CN104234104A - 建筑机械中的干扰防止装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供建筑机械中的干扰防止装置，在具备防止配件向干扰防止区域侵入的干扰防止装置的建筑机械中，在减速区域内使配件停止后再使配件接近干扰防止区域的情况下避免配件开始移动的速度变慢的情况。其构成为，在不使配件（11）在所述减速区域（B）内停止而使配件（11）接近干扰防止区域（A）的情况下，根据初始减速表控制配件（11）的减速，而在使配件（11）在减速区域（B）内停止后再次使配件（11）接近干扰防止区域（A）的情况下，根据与配件（11）的移动开始位置相应而设定的再接近用减速表控制配件（11）的减速，并且，再接近用减速表设定为，使移动开始位置处的减速量比初始减速表中的相同位置处的减速量小。

Description

建筑机械中的干扰防止装置

技术领域

本发明涉及在液压挖掘机等建筑机械中用于防止作业装置的前端部所安装的配件和机体主体之间干扰的建筑机械中的干扰防止装置。

背景技术

一般，在液压挖掘机等建筑机械中，有具备在前端部安装有戽斗等配件的自由变换姿势的作业装置的建筑机械，但是，在这种建筑机械中，例如，如超小回转型液压挖掘机那样，存在伴随作业装置变换姿势，配件有可能对机体主体进行干扰的建筑机械。因此，在所述超小回转型液压挖掘机那样的建筑机械中，设置有用于防止配件和机体主体之间干扰的干扰防止装置，但是，该干扰防止装置中通常预先设定有：干扰防止区域，其作为禁止配件侵入的区域；以及减速区域，其作为使配件向接近该干扰防止区域的方向的移动速度减速的区域，在这些区域内进行配件的干扰防止控制。

作为这种干扰防止装置，以往，已知如下的技术：根据戽斗（配件）的高度增减减速区域中的减速程度的技术（例如，参照专利文献1。）；根据作业装置的移动速度预测作业装置的运动，并根据该预测求出避免侵入的目标速度的技术（例如，参照专利文献2。）；对减速区域内的戽斗的位置数据进行时间微分，并根据该微分值增减减速程度的技术（例如，参照专利文献3。）。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平8-291531号公报

专利文献2：日本特开平9-195307号公报

专利文献3：日本特开平9-177116号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，所述以往的干扰防止装置构成为，在减速区域内，使用设定有与距干扰防止区域的距离对应的减速指令值（或限制值）的表，进行减速控制。但是，哪个干扰防止装置都没有构成为，当在配件位于减速区域内的状态下通过操作员的操作使配件暂时停止，之后想要再次使配件向接近干扰防止区域的方向移动的情况下，设定新的表。因此，例如，当在减速区域内设定为，如果从配件到干扰防止区域的距离为距离A则进行减速以成为速度a，如果是比距离A更靠近干扰防止区域的距离B（B<A〉则以比速度a还低进行减速而成为速度b（b<a）的情况下，通过操作员的操作，在所述距离A使配件暂时停止，之后想要再次使配件向接近干扰防止区域的方向移动（再接近）时，该开始移动的速度为所述速度a。另外，在使配件在距离B停止后再使其接近时的开始移动的速度为比上述速度a慢的速度b。于是，在减速区域内，在使配件暂时停止后想要再次使其向干扰防止区域接近时的开始移动速度比在减速区域外使配件移动时的开始移动速度慢，而且，开始移动时的配件的位置越靠近干扰防止区域则越慢。

但是，若在减速区域中的配件开始移动的速度（移动开始速度）比在减速区域外开始移动的速度慢很多，则操作员会感到不协调而不知所措，存在操作感差的问题。并且，存在如下的干扰防止装置：在进行干扰防止控制的情况下，即使在减速区域内，也以不使配件在从干扰防止区域远离的方向或不接近干扰防止区域的方向上的移动减速的方式进行控制，但是，该干扰防止装置中，即使在减速区域内作业装置开始移动时的配件的位置相同，移动开始速度变慢的只是接近干扰防止区域的方向，因此，存在操作员感到的不协调感变得更大的问题，这是本发明要解决的问题。

