确的带动船模产生横摇、纵摇、首摇、横荡、纵荡和垂荡运动,并结合六分力天平,适合开展多种船模水动力性能试验,测量出船模在不同试验状态时的各种水动力参数,全面地表征船模水动力性能。
为解决上述问题,本发明采用的技术方案为:
一种船模水动力性能测试装置,包括安装平台、固定平台、运动平台、六分力天平、万向铰链和六个电动缸;
六个电动缸的上、下端分别通过万向铰链连接固定平台和运动平台。六个电动缸的上端点两两组成固定平台的三个支点,六个电动缸的下端点两两组成运动平台的三个支点,固定平台和运动平台上的三个支点均构成等边三角形,固定平台上形成的三角形大于运动平台上形成的三角形;六分力天平安装于运动平台的下表面,且位于运动平台三个支点所组成的等边三角形的中心,六分力天平刚性连接试验船模的重心;固定平台通过安装平台安装于拖车横梁上;拖车带动整个测试装置直线运动,同时六个电动缸通过伸缩运动使得运动平台产生不同方向的位移和旋转,从而模拟船模在空间上横荡、纵荡、垂荡、横摇、纵摇和首摇运动。
进一步地,所述安装平台包括上连接件和下连接件;
上连接件采用开口朝下的U形架,U形架的封闭端左、右两边对称开有两个卡槽,该U形架的两侧壁与拖车横梁通过螺栓连接;
下连接件为开口朝上的U形架,U形架的中部设有截面为倒梯形的空心凸台,空心凸台的上端面固定连接上连接件的封闭端,该U形架的两侧壁与拖车横梁均通过螺栓连接;下连接件的下表面中心开有凹槽,固定平台的上表面加工有与凹槽匹配的凸台,以对固定平台进行定位。
进一步地,所述电动缸的行程和相邻电动缸之间的夹角使得运动平台的运动性能指标满足下表:。
本发明还提供利用所述的船模水动力性能测试装置进行船模操纵性试验测试的方法,具体为:
开动拖车拖动安装平台,驱使船模直线运动;通过控制台输入控制程序,控制电动缸的伸缩与旋转来实现船模的横摇、纵摇、首摇、横荡、纵荡和垂荡运动及其与拖车直线运动的各种组合运动;
通过六分力天平测出船模作***时的三个力:横向力X,纵向力Y,垂向力Z;三个力矩:横倾力矩K,纵倾力矩M,偏航力矩N;通过控制台控制程序获取船模的三个速度:横向速度u,纵向速度v,垂向速度w;三个角速度:横倾角速度p,纵倾角速度q,偏航角速度r;三个加速度:横向加速度纵向加速度垂向加速度三个角加速度:横倾角加速度纵倾加角速度偏航加角速度
已知船模重量m,重力P,浮力B;重心纵向坐标xG,浮心纵向坐标xC;三个位移方向上的附加质量mx,my,mz;船模对三个坐标轴的惯性矩Ix,Iy,Iz及相应附加惯性矩Jx,Jy,Jz;
建立船模的运动方程为:
利用上述运动方程,代入所有已知参数,推算出相应水动力系数,包括速度导数Yv,Kv,Nv,Zw,角速度导数Yr,Kr,Nr,Yp,Kp,Np,Zq,加速度导数角加速度导数 和耦合导数Xuu,Yvv,Zww,Kp|p|,Mq|q|。
本发明还提供了利用所述的船模水动力性能测试装置进行船模阻力试验测试的方法,具体为:
开动拖车拖动安装平台,驱使船模直线运动;通过控制台输入控制程序,控制电动缸的伸缩与旋转来调整船模的运动姿态,通过六分力天平测出船模带姿态运动时所受到的阻力。
本发明还提供了利用所述的船模水动力性能测试装置进行船模自航试验测试的方法,具体为:
开动拖车拖动安装平台,驱使船模直线运动;通过控制台输入控制程序,控制电动缸的伸缩与旋转来调整船模的运动姿态,通过六分力天平测出船模带姿态自航时运动平台所施加的强制力。
与现有技术相比,本发明的有益技术效果体现如下:
本发明装置通过安装平台装配在轨道拖车上,装置下方与试验船模刚性连接,在拖车带动下船模产生直线运动;在船模直线运动过程中,采用六个伺服电机驱动,可编程控制器控制,使伺服电机带动电动缸产生不同的伸缩运动,进而使整个电动缸产生不同方向的移动和旋转,通过万向铰链与运动平台的连接将电动缸的运动转化为船模空间上船模的横摇、纵摇、首摇、横荡、纵荡和垂荡运动。将六分力天平安装于运动平台的三支点中心,不仅能够保证六分力天平和运动平台之间的连接强度,而且可以让六分力天平处于最佳工作环境,提高其测量精度,配合运动机构运动,能够实时采集到船模当前运动状态所受的力和力矩,结合各运动参数可以确定船模的各水动力导数,进而全面而准确的评估船模水动力性能。
总的来说,整个装置结构简单,基本运动仅为六个电动缸的线性运动,但叠加之后能够合成船模的三维运动;对机构的所有操控指令程序化,自动化程度高,操作方便。应用本发明,能够模拟船舶的真实运动,取代现有的多种水动力性能试验装置,包括操纵性试验装置,自航试验装置,拖曳试验装置等,提高试验效率。而且可以测量出更加全面的水动力参数,精度高,范围广,具有非常好的应用前景。
附图说明
图1为船模水动力性能测试装置结构示意图;
图2为安装平台上半部分示意图;
图3为安装平台下半部分示意图;
图4为安装平台与拖车横梁装配示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本发明进行进一步的详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明,并不用于限定本发明。此外,下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
