CN104252243A - 一种手势操控医疗设备及其手势操控方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种手势操控医疗设备和手势操控医疗设备的方法。设备包括：医疗设备本体，与医疗设备本体连接的手持操控器；手持操控器包括：手势传感器，控制单元、按键或触摸屏、以及通讯单元；手势传感器，用于实时检测表征使用者作用在该手持操控器上的作用力的特征变量；控制单元，用于实时访问读取手势传感器检测到的特征变量，并将该特征变量解析成相应的手势；控制单元还用于检测所述按键或触摸屏收到的按压值，并将该按压值与解析所得的手势组合成操控指令；通讯单元，用于将所述操控指令传输至与手持操控器连接的医疗设备本体，以对所述医疗设备本体进行操控。实施本发明，可以通过检测操控者手势及功能按键组合控制医疗设备执行不同的动作。

Description

一种手势操控医疗设备及其手势操控方法

技术领域

本发明涉及医疗技术领域，尤其涉及一种手势操控医疗设备及其手势操控方法。

背景技术

医疗设备在配备用户操作界面时，通常设置手持式操控器，用户通过操作手持操控器使设备执行相应的动作，完成设备的操控。

目前手持操控器实现检测识别不同操作的方式有：

1、按键识别：如图1所示，手持操控器上设置不同类别的按键，用户在操作不同按键时，操控器***检测到按键后通过线束以某一固定的通信方式（RS232、RS485、LIN等）传输给设备，设备根据不同数据帧区分不同按键，最终实现操控设备执行不同动作。

2、触摸识别：如图2所示，在手持操控器上设置触摸屏，通过触摸屏检测用户不同操作指令。通过软件在屏幕上绘制不同操作区，一旦检测到某一区域有按压操作，手持操控器可以将检测的按键通过某一固定的通信方式（RS232、RS485、LIN等）传输给设备，设备根据不同数据帧区分不同按键，最终实现操控设备执行不同动作。

以上技术只是实现了通过手持操控器控制医疗设备的基本功能，但其仍然存在如下缺点：

由于实际应用中按键比较多，如图1或图2所示的按键板（屏）会安排很多不同功能的按键，用户要操作某一固定功能按键时，必须细别按键后方可操作。

物理按键的需求多的情况下，手持操控器尺寸会很大，不方便使用。

并且，单一按键操作没有指示性，尤其在有方向性动作需求的情况下，只能通过按键上不同丝印标识不同功能，然后用户操作需要的功能，完成设备动作。

以上方式通过检测触摸屏的区域的某一个按键就能够执行设备的动作，在触摸屏按键单一故障情况下是无法避免误动作的，临床应用中只能通过提高按键的可靠性，来提高***的可靠性。

所以现有技术中的两种手持操控器出现单一故障几率极高，会导致极大的医疗风险。

发明内容

本发明为解决上述技术问题，提供了一种手势操控医疗设备及其手势操控方法，可以通过检测操控者手势及功能按键组合控制医疗设备执行不同的动作。

本发明提供的一种手持操控医疗设备，包括：医疗设备本体和与医疗设备本体连接的手持操控器；

所述手持操控器包括：手势传感器、控制单元、按键或触摸屏、通讯单元；

所述手势传感器，用于实时检测表征使用者作用在该手持操控器上的作用力的特征变量；

所述控制单元，用于实时访问读取所述手势传感器检测到的特征变量，并将该特征变量解析成相应的手势；

所述控制单元还用于检测所述按键或触摸屏收到的按压值，并将该按压值与解析所得的手势组合成操控指令；

所述通讯单元，用于将所述操控指令传输至与手持操控器连接的医疗设备本体，以对所述医疗设备本体进行操控。

其中，所述医疗设备的手势操控方法基于前述的手势操控医疗设备实现，所述手势操控医疗设备包括：医疗设备本体和与医疗设备本体连接的手持操控器；所述手持操控器包括：手势传感器、控制单元、按键或触摸屏、通讯单元；所述手势操控方法，包括：