解决问题的方案

本发明是鉴于上述情况以解决这些问题为目的而完成的，本发明之一是建筑机械中的干扰防止装置，其特征在于，将该干扰防止装置设置于建筑机械中，该建筑机械具备在前端部安装有配件的自由变换姿势的作业装置而构成，该干扰防止装置防止配件侵入到为了防止该建筑机械的机体主体和配件之间的干扰而预先设定的干扰防止区域，该干扰防止装置具备进行在减速区域内进行的减速控制的减速控制单元，该减速区域是为了使配件向接近干扰防止区域的方向的移动减速而预先设定的，并且，该减速控制单元构成为，在不使配件在所述减速区域内停止而使该配件向接近干扰防止区域的方向移动的情况下，根据预先设定的初始减速表控制配件的减速，而在使配件在所述减速区域内停止后再次使该配件向接近干扰防止区域的方向移动的情况下，根据与该配件的移动开始位置相应而设定的再接近用减速表控制配件的减速，该再接近用减速表设定为，使所述移动开始位置处的配件的移动速度的减速量比所述初始减速表中的相同位置处的减速量小。

发明效果

根据本发明之一，当使配件在减速区域内停止后再次使配件向接近干扰防止区域的方向移动的情况下，能够使该移动开始速度与减速区域外的移动开始速度相等、或只是没有不协调感的程度的减速，因此，在减速区域内配件开始移动变得平滑，能够有助于操作感的提高。而且，由于根据与移动开始位置相应而设定的再接近用减速表控制配件的减速，因此，即使开始移动平滑，也能够可靠地防止向干扰防止区域的侵入。

附图说明

图1是液压挖掘机的侧视图。

图2是动臂用气缸、偏置用气缸、斗杆用气缸的液压回路图。

图3是表示干扰防止装置的方框图。

图4是表示干扰防止控制的控制顺序的流程图。

图5中（A）为表示初始减速表的图、（B）为表示再接近用减速表的图。

图6中（A）为表示第二实施方式的再接近用减速表的图、（B）为表示第三实施方式的再接近用减速表的图。

具体实施方式

以下，根据附图对本发明的实施方式进行说明。在图1中，1为偏置型超小回转液压挖掘机，该液压挖掘机1由履带式下部行走体2、自由回转地支撑于该下部行走体2的上部回转体3、搭载于该上部回转体3的操纵室（运转室）4、安装于上部回转体3的作业装置5等各部分构成，并且，该作业装置5利用以下部件等可自由变换姿势地构成，这些部件包括：基端部可上下自由摆动地轴支于上部回转体3的第一动臂6；基端部可左右自由摆动地轴支于该第一动臂6的前端部的第二动臂7；基端部可左右自由摆动地轴支于该第二动臂7的前端部，且通过联杆8与第一动臂6连结并相对于第一动臂6在左右方向上平行移动的偏置支架9；基端部可前后自由摆动地轴支于该偏置支架9的前端部的斗杆10；作为使上述第一动臂6、第二动臂7、斗杆10分别摆动的液压致动器的动臂用气缸12、偏置用气缸13、斗杆用气缸14等，并且，在该作业装置5的前端部安装有配件11。此外，在图1中，作为安装于作业装置5的前端部的配件11，图示了戽斗，但是，不限于该戽斗，可根据作业内容适宜地安装抓斗、破碎机、起重磁铁等各种配件。另外，所述第一动臂6构成为，通过动臂用气缸12伸长而向上运动（动臂向上运动），通过动臂用气缸12缩小而向下运动（动臂向下运动）。另外，第二动臂7构成为，通过偏置用气缸13伸长而向右方向摆动（右偏置），通过偏置用气缸13缩小而向左方向摆动（左偏置〉。另外，斗杆10构成为，通过斗杆用气缸14伸长而向机体后方侧摆动（斗杆收回），通过斗杆用气缸14缩小而向机体前方侧摆动（斗杆伸出）。而且，通过第一动臂6、第二动臂7、斗杆10伴随这些动臂用气缸12、偏置用气缸13、斗杆用气缸14的伸缩动作而摆动，使配件11移动来进行各种作业。此外，在本实施方式中，配件11构成为，可基于戽斗用气缸15的伸缩动作相对于斗杆10进行摆动，但是设为该配件11的摆动不包含于配件11的移动中。