如图1所示,本发明船模水动力性能测试装置较佳实施例包括安装平台1、固定平台2、电动缸3、运动平台4、六分力天平5和万向铰链6。
六个电动缸3的上下端分别通过万向铰链6连接固定平台1和运动平台4。六个电动缸3的上端点两两组成固定平台2的三个支点,六个电动缸3的下端点两两组成运动平台4的三个支点,固定平台2和运动平台4上的三个支点均构成等边三角形,固定平台2上形成的三角形大于运动平台4上形成的三角形。六个电动缸3结构相同,包括相接的伺服电机31和推杆32。通过外部控制器控制,使伺服电机31带动推杆32产生伸缩运动,进而使整个电动缸3产生不同方向的位移和旋转,利用电动缸3与运动平台4的连接转化为船模空间上横荡、纵荡、垂荡、横摇、纵摇和首摇运动。
六分力天平5置于运动平台4的下方,且位于运动平台三个支点所组成的等边三角形的中心,六分力天平5刚性连接于试验船模的重心处。六分力天平5用于测量试验船模的三个方向的力和力矩。
固定平台2固定连接安装平台1。在本发明较佳实施方式中,为了减轻结构重量和便于安装,安装平台1分为上连接件和下连接件两个部分,如图2~图4所示。为了保证安装平台上半部分与拖车横梁的紧密连接,上连接件采用开口朝下的U形架,U形架的封闭端左、右两边对称开有两个卡槽,该U形架的两侧壁与拖车横梁通过螺栓连接。为了保证安装平台下连接件与上连接件的紧密连接和连接强度,下连接件为开口朝上的U形架,U形架的中部设有截面为倒梯形的空心凸台,空心凸台的上端面可通过譬如螺栓固定连接上连接件的封闭端,该U形架的两侧壁与拖车横梁均通过螺栓连接。为了保证安装精度,下连接件的下表面中心开有凹槽,固定平台的上表面加工有与凹槽匹配的凸台,以对船模水动力性能测试装置进行定位,并通过螺栓连接保证结构强度。
考虑到船模试验时船模尺寸,水池长度和运动频率的影响,对运动平台的位移,速度,加速度和振荡圆频率有范围限定。本发明依据船模水动力性能试验特点,列出船模水动力性能测试装置的运动性能指标,如下表所示(位移e=A cos ht,(角)速度f=-Ah sinht,(角)加速度g=-Ah2 cos ht,为了表示方便表格里的e和f值显示的是峰值变化):
船模水动力性能测试装置运动性能指标
姿态 | 位移(e) | 速度(f) | 加速度(g) | 振荡圆频率(h) |
横摇 | ±20° | 10~32°/s | 5~51°/s2 | 0.5-1.6Hz |
纵摇 | ±5° | 2.5~8°/s | 1.3~13°/s2 | 0.5-1.6Hz |
首摇 | ±15° | 7.5~24°/s | 3.8~38°/s2 | 0.5-1.6Hz |
纵荡 | ±150mm | 75-240mm/s | 38-384mm/s2 | 0.5-1.6Hz |
横荡 | ±150mm | 75-240mm/s | 38-384mm/s2 | 0.5-1.6Hz |
垂荡 | ±100mm | 50-160mm/s | 26-256mm/s2 | 0.5-1.6Hz |
本发明运动平台的运动模型表示如下:
定义第i个电动缸的伸缩长度li;运动平台的六个运动量:纵向位移x,横向位移y,垂向位移z,横摇角纵摇角θ,首摇角ψ;固定平面的六个连接点Bi在以固定平台中心为原点的坐标系下的坐标表示为(Bix,Biy,0);运动平面的六个连接点Pi在以运动平台中心为原点的坐标系下的坐标表示为(Pix,Piy,0),上述参量存在如下关系:
其中:
基于上述船模水动力性能测试装置运动性能指标和运动平台运动模型,本领域技术人员可以合理设计电动缸的行程和相邻电动缸之间的夹角。
船模水动力性能测试包括阻力试验、自航试验和操纵性试验等等,其中操纵性试验在现有技术中的测试难度最大,而应用本发明测试装置可以完成包括操纵性试验在内的各种测试。下面详细说明。
1、船模操纵性试验测试
进行操纵性试验测试时,开动拖车拖动安装平台,首先驱使整个装置产生直线运动。通过控制台输入特定程序,控制电动缸的伸缩与旋转来实现船模特定运动,包括横摇,纵摇,首摇,横荡,纵荡和垂荡运动及其与拖车直线运动的各种组合运动。
通过六分力天平测出船模作***时的三个力:横向力X,纵向力Y,垂向力Z;三个力矩:横倾力矩K,纵倾力矩M,偏航力矩N。通过控制台程序控制***获取船模的三个速度:横向速度u,纵向速度v,垂向速度w;三个角速度:横倾角速度p,纵倾角速度q,偏航角速度r;三个加速度:横向加速度纵向加速度垂向加速度三个角加速度:横倾角加速度纵倾加角速度偏航加角速度
已知船模重量m,重力P,浮力B;重心纵向坐标xG,浮心纵向坐标xC;三个位移方向上的附加质量mx,my,mz;船模对三个坐标轴的惯性矩Ix,Iy,Iz及相应附加惯性矩Jx,Jy,Jz。
船模的运动方程为:
利用上述运动方程,代入所有已知参数,推算出相应水动力系数(即各运动参数的变化引起的水动力变化率),包括速度导数Yv,Kv,Nv,Zw,角速度导数Yr,Kr,Nr,Yp,Kp,Np,Zq,加速度导数 角加速度导数和耦合导数Xuu,Yvv,Zww,Kp|p|,Mq|q|。
2、船模阻力试验测试
进行阻力试验测试时,开动拖车拖动安装平台,驱使整个装置产生直线运动。通过控制台输入特定程序,控制伺服电机带动六个电动缸,利用电动缸的伸缩与旋转来调整船模的运动姿态,如横倾,纵倾,偏航等,从而可以实现带姿态的船模阻力试验测试。通过六分力天平测出船模带姿态运动时所受到的阻力。
3、船模自航试验测试
进行自航试验测试时,开动拖车拖动安装平台,驱使整个装置产生直线运动。通过控制台输入特定程序,控制伺服电机带动六个电动缸,利用电动缸的伸缩与旋转来调整船模的运动姿态,如横倾,纵倾等,从而可以实现带姿态的船模自航试验。通过六分力天平测出船模带姿态自航时运动平台所施加的强制力。
本领域的技术人员容易理解,以上所述仅为本发明的较佳实施例而已,并不用以限制本发明,凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (2)
1.一种船模水动力性能测试装置,其特征在于,包括安装平台、固定平台、运动平台、六分力天平、万向铰链和六个电动缸;
六个电动缸的上、下端分别通过万向铰链连接固定平台和运动平台;六个电动缸的上端点两两组成固定平台的三个支点,六个电动缸的下端点两两组成运动平台的三个支点,固定平台和运动平台上的三个支点均构成等边三角形,固定平台上形成的三角形大于运动平台上形成的三角形;六分力天平安装于运动平台的下表面,且位于运动平台三个支点所组成的等边三角形的中心,六分力天平刚性连接试验船模的重心;固定平台通过安装平台安装于拖车横梁上;拖车带动整个测试装置直线运动,同时六个电动缸通过伸缩运动使得运动平台产生不同方向的位移和旋转,从而模拟船模在空间上横荡、纵荡、垂荡、横摇、纵摇和首摇运动;
所述安装平台包括上连接件和下连接件;
上连接件采用开口朝下的U形架,U形架的封闭端左、右两边对称开有两个卡槽,该U形架的两侧壁与拖车横梁通过螺栓连接;
下连接件为开口朝上的U形架,U形架的中部设有截面为倒梯形的空心凸台,空心凸台的上端面固定连接上连接件的封闭端,该U形架的两侧壁与拖车横梁均通过螺栓连接;下连接件的下表面中心开有凹槽,固定平台的上表面加工有与凹槽匹配的凸台,以对固定平台进行定位;
所述电动缸的行程和相邻电动缸之间的夹角使得运动平台的运动性能指标满足:
姿态为横摇,对应的位移为±20°,速度为10~32°/s,加速度为5~51°/s2,振荡圆频率为0.5-1.6Hz;
姿态为纵摇,对应的位移为±5°,速度为2.5~8°/s,加速度为1.3~13°/s2,振荡圆频率为0.5-1.6Hz;
姿态为首摇,对应的位移为±15°,速度为7.5~24°/s,加速度为3.8~38°/s2,振荡圆频率为0.5-1.6Hz;
姿态为纵荡,对应的位移为±150mm,速度为75-240mm/s,加速度为38-384mm/s2,振荡圆频率为0.5-1.6Hz;
姿态为横荡,对应的位移为±150mm,速度为75-240mm/s,加速度为38-384mm/s2,振荡圆频率为0.5-1.6Hz;
姿态为垂荡,对应的位移为±100mm,速度为50-160mm/s,加速度为26-256mm/s2,振荡圆频率为0.5-1.6Hz。
2.一种利用权利要求1所述的船模水动力性能测试装置进行船模操纵性试验测试的方法,其特征在于,具体为:
开动拖车拖动安装平台,驱使船模直线运动;通过控制台输入控制程序,控制电动缸的伸缩与旋转来实现船模的横摇、纵摇、首摇、横荡、纵荡和垂荡运动及其与拖车直线运动的各种组合运动;
通过六分力天平测出船模作***时的三个力:横向力X,纵向力Y,垂向力Z;三个力矩:横倾力矩K,纵倾力矩M,偏航力矩N;通过控制台控制程序获取船模的三个速度:横向速度u,纵向速度v,垂向速度w;三个角速度:横倾角速度p,纵倾角速度q,偏航角速度r;三个加速度:横向加速度纵向加速度垂向加速度三个角加速度:横倾角加速度纵倾加角速度偏航加角速度
已知船模重量m,重力P,浮力B;重心纵向坐标xG,浮心纵向坐标xC;三个位移方向上的附加质量mx,my,mz;船模对三个坐标轴的惯性矩Ix,Iy,Iz及相应附加惯性矩Jx,Jy,Jz;
建立船模的运动方程为:
θ为纵摇角,为横摇角;
利用上述运动方程,代入所有已知参数,推算出相应水动力系数,包括速度导数Yv,Kv,Nv,Zw,角速度导数Yr,Kr,Nr,Yp,Kp,Np,Zq,加速度导数角加速度导数 和耦合导数Xuu,Yvv,Zww,Kp|p| , Mq|q|。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201410554978.2A CN104280206B (zh) | 2014-10-17 | 2014-10-17 | 船模水动力性能测试装置及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201410554978.2A CN104280206B (zh) | 2014-10-17 | 2014-10-17 | 船模水动力性能测试装置及方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN104280206A CN104280206A (zh) | 2015-01-14 |