通过所述手势传感器实时检测表征使用者作用在该手持操控器上的作用力的特征变量；

通过所述控制单元实时访问读取所述手势传感器检测到的特征变量，将该特征变量解析成相应的手势；并检测所述按键或触摸屏收到的按压值，并将该按压值与解析所得的手势组合成操控指令；

通过所述通讯单元将所述操控指令传输至与该手持操控器连接的医疗设备本体，以对所述医疗设备本体进行操控。

实施本发明，具有如下有益效果：

本发明的手势操控医疗设备设置了手势传感器以检测操作者的手势，再配合功能按键或者触摸屏得到指令，判别操作人员的意图并生成相应的手势指令，用该手势指令控制医疗设备执行相应动作。因此，实施本发明，可以有效的识别操作人员的操作意图，提高操控的可靠性，不用依赖除操作人员之外的工作人员即可对医疗设备进行操控，有效降低了操作风险。另外，当医疗设备本体属于涉及多种操控方式的复杂设备时，可以通过手持传感器和按键/触摸屏的配合减少必须对应设置的操控按键数目，既有利于控制手持操控器的尺寸，也可降低操控按键过多造成的单一故障的出错概率，适用于复杂医疗设备的控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中的按键识别类型的手持操控器的示意图；

图2为现有技术中触摸屏类型的手持操控器的示意图；

图3为本发明提供的手势操控医疗设备与医疗设备的示意图；

图4为本发明提供的手势操控医疗设备的一个结构示意图；

图5为图4所示的手势操控医疗设备的控制单元的结构示意图；

图6为本发明提供的手势操控医疗设备的又一结构示意图；

图7为本发明提供的手势操控医疗设备中手势定义示意图；

图8为本发明提供的手势操控医疗设备中升手势的判定示意图；

图9为本发明提供的手势操控医疗设备中前手势的判定示意图；

图10为本发明提供的手势操控医疗设备方法实施例一的流程示意图；

图11为本发明提供的手势操控医疗设备方法实施例二的流程示意图；

图12为本发明提供的手势操控医疗设备的应用示意图；

图13至图24为本发明提供的手势操控医疗设备又一应用示意图。

具体实施方式

本发明提供了一种手势操控医疗设备及其手势操控方法，可以通过检测操控者手势及功能按键组合控制医疗设备执行不同的动作。

如图3所示，本发明提供的一种手势操控医疗设备，其包括手持操控器1和医疗设备本体2，手持操控器1和医疗设备本体2之间主要通过信号传输进行通信。

下面再参见图4，为本发明提供的手势操控医疗设备的手持操控器的具体组成示意图。

如图4所示，手持操控器1包括：手势传感器、控制单元10、按键或触摸屏14、以及通讯单元15；

所述手势传感器，用于实时检测表征使用者作用在所述手持操控器1上的作用力的特征变量；

所述控制单元10，用于实时访问读取手势传感器检测到的特征变量，并将该特征变量解析成相应的手势；

所述控制单元10还用于检测按键或触摸屏14收到的按压值，并将该按压值与解析所得的手势组合成操控指令；

所述通讯单元15，用于将所述操控指令传输至与手持操控器1连接的医疗设备本体2，以对所述医疗设备本体2进行操控。

其中，手势传感器包括加速度传感器11、角速度传感器12、以及倾角传感器13中的一种或多种；

所述加速度传感器11，用于实时检测使用者作用在该手持操控器上的作用力的加速度，得到加速度变量；

所述角速度传感器12，用于实时检测使用者作用在该手持操控器上的作用力的角速度，得到角速度变量；

所述倾角传感器13，用于实时检测使用者作用在该手持操控器上的作用力的倾角，得到倾角变量；

具体实现中，控制单元10负责协调整个手持操控器的各个子模块协同工作，并且实时读取加速度传感器11、角速度传感器12以及倾角传感器13检测到的变量的值；并且还可以通过其GPIO（General-purpose Input/Output port，通用输入输出端口）端口检测按键或者触摸屏14的值。通信单元15可以灵活配置，可以通过有线或配置蓝牙、射频无线模块，通过无线的方式传输信号至医疗设备本体2。当然，该手持操控器还可以包括提供电源的电源模块。

