CN104227697B - 中频淬火机上下料机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种简单实用、安全可靠、大幅度提高生产效率的中频淬火机上下料机器人，其主要由夹紧送料装置、起重升降装置、旋转装置、行走装置、控制***构成。本发明设计合理实用，速度快，节省了加工时间，减轻了劳动强度，杜绝了安全事故的发生，提高了生产效率和经济效益，并且加工的产品质量优良，特别适合大批量生产要求。

Description

中频淬火机上下料机器人

技术领域

本发明涉及传动轴技术领域，尤其是中频淬火机上下料机器人。

背景技术

目前石油装备制造行业中的中频热处理技术和装备还是相对比较落后，主要采用人工操作，一般一根轴的重量有一百斤左右，加之中频机的喂入口比较窄，不易多人操作。用人工上料、下料，费时费力且多有事故发生，所使用的设备还有着笨重，质量较差，使用寿命短，设备能耗较大，生产效率不高，工人劳动强度大，产品质量稳定性不高，容易出现故障等弊病。

发明内容

本发明的目的在于提供一种简单实用、安全可靠、大幅度提高生产效率的中频淬火机上下料机器人，其技术方案为：主要由夹紧送料装置、起重升降装置、旋转装置、行走装置、控制***构成。夹紧送料装置：主要由机械手爪、机械手气缸、定心圈、托重板、光杆前固定板、光杆后固定板、送料滑动套、送料光杆、送料气缸构成；起重升降装置：主要由升降气缸、气缸固定板、气缸接头、罩壳、立柱拉筋、立柱角铁、被动链轮、主动链轮、链轮轴、链轮架、链轮轴承、链条、链条接头、升降光杆、升降滑动套构成；旋转装置：主要由回转气缸、底板、转盘轴、转盘轴承、联轴器、转盘、载重盘、转盘钢珠、转盘压板、底板间隔套构成；行走装置：主要由行走气缸、滑块垫铁、导轨滑块、直线导轨、导轨垫铁、导轨固定板构成；控制***：主要由指令开关、角度控制板、开关固定板、角度控制开关及若干个磁性开关和中间继电器、PLC构成。

送料光杆外套送料滑动套并一端连接光杆后固定板，另一端连接光杆前固定板，升降光杆外套升降滑动套并一端连接链轮轴承，另一端连接转盘轴承，送料气缸的一端连接光杆前固定板，链条接头连接链条，在链轮架上设有链轮轴，链轮轴上设有链轮轴承，在转盘上设有转盘轴和连轴器，转盘连接载重板、转盘钢珠和转盘压板，在底板上设有底板间隔套和回旋气缸，回旋气缸连接行走气缸，在光杆前固定板上设有机械手气缸和指令开关，机械手气缸连接机械手爪，机械手爪抓有工件，在光杆前固定板的下部设有托重板，在托重板上设有定心圈，立柱角铁连接立柱拉筋，在立柱角铁的上部设有主动链轮和被动链轮，在升降气缸上设有气缸固定板和气缸接头并在外面罩有罩壳，在底板下面依次设有滑块垫铁、导轨滑块、直线导轨、导轨垫铁和导轨固定板，导轨固定板连接开关固定板，在开关固定板上设有角度控制开关。

本发明设计合理实用，速度快，节省了加工时间，减轻了劳动强度，杜绝了安全事故的发生，提高了生产效率和经济效益，并且加工的产品质量优良，特别适合大批量生产要求。

附图说明

图1为本发明机械手送料装置、旋转装置的结构示意图；

图2为本发明起重升降装置、行走控制装置的结构示意图。

具体实施方式

如图1、图2所示，中频淬火机上下料机器人，主要由送料气缸1、送料光杆2、送料滑动套3、升降滑动套4、升降光杆5、链条接头6、连接链条7、链轮轴承8、链轮架9、链轮轴10、光杆后固定板11、转盘轴12、转盘轴承13、连轴器14、转盘15、载重板16、转盘钢珠17、转盘压板18、底板间隔套19、回旋气缸20、底板21、行走气缸22、光杆前固定板23、机械手气缸24、工件25、机械手爪26、指令开关27、定心圈28、托重板29、主动链轮30、被动链轮31、立柱角铁32、立柱拉筋33、罩壳34、气缸接头35、气缸固定板36、升降气缸37、滑块垫铁38、导轨滑块39、直线导轨40、导轨垫铁41、导轨固定板42、导轨固定板43、开关固定板44和角度控制开关45构成；送料光杆2外套送料滑动套3并一端连接光杆后固定板11，另一端连接光杆前固定板23，升降光杆5外套升降滑动套4并一端连接链轮轴承8，另一端连接转盘轴承13，送料气缸1的一端连接光杆前固定板23，链条接头6连接链条7，在链轮架9上设有链轮轴10，链轮轴10上设有链轮轴承8，在转盘15上设有转盘轴12和连轴器14，转盘15连接载重板16、转盘钢珠17和转盘压板18，在底板21上设有底板间隔套19和回旋气缸20，回旋气缸20连接行走气缸22，在光杆前固定板23上设有机械手气缸24和指令开关27，机械手气缸24连接机械手爪26，机械手爪26抓有工件25，在光杆前固定板23的下部设有托重板29，在托重板29上设有定心圈28（见图1）。立柱角铁32连接立柱拉筋33，在立柱角铁32的上部设有主动链轮30和被动链轮31，在升降气缸37上设有气缸固定板36和气缸接头35并在外面罩有罩壳34，在底板21下面依次设有滑块垫铁38、导轨滑块39、直线导轨40、导轨垫铁41和导轨固定板42，导轨固定板43连接开关固定板44，在开关固定板44上设有角度控制开关45（见图2）