CN104280206B true CN104280206B (zh) | 2017-03-01 |
Family
ID=52255315
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201410554978.2A Active CN104280206B (zh) | 2014-10-17 | 2014-10-17 | 船模水动力性能测试装置及方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN104280206B (zh) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108225723A (zh) * | 2017-12-04 | 2018-06-29 | 中国特种飞行器研究所 | 一种多功能水动力试验拖车测试平台 |
WO2024149878A1 (en) | 2023-01-13 | 2024-07-18 | Fundacion Tecnalia Research & Innovation | Physical modelling of the behaviour in a flow of objects whose dimensions are smaller than the spatial scale of variation of the flow |
Families Citing this family (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104865565B (zh) * | 2015-05-21 | 2017-11-17 | 浙江大学 | 一种水下舰壳声呐自动升降回转摇摆检测装置 |
CN104990684B (zh) * | 2015-06-26 | 2017-09-26 | 西安理工大学 | 一种基础翼型的水动力特性测试装置及测试方法 |
CN105784082A (zh) * | 2016-05-03 | 2016-07-20 | 中国人民解放军92537部队 | 一种船舶附连水质量测量方法 |
CN106568572A (zh) * | 2016-05-10 | 2017-04-19 | 中国人民解放军海军工程大学 | 船模耦合作用力测量装置及方法 |
CN105865976A (zh) * | 2016-05-25 | 2016-08-17 | 上海交通大学 | 海洋结构物精细模型粘性性能试验平台 |
CN106409115B (zh) * | 2016-10-20 | 2017-09-12 | 江苏科技大学 | 一种测量双体船横向弯矩的实验装置及实验方法 |
CN106353209A (zh) * | 2016-11-03 | 2017-01-25 | Tcl瑞智(惠州)制冷设备有限公司 | 一种压缩机包装验证测试方法及装置 |
CN106959251B (zh) * | 2017-04-01 | 2023-11-24 | 中国海洋大学 | 一种实际海洋环境中自升式平台风载荷实验测量装置 |
CN107097901B (zh) * | 2017-04-13 | 2018-12-07 | 哈尔滨工程大学 | 一种冰区船模试验拖曳装置 |
CN107219058B (zh) * | 2017-04-19 | 2019-05-10 | 集美大学 | 一种拖曳水池用船模性能水动力试验设备 |
CN107776828B (zh) * | 2017-09-28 | 2019-04-19 | 哈尔滨工程大学 | 一种船模试验模型的天平连接装置 |
CN107830989A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-03-23 | 华中科技大学 | 一种轮缘推进器模型试验方法及装置 |
CN109060299A (zh) * | 2018-10-18 | 2018-12-21 | 中国船舶工业集团公司第七0八研究所 | 一种喷水推进船模操纵性水动力测试装置及测试方法 |
CN109883648B (zh) * | 2019-03-05 | 2021-03-30 | 哈尔滨工程大学 | 一种强迫六自由度运动仪 |
CN110160745A (zh) * | 2019-05-23 | 2019-08-23 | 北京机电工程研究所 | 滑板水动力拖曳试验姿态调节装置及拖曳试验装置 |