其中，所述控制单元10的结构具体如图5所示，其包括加速度变量读取单元100、角速度变量读取单元101、倾角变量读取单元102中的一个或多个单元，以及手势解析单元103，其功能作用如下：

加速度变量读取单元100，用于实时访问读取所述加速度变量；

角速度变量读取单元101，用于实时访问读取所述角速度变量；

倾角变量读取单元102，用于实时访问读取所述倾角变量；

手势解析单元103，用于将所述读取到的一个或多个变量解析成相应的手势。

以下将详细描述手势解析单元103进行手势解析的过程，在此之前，首先对判定手势的基础-XYZ轴的定义解释如下：

X轴和Y轴为平面坐标轴，两者相互垂直相交于坐标原点O；Z轴通过坐标原点O，并且垂直X轴和Y轴；

以右手心面向人体，手指方向向上，手背背向人体为例进行，该坐标原点O在本实施例中为右手掌心，Y轴为大拇指所指的方向，X轴为食指所指的方向；Z轴为与手掌心垂直的方向。

本实施例的手势解析单元103以定义中的XYZ轴为基础进行手势解析，其包括：

左右手势解析单元1030，用于在所述倾角变量读取单元102读取到的倾角变量Xg大于设定的阈值V1°，和/或所述角速度变量读取单元101读取到的在X轴上的角速度变量Xag大于设定的阈值V2°/S，且在Z轴上的角速度变量未超过阈值时，解析该手势为左右手势；

升降手势解析单元1031，用于在所述倾角变量读取单元102读取到的倾角变量Xg大于设定的阈值V1°，和/或所述角速度变量读取单元101读取到的在Y轴上的角速度变量Yag大于设定的阈值V2°/S，且在Z轴上的角速度变量未超过阈值时，解析该手势为升降手势；

前后手势解析单元1032，用于在所述加速度变量读取单元100读取到的X轴方向上的加速度变量A1大于设定的阈值V3，和/或所述角速度变量读取单元101读取到的X轴、Y轴和Z轴上的角速度变量未超过阈值时，解析该手势为前后手势。

其中，所述左右手势解析单元1030在所述倾角变量读取单元102读取到的倾角变量Xg的值为正，和/或所述角速度变量读取单元101读取到的在X轴上的角速度变量Xag的值为正，解析该手势为左手势；在所述倾角变量读取单元102读取到的倾角变量Xg的值为负，和/或所述角速度变量读取单元101读取到的在X轴上的角速度变量Xag的值为负，解析该手势为右手势。

其中，所述升降手势解析单元1031在所述倾角变量读取单元102读取到的倾角变量Xg的值为正，和/或所述角速度变量读取单元101读取到的在Y轴上的角速度变量Yag的值为正，解析该手势为升手势；在所述倾角变量读取单元102读取到的倾角变量Xg的值为负，和/或所述角速度变量读取单元101读取到的在Y轴上的角速度变量Yag的值为负，解析该手势为降手势。

其中，所述前后手势解析单元1032在所述加速度变量读取单元100读取到的X轴方向上的加速度变量A1的值为正，解析该手势为前手势；在所述加速度变量读取单元100读取到的X轴方向上的加速度变量A1的值为负，解析该手势为后手势。

如图6所示，本发明提供的手势操控医疗设备的手持操控器1除了包括如图4所示的功能模块之外，还包括：

显示单元16，用于实时显示所述手持操控器1与所述医疗设备本体2之间的通信状态以及电源状态。

其中，所述通讯单元15通过有线或无线的方式将所述操控指令传输至与该手势操控医疗设备1连接的医疗设备2。

具体的，在通讯单元15上配置可灵活选配的通信接口，可以以有线方式传输、也可以配置蓝牙、zigbee、等射频无线模块，通过无线方式与医疗设备本体连接。

在如前述的手持操控器中，控制单元10根据加速度传感器11，角速度传感器12以及倾角传感器13检测到的变量值中的一个或者多个进行综合判断，得到具体的手势。其中，手势的定义具体如图7：