本发明的工作流程：将工件25垂直放入定心圈28中后，工件的圆柱外表面接近指令开关27时，指令开关27发出指令。机械手爪26在机械手气缸24的作用下夹紧工件25，此时升降气缸37的气缸杆收回，气动动力经气缸接头35→链条7→主动链轮30→被动链轮31→链条接头6传至升降滑动套4，迫使工件25和机械手送料装置随升降滑动套4在升降光杆5的作用下上升至一定的位置，然后送料气缸1的气缸杆收回。气动动力带着光杆前固定板23、托重板29、定心圈28、机械手气缸24、机械手爪26和工件25在送料光杆2和送料滑动套的作用下向中心收回。接着转盘15在回转气缸20的作用下带着起重升降装置和机械手送料装置及工件25一起在角度控制板43和角度控制开关45的控制下自动旋转90°,紧接着行走气缸22的气缸杆伸出，带着旋转装置、起重升降装置、机械手送料装置和工件25在导轨滑块39和直线导轨40的作用下向前行走至一定的位置后，送料气缸1的气缸杆伸出，带着机械手送料装置和工件25向前送料到中频淬火机的装夹工件的中心点，然后机械手爪26在机械手气缸24的作用下张开，将工件25放到中频淬火机的夹具上。

此时手工操作按钮，送料气缸1的气缸杆收回，带着机械手送料装置一起收回。然后行走气缸22气缸杆收回，带着旋转装置、起重升降装置、机械手送料装置一同后退至规定的位置，等待工件25在中频淬火机上处理。

当工件25热处理完毕后，手工操作按钮，机器人在行走***的作用下，前进至规定的位置，然后送料装置向前伸出，机械手爪26在机械手气缸24的作用下抓住并夹紧工件25后，送料装置自动收回，接着行走装置后退至规定的位置，紧接着旋转装置自动反转90°，然后送料装置自动伸出一定的距离，接着起重升降装置自动下降到规定的高度，同时机械手爪26松开，人工配合将热处理完工的工件25放到地面上，整个工作程序结束。

当将下一个工件垂直放入定心圈28中，指令开关27发出下一个指令，整个工作程序又开始，周而复始，无限循环。

Claims (1)

1.中频淬火机上下料机器人，主要由夹紧送料装置、起重升降装置、旋转装置、行走装置、控制***构成，其特征在于：送料光杆（2）外套送料滑动套（3）并一端连接光杆后固定板（11），另一端连接光杆前固定板（23），升降光杆（5）外套升降滑动套（4）并一端连接链轮轴承（8），另一端连接转盘轴承（13），送料气缸（1）的一端连接光杆前固定板（23），链条接头（6）连接链条（7），在链轮架（9）上设有链轮轴（10），链轮轴（10）上设有链轮轴承（8），在转盘（15）上设有转盘轴（12）和连轴器（14），转盘（15）连接载重板（16）、转盘钢珠（17）和转盘压板（18），在底板（21）上设有底板间隔套（19）和回旋气缸（20），回旋气缸（20）连接行走气缸（22），在光杆前固定板（23）上设有机械手气缸（24）和指令开关（27），机械手气缸（24）连接机械手爪（26），机械手爪（26）抓有工件（25），在光杆前固定板（23）的下部设有托重板（29），在托重板（29）上设有定心圈（28），立柱角铁（32）连接立柱拉筋（33），在立柱角铁（32）的上部设有主动链轮（30）和被动链轮（31），在升降气缸（37）上设有气缸固定板（36）和气缸接头（35）并在外面罩有罩壳（34），在底板（21）下面依次设有滑块垫铁（38）、导轨滑块（39）、直线导轨（40）、导轨垫铁（41）和导轨固定板（42），导轨固定板（43）连接开关固定板（44），在开关固定板（44）上设有角度控制开关（45）。