并且，在图1中，A是作为配件11不能侵入的区域而预先设定的干扰防止区域，在本实施方式中，为了防止配件11和操纵室4之间的干扰，将A设于操纵室4的周围。另外，B是作为用于使配件11向接近干扰防止区域A的方向的移动减速的区域而预先设定的减速区域，设于干扰防止区域A的外侧。此外，AL是干扰防止区域A的外侧边界线，BL是减速区域B的外侧边界线。

接着，基于图2对所述动臂用气缸12、偏置用气缸13、斗杆用气缸14的液压回路进行说明。图2中，16是作为动臂用气缸12、偏置用气缸13、斗杆用气缸14的液压源的液压泵，17是作为先导压力油的液压源的先导泵，18是油箱，19～21是分别进行针对所述动臂用、偏置用、斗杆用的各气缸12～14的油供给排出控制的动臂用、偏置用、斗杆用的控制阀。

所述动臂用、偏置用、斗杆用的控制阀19～21是具备伸长侧、缩小侧的先导端口19a、19b～21a、21b的三位置切换阀，构成为，在未向两先导端口19a、19b～21a、21b供给先导压力的状态下，为不向动臂用、偏置用、斗杆用的各气缸12～14供给压力油的中立位置N，但是，通过向伸长侧先导端口19a～21a供给先导压力而进行变位，并切换到将液压泵16的排出油向各气缸12～14的气缸头侧油室12a～14a供给的伸长侧位置X，另外，通过向缩小侧先导端口19b～21b供给先导压力而向相反方向变位，并切换到将液压泵16的排出油向各气缸12～14的阀杆侧油室12b～14b供给的缩小侧位置Y。这种情况下，各控制阀19～21的变位量（移动行程）与输入到先导端口19a、19b～21a、21b的先导压力的增减对应而增减，并且，针对各气缸12～14的压力油供给流量与该控制阀19～21的变位量的增减对应而增减。

另外，22～24是动臂用、偏置用、斗杆用的各先导阀，这些先导阀22～24根据动臂用、偏置用、斗杆用操作件（操作杆或操作踏板）25～27的操作向所述动臂用、偏置用、斗杆用的各控制阀19～21的伸长侧、缩小侧先导端口19a、19b～21a、21b输出先导压力。这种情况下，从各先导阀22～24输出的先导压力根据各操作件25～27的操作量而增减。

并且，28～33是动臂伸长侧、动臂缩小侧、偏置伸长侧、偏置缩小侧、斗杆伸长侧、斗杆缩小侧的各电磁比例阀，这些电磁比例阀28～33分别配置于从所述动臂用、偏置用、斗杆用的各先导阀22～24到动臂用、偏置用、斗杆用的各控制阀19～21的先导端口19a、19b～21a、21b的先导油路，根据从后述的控制部34输出的减速指令，为了使从各先导阀22～24输出至各先导端口19a、19b～21a、21b的先导压力减压，而进行动作。这种情况下，各电磁比例阀28～33以如下方式进行开度量调整，即，在从控制部34输出的减速指令值为零时开度量为最大，不减小输入到先导端口19a、19b～21a、21b的先导压力，但是，减速指令值越大则开度量越小，在减速指令值为最大时开度量为零，而不向先导端口19a、19b～21a、21b输入先导压力。而且构成为，在从先导阀22～24输出先导压力并且控制阀19～21位于伸长侧位置X或缩小侧位置Y的状态下，上述电磁比例阀28～33根据来自控制部34的减速指令减小先导压力，由此，减小从控制阀19～21向气缸12～14的压力油供给流量，或停止压力油供给，从而，气缸12～14的伸缩动作减速或停止。此外，图2中，35～40是与所述动臂伸长侧、动臂缩小侧、偏置伸长侧、偏置缩小侧、斗杆伸长侧、斗杆缩小侧的各电磁比例阀28～33并联地配置的单向阀，这些单向阀35～40阻止先导压力油从先导阀22～24向先导端口19a、19b～21a、21b流动，而允许相反方向的流动。