a)升手势：操作者将手持操控器以手掌心为轴向上甩动手持操控器，并大于一定角度停下。

b)降手势：操作者将手持操控器以手掌心为轴向下甩动手持操控器，并大于一定角度停下。

c)左手势：操作者将手持操控器以手掌心为轴向左甩动手持操控器，并大于一定角度停下。

d)右手势：操作者将手持操控器以手掌心为轴向右甩动手持操控器，并大于一定角度停下。

e)前手势：操作者将手持操控器以手掌心为轴水平方向推出手持操控器。

f)后手势：操作者将手持操控器以手掌心为轴水平方向拉进手持操控器。

本发明提供的手势操控医疗设备中，操作者一旦操作手持操控器以X轴或Y轴为轴心旋转必定伴随着该方向的角速度Xag或Yag的变化，同时伴随着手持操控器会有倾角Xa的变化，因此本发明提供的手势操控医疗设备的手持操控器，可以单纯根据角速度Xag/Yag或者倾角Xa判断手势，也可以综合两者判断手势。例如：

手持操控器左倾角Xa大于设定阈值就判定为左手势，反之右倾类同，这是单一检测倾角变量进行手势判断的实施例。

手持操控器左倾时角速度Xag大于设定阈值判定为左手势，也就是人手有一左旋转的动作，此时判定为左手势，这是单一检测角速度变量进行手势判断的实施例。

当角速度Xag/Yag及倾角Xa同时满足大于各自设定阈值且别的轴向没有角速度超范围变化，此时即可以判定确认该手势（左、右、升、降）为有效手势。例如，如图8所示，当倾角Xa大于阈值V1°，Y轴方向的角速度Yag大于阈值V2°/S，判定为升手势。这是综合检测角速度和倾角变量进行手势判断的实施例。

前后手势的判定是通过检测Y轴向的加速度值判断的，一旦操作者沿着X轴方向甩出（或收回）手持操控器，必定伴随X轴方向的加速度值A1变化，当A1大于某一设定阈值同时三轴的角速度值没有波动值不大于设定阈值，则可以判定为前（后）手势。例如，具体如图9所示，当X轴方向的加速度值A1大于阈值V3时，判定为前手势。

本发明提供的手势操控医疗设备的手持操控器，其通过控制单元识别到某一手势之后，仅凭该单一的条件并不操控医疗设备，而是结合控制单元检测到的按键或者触摸屏的按压值，然后将两者进行组合，形成具有特定意义的操控指令，并通过通信单元将其传输至医疗设备，最终达到操控设备的目的。

以下将介绍本发明提供的手势操控医疗设备的方法。

本发明的一种医疗设备的手势操控方法基于前述的手势操控医疗设备实现，如图10所示，其包括：

步骤100，通过手势传感器实时检测表征使用者作用在该手持操控器上的作用力的特征变量；

步骤101，通过控制单元实时访问读取所述手势传感器检测到的特征变量，将该特征变量解析成相应的手势；

步骤102，检测所述按键或触摸屏收到的按压值，并将该按压值与解析所得的手势组合成操控指令；

步骤103，通过通讯单元将所述操控指令传输至与所述手持操控器连接的医疗设备本体，以对所述医疗设备本体进行操控。

具体的，可以通过所述通讯单元以有线或无线的方式将所述操控指令传输至与该手势操控医疗设备连接的医疗设备，以对所述医疗设备进行操控。

所述步骤100具体包括：

通过所述加速度传感器实时检测使用者作用在所述手持操控器上的作用力的加速度，得到加速度变量；和/或

通过所述角速度传感器实时检测使用者作用在所述手持操控器上的作用力的角速度，得到角速度变量；和/或

通过倾角传感器实时检测使用者作用在该手持操控器上的作用力的倾角，得到倾角变量；

其中，所述医疗设备的手势操控方法还包括：

步骤104，实时显示所述手持操控器与所述医疗设备之间的通信状态以及电源状态。

优选的，所述方法还包括：

步骤105，实时显示所述手持操控器与所述医疗设备本体之间的通信状态以及电源状态。

其中步骤101通过所述控制单元实时访问读取所述手势传感器检测到的特征变量，将该特征变量解析成相应的手势，具体包括：

在所述控制单元读取到的倾角变量Xg大于设定的阈值V1°，和/或在X轴上的角速度变量Xag大于设定的阈值V2°/S，且在Z轴上的角速度变量未超过阈值时，解析该手势为左右手势；具体的，在所述控制单元读取到的倾角变量Xg的值为正，和/或在X轴上的角速度变量Xag的值为正，解析该手势为左手势；