CN110243570B (zh) * | 2019-06-25 | 2021-02-09 | 中国船舶科学研究中心(中国船舶重工集团公司第七0二研究所) | 用于水面船模操纵性试验的平面运动机构 |
CN110803295A (zh) * | 2019-10-15 | 2020-02-18 | 中国特种飞行器研究所 | 一种水面飞行器船体水动导数测试***及方法 |
CN110887636B (zh) * | 2019-11-21 | 2021-09-14 | 中国特种飞行器研究所 | 一种飞艇附加质量的水动力模型试验装置及方法 |
CN111024308B (zh) * | 2019-12-19 | 2021-09-14 | 中国特种飞行器研究所 | 一种船模重量、重心、转动惯量测量方法 |
CN111382502B (zh) * | 2020-02-25 | 2023-05-02 | 智慧航海(青岛)科技有限公司 | 船舶仿真平台运动保护方法及机构 |
CN111307399A (zh) * | 2020-03-31 | 2020-06-19 | 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所 | 一种列车风洞试验姿态微调方法 |
CN112798224B (zh) * | 2020-12-29 | 2022-05-10 | 浙大宁波理工学院 | 一种船模平面运动测量方法 |
CN113401305B (zh) * | 2021-07-20 | 2022-05-20 | 华中科技大学 | 一种船模的静水力学性能测量装置及测量方法 |
CN113788123B (zh) * | 2021-08-18 | 2022-07-05 | 华中科技大学 | 一种船模任意浮态下静水力性能检测装置及方法 |
CN114279678A (zh) * | 2021-12-10 | 2022-04-05 | 中国海洋大学 | 一种用于船舶与海洋工程结构水池实验用的空间运动机构 |
CN115728033B (zh) * | 2022-12-02 | 2024-03-15 | 天津时空经纬信息技术有限公司 | 波浪模拟测试平台 |
CN115848581B (zh) * | 2022-12-05 | 2023-11-03 | 华南理工大学 | 一种可实现航行器多姿态运动的航行器实验平台 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103076153A (zh) * | 2013-01-04 | 2013-05-01 | 哈尔滨工程大学 | 缆拖式船模阻力试验装置 |
CN103630328A (zh) * | 2013-12-09 | 2014-03-12 | 上海市东方海事工程技术有限公司 | 应用于分析循环水槽中试验模型受力情况的装置 |
CN104085500A (zh) * | 2014-07-09 | 2014-10-08 | 中国船舶重工集团公司第七○二研究所 | 船模四自由度旋臂试验装置及方法 |
CN204128778U (zh) * | 2014-10-17 | 2015-01-28 | 华中科技大学 | 船模水动力性能测试装置 |
-
2014
- 2014-10-17 CN CN201410554978.2A patent/CN104280206B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103076153A (zh) * | 2013-01-04 | 2013-05-01 | 哈尔滨工程大学 | 缆拖式船模阻力试验装置 |
CN103630328A (zh) * | 2013-12-09 | 2014-03-12 | 上海市东方海事工程技术有限公司 | 应用于分析循环水槽中试验模型受力情况的装置 |
CN104085500A (zh) * | 2014-07-09 | 2014-10-08 | 中国船舶重工集团公司第七○二研究所 | 船模四自由度旋臂试验装置及方法 |
CN204128778U (zh) * | 2014-10-17 | 2015-01-28 | 华中科技大学 | 船模水动力性能测试装置 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
《六自由度船舶运动平台分析与优化设计》;崔振栋;《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技II辑》;20140415(第4期);第20-23页、第32页 * |
《垂直平面运动机构测控***》;***;《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技II辑》;20050315(第1期);第4-8页、第15-16页 * |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108225723A (zh) * | 2017-12-04 | 2018-06-29 | 中国特种飞行器研究所 | 一种多功能水动力试验拖车测试平台 |