接着，根据图3的方框图对设置于液压挖掘机1的干扰防止装置进行说明。图3中，41是用于检测第一动臂6相对于上部回转体3的摆动角度（动臂角度α）的动臂角度传感器，42是用于检测第二动臂7相对于第一动臂6的摆动角度（偏置角度β）的偏置角度传感器，43是用于检测斗杆10相对于偏置支架9的摆动角度（斗杆角度γ）的斗杆角度传感器，另外，44～49是用于分别检测动臂用、偏置用、斗杆用的操作件25～27的动臂向上运动（动臂用气缸12伸长）、动臂向下运动（动臂用气缸12缩小）、右偏置（偏置用气缸13伸长〉、左偏置（偏置用气缸13缩小）、斗杆收回（斗杆用气缸14伸长）、斗杆伸出（斗杆用气缸14缩小）的各操作的操作检测传感器。而且，这些动臂角度传感器41、偏置角度传感器42、斗杆角度传感器43、以及动臂向上运动、动臂向下运动、右偏置、左偏置、斗杆收回、斗杆伸出的各操作检测传感器44～49与控制部34的输入侧连接，而在控制部34的输出侧连接有所述动臂伸长侧、动臂缩小侧、偏置伸长侧、偏置缩小侧、斗杆伸长侧、斗杆缩小侧的电磁比例阀28～33。此外，所述动臂角度传感器41、偏置角度传感器42、斗杆角度传感器43、动臂向上运动操作检测传感器44、动臂向下运动操作检测传感器45、右偏置操作检测传感器46、左偏置操作检测传感器47、斗杆收回操作检测传感器48、斗杆伸出操作检测传感器49、控制部34、动臂伸长侧电磁比例阀28、动臂缩小侧电磁比例阀29、偏置伸长侧电磁比例阀30、偏置缩小侧电磁比例阀31、斗杆伸长侧电磁比例阀32、以及斗杆缩小侧电磁比例阀33构成本发明的干扰防止装置。并且，所述控制部34构成本发明的减速控制单元。

在此，作为所述动臂向上运动、动臂向下运动、右偏置、左偏置、斗杆收回、斗杆伸出的各操作检测传感器44～49，在本实施方式中，使用分别检测从斗杆用、偏置用、斗杆用的各先导阀22～24向控制阀19～21的伸长侧、缩小侧先导端口19a、19b～21a、21b的先导压力的输出的压力传感器（图示于图2中），但是，不限定于此，例如，在动臂用、偏置用、斗杆用的各操作杆为电气杆的情况下，也可以使用检测该电气杆的操作方向及操作量的传感器。

下面，以通过斗杆收回操作使配件11向干扰防止区域A接近的情况为例，根据图4所示的流程图对所述控制部34进行的干扰防止控制进行说明。

首先，若干扰防止控制开始，则控制部34输入利用动臂角度传感器41、偏置角度传感器42、斗杆角度传感器43检测的动臂角度α、偏置角度β、斗杆角度γ、及利用动臂向上运动、动臂向下运动、右偏置、左偏置、斗杆收回、斗杆伸出的各操作检测传感器44～49检测的操作信号（步骤S1）。