在所述控制单元读取到的倾角变量Xg的值为负，和/或在X轴上的角速度变量Xag的值为负，解析该手势为右手势。

在所述控制单元读取到的倾角变量Xg大于设定的阈值V1°，和/或在Y轴上的角速度变量Yag大于设定的阈值V2°/S，且在Z轴上的角速度变量未超过阈值时，解析该手势为升降手势；具体的，在所述控制单元读取到的倾角变量Xg的值为正，和/或在Y轴上的角速度变量Yag的值为正，解析该手势为升手势；

在所述控制单元读取到的倾角变量Xg的值为负，和/或在Y轴上的角速度变量Yag的值为负，解析该手势为降手势。

在所述控制单元读取到的X轴方向上的加速度变量A1大于设定的阈值V3，且读取到的X轴、Y轴和Z轴上的角速度变量未超过阈值时，解析该手势为前后手势。

具体的，在所述控制单元读取到的加速度变量A1的值为正，解析该手势为前手势；

在所述控制单元读取到的加速度变量A1的值为负，解析该手势为后手势。

参见图11，为本发明提供的医疗设备的手势操控方法实施例二的流程示意图；

如图11所示，本实施例的方法包括：

步骤200，当操作者操控通过手持操控器操控手势操控医疗设备时，手持操控器的控制单元将其判定为Px手势；

步骤201，当操作者在手持操控器上按下按键或触控触摸屏时，控制单元检测到按压值F1；

步骤202，手持操控器结合手势Px和按压值F1，将其判定为操作医疗设备的X动作；

步骤203，手持操控器通过其通讯单元将该X动作代表的操控指令传输给医疗设备。

以下将阐述本发明提供的手势操控医疗设备的具体应用。

参见图12，为本发明提供的手势操控医疗设备的应用示意图；这里仅以医疗设备本体为手术床为例，其他医疗设备原理相同，不再赘述。

手术床一般包括以下部件，如背板20、坐板21、左腿板22、右腿板23。这些部件可以受手持操控器的控制进行相应的动作。

图13至图24为本发明提供的手势操控医疗设备中手持操控器控制电动手术床的示意图。

其中，手势操控和手术床执行的动作对应如下表1所示：

实施本发明，具有如下有益效果：

本发明的手势操控医疗设备设置了手持操控器，其手势传感器可以通过传感检测技术检测操作者的手势，再配合功能按键得到控制指令，控制医疗设备执行相应动作。因此，实施本发明，可以有效的识别操作人员的操作意图，提高操控的可靠性，有效降低了操作风险。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体（Read-Only Memory，ROM）或随机存储记忆体（Random Access Memory，RAM）等。

另外，本发明的按键或触摸屏还可替代性地通过微动开关、红外感应或接近传感器检测的方式实现，并不局限于上述实施例中所公开的方式。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (17)