CN108225723B (zh) * | 2017-12-04 | 2019-08-02 | 中国特种飞行器研究所 | 一种多功能水动力试验拖车测试平台 |
WO2024149878A1 (en) | 2023-01-13 | 2024-07-18 | Fundacion Tecnalia Research & Innovation | Physical modelling of the behaviour in a flow of objects whose dimensions are smaller than the spatial scale of variation of the flow |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104280206A (zh) | 2015-01-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN104280206B (zh) | 船模水动力性能测试装置及方法 | |
CN204128778U (zh) | 船模水动力性能测试装置 | |
JP6557749B2 (ja) | フローティングケーソン模型試験装置及び多自由度作業方法 | |
CN106959204B (zh) | 一种模型冰推送装置 | |
CN106737659B (zh) | 一种水下无人航行器和机械手***的手艇协调控制方法 | |
CN105253264B (zh) | 一种深水半潜式钻井平台的海浪补偿装置的控制方法 | |
CN107423486B (zh) | 一种在进船阶段浮托安装作业模型建模仿真方法 | |
US11739637B2 (en) | Self-propelled towing simulator for deep-sea mining system applicable to natural water bodies and simulation method using the same | |
CN105966557B (zh) | 一种水上结构物混合定位*** | |
CN101726401A (zh) | 一种用于俯仰动导数实验的天平测量装置 | |
KR101879722B1 (ko) | 단일 스트럿을 가지는 수직면 운동장치 및 이를 이용한 수조 모형시험장치 | |
CN106248343A (zh) | 一种二维运动砰击试验装置 | |
CN209833968U (zh) | 一种由绳索驱动的柔性仿生机器鱼 | |
CN106568572A (zh) | 船模耦合作用力测量装置及方法 | |
CN109446742A (zh) | 半潜式钻井平台管子处理装备抓管机多体动力学仿真方法 | |
CN105716838A (zh) | 一种单点双力控作动筒随动加载方法 | |
CN113947968B (zh) | 滑轨式双运动平台对接模拟仿真***与方法 | |
CN108613788A (zh) | 船-船模型碰撞实验***及其实验方法 | |
CN107310688A (zh) | 用于模拟风流载荷作用下做操纵运动的船模及其试验方法 | |
Lopez-Lopez et al. | A linearized model for an ornithopter in gliding flight: Experiments and simulations | |
CN103655102B (zh) | 机动手术操作支撑装置的自适应平衡控制***和方法 | |
CN204788879U (zh) | 一种船舶系泊物理模型试验中风荷载模拟装置 | |
CN110887636B (zh) | 一种飞艇附加质量的水动力模型试验装置及方法 | |
CN111881632A (zh) | 一种直升机风限图确定方法及*** | |
CN109036070A (zh) | 波浪航行中双体船弯扭组合实验装置及模拟方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20211026 Address after: 430062, Linjiang Avenue, Wuchang District, Hubei, Wuhan, 387 Patentee after: Wuhan Changjiang Ship Design Institute Co.,Ltd. Address before: 430074 Hubei Province, Wuhan city Hongshan District Luoyu Road No. 1037 Patentee before: HUAZHONG University OF SCIENCE AND TECHNOLOGY |
|
TR01 | Transfer of patent right |