接着，根据所述动臂角度α、偏置角度β、斗杆角度γ运算配件11的前端位置P（以后称为配件位置P）（步骤S2）。这种情况下，对于配件11相对于斗杆10的摆动角度，不是使用实际的摆动角度，而是配件11的前端最接近干扰防止区域A时的摆动角度，这样来运算配件位置P。此外，在本实施方式中，利用以第一动臂6基端部的摆动支点为原点、以操纵室4的前后方向为x轴、以上下方向为y轴、以左右方向为z轴的坐标表示所述配件位置。另外，将配件位置P的运算所需要的第一动臂6长度、第二动臂7长度、斗杆10长度等数据预先输入到控制部34。

接着，控制部34根据在所述步骤S2中运算出的配件位置P，运算从该配件位置P到干扰防止区域A的距离r（步骤S3）。此外，在本实施方式中，通过在以所述第一动臂6基端部的摆动支点为原点的坐标上进行表示来设定干扰防止区域A及减速区域B的外侧边界线AL、BL。

接着，控制部34对所述配件位置P是否在减速区域B内进行判断（步骤S4）。

当所述步骤S4的判断为“否”，即判断为配件位置P在减速区域B外的情况下，将后述的计数器清零（步骤S5），接着，将预先设定的初始减速表设置为减速表（步骤S6）。该初始减速表如图5（A）所示（图5（B）、图6（A）、图6（B）中用单点划线表示初始减速表），是表示从减速区域B内的配件位置P到干扰防止区域A的距离r与针对向接近干扰防止区域A的方向（图4的流程图所示的控制中为斗杆收回方向）的移动的减速指令值之间的关系的表，用于不使从减速区域B外侵入到减速区域B内的配件11停止而使配件向接近干扰防止区域A的方向移动的情况。而且，在本实施方式中，以如下方式设定初始减速表，即：如果是减速区域B的外侧边界线BL则减速指令值为零（斗杆伸长侧电磁比例阀32的开度量为最大），且距离r越短则以一定的斜率减速指令值越大（斗杆伸长侧电磁比例阀32的开度量减小），在到达干扰防止区域A的外侧边界线AL的时间点，减速指令值为最大值（斗杆伸长侧电磁比例阀32的开度量为零）。即设定为，若从减速区域B外进入到减速区域B内，则越接近干扰防止区域A则越被减速（减速量变大），在到达干扰防止区域A的外侧边界线AL的时间点停止。而且，在该步骤S6中进行了初始减速表的设置后，进入后述的步骤S13。

另一方面，当所述步骤S4的判断为“是”，即判断为配件位置P在减速区域B内的情况下，接着，根据从斗杆收回操作检测传感器48输入的操作信号判断斗杆用操作件27是否未被向斗杆收回侧操作（斗杆用操作件27未操作到斗杆收回侧）（步骤S7）。

并且，当所述步骤S7的判断为“是”，即判断为斗杆用操作件27未被向斗杆收回侧操作的情况下，对计数器进行加1计数（步骤S8）。

接着，判断计数器的值是否为预先设定的规定值C以上（步骤S9）。在此，上述规定值C是对为了确认斗杆用操作件27未被向斗杆收回侧操作、即配件11已停止这一情况而需要的时间进行计数而预先设定的值，在计数器的值为规定值C以上的情况下，判断为配件11已停止。