1.一种手势操控医疗设备，其特征在于，包括：医疗设备本体和与医疗设备本体连接的手持操控器；

所述手持操控器包括：手势传感器、控制单元、按键或触摸屏、以及通讯单元；

所述手势传感器，用于实时检测表征使用者作用在该手持操控器上的作用力的特征变量；

所述控制单元，用于实时访问读取所述手势传感器检测到的特征变量，并将该特征变量解析成相应的手势；

所述控制单元还用于检测所述按键或触摸屏收到的按压值，并将该按压值与解析所得的手势组合成操控指令；

所述通讯单元，用于将所述操控指令传输至与手持操控器连接的医疗设备本体，以对所述医疗设备本体进行操控。

2.如权利要求1所述的手势操控医疗设备，其特征在于，所述手势传感器包括加速度传感器、角速度传感器以及倾角传感器中的一种或多种；

所述加速度传感器，用于实时检测使用者作用在所述手持操控器上的作用力的加速度，得到加速度变量；

所述角速度传感器，用于实时检测使用者作用在所述手持操控器上的作用力的角速度，得到角速度变量；

所述倾角传感器，用于实时检测使用者作用在所述手持操控器上的作用力的倾角，得到倾角变量。

3.如权利要求2所述的手势操控医疗设备，其特征在于，所述控制单元包括加速度变量读取单元、角速度变量读取单元、倾角变量读取单元中的一个或多个，以及手势解析单元；

所述加速度变量读取单元，用于实时访问读取所述加速度变量；

所述角速度变量读取单元，用于实时访问读取所述角速度变量；

所述倾角变量读取单元，用于实时访问读取所述倾角变量；

所述手势解析单元，用于将所述读取到的一个或多个变量解析成相应的手势。

4.如权利要求3所述的手势操控医疗设备，其特征在于，所述手势解析单元包括：

左右手势解析单元，用于在所述倾角变量读取单元读取到的倾角变量Xg大于设定的阈值V1°，和/或所述角速度变量读取单元读取到的在X轴上的角速度变量Xag大于设定的阈值V2°/S，且在Z轴上的角速度变量未超过阈值时，解析该手势为左右手势；

升降手势解析单元，用于在所述倾角变量读取单元读取到的倾角变量Xg大于设定的阈值V1°，和/或所述角速度变量读取单元读取到的在Y轴上的角速度变量Yag大于设定的阈值V2°/S，且在Z轴上的角速度变量未超过阈值时，解析该手势为升降手势；

前后手势解析单元，用于在所述加速度变量读取单元读取到的X轴方向上的加速度变量A1大于设定的阈值V3，且所述角速度变量读取单元读取到的X轴、Y轴和Z轴上的角速度变量未超过阈值时，解析该手势为前后手势。

5.如权利要求4所述的手势操控医疗设备，其特征在于，所述左右手势解析单元在所述倾角变量读取单元读取到的倾角变量Xg的值为正，和/或所述角速度变量读取单元读取到的在X轴上的角速度变量Xag的值为正，解析该手势为左手势；在所述倾角变量读取单元读取到的倾角变量Xg的值为负，和/或所述角速度变量读取单元读取到的在X轴上的角速度变量Xag的值为负，解析该手势为右手势。

6.如权利要求4所述的手势操控医疗设备，其特征在于，所述升降手势解析单元在所述倾角变量读取单元读取到的倾角变量Xg的值为正，和/或所述角速度变量读取单元读取到的在Y轴上的角速度变量Yag的值为正，解析该手势为升手势；在所述倾角变量读取单元读取到的倾角变量Xg的值为负，和/或所述角速度变量读取单元读取到的在Y轴上的角速度变量Yag的值为负，解析该手势为降手势。

7.如权利要求4所述的手势操控医疗设备，其特征在于，所述前后手势解析单元在所述加速度变量读取单元读取到的X轴方向上的加速度变量A1的值为正，解析该手势为前手势；在所述加速度变量读取单元读取到的X轴方向上的加速度变量A1的值为负，解析该手势为后手势。

8.如权利要求1所述的手势操控医疗设备，其特征在于，所述手势操控医疗设备还包括：

显示单元，用于实时显示所述手持操控器与所述医疗设备本体之间的通信状态以及电源状态。

9.如权利要求1所述的手势操控医疗设备，其特征在于，所述通讯单元通过有线或无线的方式将所述操控指令传输至与所述手持操控器连接的医疗设备本体。

10.一种医疗设备的手势操控方法，其特征在于，所述医疗设备包括：医疗设备本体和与医疗设备本体连接的手持操控器；所述手持操控器包括：手势传感器、控制单元、按键或触摸屏、以及通讯单元；

所述手势操控方法，包括：

通过所述手势传感器实时检测表征使用者作用在该手持操控器上的作用力的特征变量；

通过所述控制单元实时访问读取所述手势传感器检测到的特征变量，将该特征变量解析成相应的手势；以及检测所述按键或触摸屏收到的按压值，并将该按压值与解析所得的手势组合成操控指令；