当所述步骤S9的判断为“是”，即计数器的值为规定值C以上判断为配件11已停止的情况下，在对计数器设置规定值C（步骤S10）后，进入步骤Sl1。

在步骤S11中，控制部34制作再接近用减速表，将该制作的再接近用减速表设置为减速表。即，当在所述步骤S4中判断为配件位置P在减速区域B内，且在步骤S7中判断为斗杆用操作件27未操作到斗杆收回侧，并且，在步骤S9中计数器的值为规定值C以上判断为配件11已停止的情况下，进入到步骤S11，但是，若这时的配件位置P为配件11再次开始移动时的移动开始位置，因而称为配件移动开始位置SP，则控制部34在步骤S11中设定以该配件移动开始位置SP为外侧边界线的虚拟的减速区域VB，制作该设定的虚拟的减速区域VB中的再接近用减速表。而且，将该制作的再接近用减速表设置为减速表。该再接近用减速表是表示如图5（B）所示从所述虚拟的减速区域VB内的配件位置P到干扰防止区域A的距离r与针对向接近干扰防止区域A的方向（斗杆收回方向）的移动的减速指令值之间的关系的表，本实施方式中，设定为，移动开始位置SP处的减速指令值为零（斗杆伸长侧电磁比例阀32的开度量为最大），且距离r越短则以一定的斜率减速指令值越大（斗杆伸长侧电磁比例阀32的开度量减小），在到达干扰防止区域A的外侧边界线AL的时间点，减速指令值为最大值（斗杆伸长侧电磁比例阀32的开度量为零）。即，设定为，移动开始时的速度不被减速，而是与减速区域B外相同地与斗杆用操作件27的斗杆收回操作量对应的速度，并且，越接近干扰防止区域A则越被减速，在到达干扰防止区域A的外侧边界线AL的时间点停止。而且，在该步骤S11中制作并设置了再接近用减速表后，进入后述的步骤S13。

在此，本实施方式中，如上所述，将再接近用减速表设定为，移动开始位置SP处的减速指令值为零（减速量为零），但是，不限于此，也可以如图6（A）所示的第二实施方式的再接近用减速表那样，将移动开始位置SP处的减速指令值设定为比零大的值。这种情况下，即使在移动开始时也被减速，但是，将该移动开始时的减速量设定为，比上述的初始减速表中的相同位置处的减速量小。即，本发明中，当在减速区域B内停止后，再次使其向接近干扰防止区域A的方向移动的情况下，设定为该移动开始位置SP处的配件的移动速度的减速量比所述初始减速表中的相同位置处的减速量小即可，而且，本实施方式中设定为，移动开始位置SP的减速量为零，另外，第二实施方式中，设定为没有不协调感的程度的小的减速量，由此，能够使减速区域B内的移动开始速度与减速区域B外的移动开始速度相等，或即使被减速也只是没有不协调感的程度的减速。

另一方面，当所述步骤S7的判断为“否”，即判断为斗杆用操作件27被向斗杆收回侧操作的情况下，在将计数器清零（步骤S12）后，进入步骤S13。

另外，当所述步骤S9的判断为“否”，即计数器的值小于规定值C即不能判断为配件11已停止的情况下，直接进入到步骤S13。

在步骤S13中，控制部34判断斗杆用操作件27是否被向斗杆收回侧、即向配件11接近干扰防止区域A的方向操作。

当所述步骤S13的判断为“是”，即判断为斗杆用操作件27被向斗杆收回侧（向配件11接近干扰防止区域A的方向）操作的情况下，控制部34使用在所述步骤S3运算出的从配件位置P到干扰防止区域A的距离r与最新设置的减速表（初始减速表或再接近用减速表）运算减速指令值（步骤S14）。此外，在这时的配件位置P为最新设置的减速表中的减速范围外（减速区域B外或虚拟的减速区域VB外）的情况下，不减少配件11的移动速度，而成为与斗杆用操作件27的操作量对应的速度。

接着，根据在所述步骤S14求出的减速指令值，使用预先设定的减速指令值-电磁比例阀输出值转换表运算针对斗杆伸长侧电磁比例阀32的输出值（步骤S15）。

并且，将在所述步骤S15中运算出的输出值向斗杆伸长侧电磁比例阀32输出（步骤S16），之后，返回到所述步骤S1。

另一方面，当所述步骤S13的判断为“否”，即判断为斗杆用操作件27未被向斗杆收回侧（向配件11接近干扰防止区域A的方向）操作的情况下，直接返回到所述步骤S1。

于是，通过所述控制部34进行的干扰防止控制，在配件11从减速区域B外侵入到减速区域B内时，当在该减速区域B内不使配件11停止的情况下，根据预先设定的初始减速表进行控制，以使配件11越接近干扰防止区域A则越被减速而使移动速度变慢，另一方面，当在减速区域B内使配件11暂时停止后再次使其向接近干扰防止区域A的方向移动的情况下，根据与该配件11的移动开始位置SP相应而由控制部34制作的再接近用减速表，控制配件11的移动开始速度，以使配件11不被减速而与减速区域B外的移动开始速度相等，或，即使被减速也是没有不协调感的程度的减速（使用第二实施方式的再接近用减速表的情况）。

此外，图4所示的流程图是如上述那样通过斗杆收回操作使配件11接近干扰防止区域A的情况下的控制，但是，即使在通过动臂向上运动、动臂向下运动、右偏置、左偏置、斗杆伸出的各操作使配件11接近干扰防止区域A的情况下，也进行同样的控制。

在如上所述而构成的本实施方式中，液压挖掘机1中，为了防止作业装置4的前端部所安装的配件11与操纵室4之间的干扰，而设置了防止配件11向预先设定的干扰防止区域A侵入的干扰防止装置，并且，该干扰防止装置具有进行在减速区域B内进行的减速控制的减速控制单元（控制部34），该减速区域B是为了使配件11向接近干扰防止区域A的方向的移动减速而预先设定的，但是，该减速控制单元构成为，在不使配件11在所述减速区域B内停止而使配件11向接近干扰防止区域A的方向移动的情况下，根据预先设定的初始减速表控制配件11的减速，而在使配件11在减速区域B内停止后再次使配件11向接近干扰防止区域A的方向移动的情况下，根据与该配件11的移动开始位置SP相应而设定的再接近用减速表控制配件11的减速，该再接近用减速表设定为，使所述移动开始位置SP处的配件11的移动速度的减速量比所述初始减速表中的相同位置处的减速量小。

其结果，在使配件11在减速区域B内暂时停止后再次使配件11向接近干扰防止区域A的方向移动的情况下，以使该移动开始位置SP处的减速量比初始减速表的减速量小的方式进行控制，于是，能够使在使配件11在减速区域B内停止后再使配件11接近干扰防止区域A的情况下的移动开始速度与减速区域B外的移动开始速度相等，或只是没有不协调感的程度的减速（使用第二实施方式的再接近用减速表的情况）。由此，在减速区域B内配件11开始移动变得平滑，能够解除在减速区域B内开始移动的速度慢的情况下操作员感到的不协调感，能够有助于操作感的提高。而且，由于根据与移动开始位置SP相应而设定的再接近用减速表控制配件11的减速，因此，即使开始移动平滑，也能够可靠地防止向干扰防止区域A的侵入。

此外，本发明当然不限定于所述实施方式，例如，所述图5（B）、图6（A）所示的再接近用减速表中设定为，在虚拟的减速区域VB中配件11开始移动后，立即使速度比该移动开始时的速度小进行减速，但是，如图6（B）所示的第三实施方式，也可以设定为，设置维持配件11移动开始时的速度的速度维持期间。这种情况下，例如以相对于从配件移动开始位置SP到干扰防止区域A的距离的百分数（例如几％～10％）设定所述速度维持期间。而且，通过这样设定速度维持期间，能够使配件11开始移动更平滑。

另外，所述图5（A）所示的初始减速表、及图5（B）、图6（A）、图6（B）所示的再接近用减速表中设定为，随着接近干扰防止区域A，减速指令值以一定的斜率增大，但是，不限定于此，也可以设定为抛物线状地、或多阶段地使减速指令值增大。

并且，所述图5（A）所示的初始减速表、以及图5（B）、图6（A）、图6（B）所示的再接近用减速表是表示从减速区域B内或虚拟的减速区域VB内的配件位置P到干扰防止区域A的距离r与针对向接近干扰防止区域A的方向的移动的减速指令值之间的关系的表，但是，作为初始减速表及再接近用减速表，不限于表示上述距离与减速指令值之间的关系的表，例如，也可以设为表示动臂角度、偏置角度及斗杆角度与减速指令值之间的关系的表。这种情况下，例如，如果是斗杆角度，可以将从当前的斗杆角度γ减去到达干扰防止区域A的外侧边界线AL时的斗杆角度γa而得到的角度γd（γd＝γ-γa）设为初始减速表及再接近用减速表中使用的斗杆角度。进而，也可以代替减速指令值，而将电磁比例阀28～33的开度量直接使用于表中。