通过所述通讯单元将所述操控指令传输至与所述手持操控器连接的医疗设备本体，以对所述医疗设备本体进行操控。

11.如权利要求10所述的医疗设备的手势操控方法，其特征在于，所述手势传感器包括加速度传感器、角速度传感器、以及倾角传感器中的一种或多种，则通过所述手势传感器实时检测表征使用者作用在所述手持操控器上的作用力的特征变量的步骤，包括：

通过所述加速度传感器实时检测使用者作用在所述手持操控器上的作用力的加速度，得到加速度变量；和/或

通过所述角速度传感器实时检测使用者作用在所述手持操控器上的作用力的角速度，得到角速度变量；和/或

通过倾角传感器实时检测使用者作用在所述手持操控器上的作用力的倾角，得到倾角变量。

12.如权利要求11所述的医疗设备的手势操控方法，其特征在于，通过所述控制单元实时访问读取所述手势传感器检测到的特征变量，将该特征变量解析成相应的手势，包括：

在所述控制单元读取到的倾角变量Xg大于设定的阈值V1°，和/或在X轴上的角速度变量Xag大于设定的阈值V2°/S，且在Z轴上的角速度变量未超过阈值时，解析该手势为左右手势；

在所述控制单元读取到的倾角变量Xg大于设定的阈值V1°，和/或在Y轴上的角速度变量Yag大于设定的阈值V2°/S，且在Z轴上的角速度变量未超过阈值时，解析该手势为升降手势；

在所述控制单元读取到的X轴方向上的加速度变量A1大于设定的阈值V3，且读取到的X轴、Y轴和Z轴上的角速度变量未超过阈值时，解析该手势为前后手势。

13.如权利要求12所述的医疗设备的手势操控方法，其特征在于，在所述控制单元读取到的倾角变量Xg大于设定的阈值V1°，和/或在X轴上的角速度变量Xag大于设定的阈值V2°/S，且在Z轴上的角速度变量未超过阈值时，解析该手势为左右手势，包括：

在所述控制单元读取到的倾角变量Xg的值为正，和/或在X轴上的角速度变量Xag的值为正，解析该手势为左手势；

在所述控制单元读取到的倾角变量Xg的值为负，和/或在X轴上的角速度变量Xag的值为负，解析该手势为右手势。

14.如权利要求12所述的医疗设备的手势操控方法，其特征在于，在所述控制单元读取到的倾角变量Xg大于设定的阈值V1°，和/或Y轴上的角速度变量Yag大于设定的阈值V2°/S，且在Z轴上的角速度变量未超过阈值时，解析该手势为升降手势，包括：

在所述控制单元读取到的倾角变量Xg的值为正，和/或在Y轴上的角速度变量Yag的值为正，解析该手势为升手势；

在所述控制单元读取到的倾角变量Xg的值为负，和/或在Y轴上的角速度变量Yag的值为负，解析该手势为降手势。

15.如权利要求12所述的医疗设备的手势操控方法，其特征在于，在所述控制单元读取到的X轴方向上的加速度变量A1大于设定阈值V3，且读取到的X轴、Y轴、Z轴上的角速度变量未超过阈值时，解析该手势为前后手势，包括：

在所述控制单元读取到的X轴方向上的加速度变量A1的值为正，解析该手势为前手势；

在所述控制单元读取到的X轴方向上的加速度变量A1的值为负，解析该手势为后手势。

16.如权利要求11所述的医疗设备的手势操控方法，其特征在于，所述方法还包括：

实时显示所述手持操控器与所述医疗设备本体之间的通信状态以及电源状态。

17.如权利要求11所述的医疗设备的手势操控方法，其特征在于，通过所述通讯单元将所述操控指令传输至与所述手持操控器连接的医疗设备本体，以对所述医疗设备本体进行操控，包括：

通过所述通讯单元以有线或无线的方式将所述操控指令传输至与手持操控器连接的医疗设备本体，以对所述医疗设备本体进行操控。