另外，所述实施方式中，作为用于运算配件11的位置的检测传感器使用检测第一动臂6、第二动臂7、斗杆10的摆动角度的角度传感器41～43，但是，即使使用分别检测动臂用、偏置用、斗杆用的各气缸12、13、14的气缸长度的气缸行程检测传感器也能够运算配件11的位置。

产业上的可利用性

本发明能够在液压挖掘机等建筑机械中用于为了防止作业装置的前端部所安装的配件和机体主体之间的干扰而设置的干扰防止装置。

符号说明

4  操纵室

5  作业装置

11  配件

28  动臂伸长侧电磁比例阀

29  动臂缩小侧电磁比例阀

30  偏置伸长侧电磁比例阀

31  偏置缩小侧电磁比例阀

32  斗杆伸长侧电磁比例阀

33  斗杆缩小侧电磁比例阀

34  控制部

41  动臂角度传感器

42  偏置角度传感器

43  斗杆角度传感器

44  动臂向上运动操作检测传感器

45  动臂向下运动操作检测传感器

46  右偏置操作检测传感器

47  左偏置操作检测传感器

48  斗杆收回操作检测传感器

49  斗杆伸出操作检测传感器

A  干扰防止区域

B  减速区域

Claims (8)

1.一种建筑机械中的干扰防止装置，其特征在于：

该干扰防止装置设置于建筑机械中，该建筑机械具备在前端部安装有配件的自由变换姿势的作业装置，该干扰防止装置防止所述配件侵入到为了防止该建筑机械的机体主体和所述配件之间的干扰而预先设定的干扰防止区域，

该干扰防止装置还具备在减速区域内进行减速控制的减速控制单元，该减速区域是为了使所述配件向接近干扰防止区域的方向进行减速移动而预先设定的，

并且，该减速控制单元构成为，在不使配件在所述减速区域内停止而使该配件向接近干扰防止区域的方向移动的情况下，根据预先设定的初始减速表控制配件的减速，而在使配件在所述减速区域内停止后再使该配件向接近干扰防止区域的方向移动的情况下，根据与该配件的移动开始位置相应而设定的再接近用减速表控制配件的减速，该再接近用减速表设定为，使所述移动开始位置处的配件的移动速度的减速量比所述初始减速表中的相同位置处的减速量小。

2.根据权利要求1所述的干扰防止装置，其中，使所述配件在所述减速区域内停止后再使所述配件向接近干扰防止区域的方向移动的情况下的移动开始速度与所述减速区域外的移动开始速度相等。

3.根据权利要求1所述的干扰防止装置，其中，使所述配件在所述减速区域内停止后再使所述配件向接近干扰防止区域的方向移动的情况下的移动开始速度小于所述减速区域外的移动开始速度并且大于所述初始减速表在相同位置处对应的速度。

4.根据权利要求3所述的干扰防止装置，其中，设定使所述配件在所述减速区域内停止后再使所述配件向接近干扰防止区域的方向移动的情况下的移动开始速度的速度维持期间。

5.根据权利要求4所述的干扰防止装置，其中，所述速度维持期间为从所述配件的移动开始位置到所述干扰防止区域的外侧边界线的距离的百分数。

6.根据权利要求1所述的干扰防止装置，其中，随着接近干扰防止区域的外侧边界线，所述配件的移动速度的减速量逐渐增大。

7.根据权利要求6所述的干扰防止装置，其中，随着接近干扰防止区域的外侧边界线，所述配件的移动速度的减速量呈线性增大、非线性连续增大或分阶段增大。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的干扰防止装置，其中，所述建筑机械为液压挖掘机，所述配件为所述液压挖掘机的作业装置的戽斗、抓斗、破碎机或起重磁铁。