CN104210573A - 报废汽车的挡风玻璃无损拆解装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种报废汽车的挡风玻璃无损拆解装置，包括用于输送待拆解车辆的输送部、用于检测挡风玻璃边缘并进行切割的机械臂部和用于控制切割参数及切割路径的控制部，所述机械臂部包括机械臂，所述机械臂末端设有挡风玻璃边缘检测传感器和切割器，所述挡风玻璃边缘检测传感和切割器分别与控制部电连接，所述挡风玻璃边缘检测传感器检测挡风玻璃边缘若干特征点三维参数向控制部发送，所述控制部根据挡风玻璃边缘检测传感器发送的若干特征点三维参数确定切割路径控制切割器按切割路径切割。该装置每次工作前不需要进行外部的起始位置或关键位置的标定；不需要复杂的软件处理。采用人机交互的方式，降低了生成成本和使用成本。

Description

报废汽车的挡风玻璃无损拆解装置
技术领域
本发明涉及一种汽车拆解装置，特别是涉及一种报废汽车的挡风玻璃无损拆解装置。
背景技术
随着中国汽车保有量的不断增加，报废汽车的回收再利用已经成为人们的共识。国外在对报废汽车进行处理时对挡风玻璃不进行拆解，这是由于废汽车玻璃的经济价值较低根本不足以补偿人工成本。从中国的国情来看，进行精细化拆解，充分提高报废汽车的零部件利用率和材料利用率是报废汽车拆解回收的发展方向。因此，需要对报废汽车车的可再利用的零件进行高效无损拆卸，以充分提高回收企业的经济效益。
报废汽车的挡风玻璃目前普遍采用破碎式拆除的方法进行处理。挡风玻璃破碎以后由于经济价值低，一般只能作为废料进行填埋处理。如果对挡风玻璃进行无损拆卸后进行再利用，则能提高其经济效益。但是目前对挡风玻璃的拆卸还是在人工操作的方式下采用普通的维修工具来进行。这种方式存在着操作效率低、劳动强度大的问题。对于采用连续拆解线方式进行拆车作业的回收企业而言，难以胜任工序节拍的要求。因此需要开发一种新型的挡风玻璃快速无损拆解的生产装备。
发明内容
本发明的目的是提供一种报废汽车的挡风玻璃无损拆解装置，解决人工拆解报废汽车挡风玻璃费时费力的问题。
本发明的技术方案是这样的：首先用自动化拆解装置将挡风玻璃边缘的金属和挡风玻璃一起切割分离，然后用手动工具将挡风玻璃边缘的金属残边进行清理和清洗，最后得到可再利用的挡风玻璃。
本发明所提出的一种报废汽车的挡风玻璃无损拆解装置，包括用于输送待拆解车辆的输送部、用于检测挡风玻璃边缘并进行切割的机械臂部和用于控制切割参数及切割路径的控制部，所述机械臂部包括机械臂，所述机械臂末端设有挡风玻璃边缘检测传感器和切割器，所述挡风玻璃边缘检测传感和切割器分别与控制部电连接，所述挡风玻璃边缘检测传感器检测挡风玻璃边缘若干特征点三维参数向控制部发送，所述控制部根据挡风玻璃边缘检测传感器发送的若干特征点三维参数确定切割路径控制切割器按切割路径切割。
优选的，所述挡风玻璃边缘检测传感器检测挡风玻璃边缘十六个特征点三维参数。
优选的，所述挡风玻璃边缘检测传感器检测挡风玻璃上下边缘各五个特征点三维参数以及挡风玻璃左右边缘各三个特征点三维参数。
优选的，所述挡风玻璃上边缘五个特征点的首末两点分别位于挡风玻璃的左上边角和右上边角，所述挡风玻璃下边缘五个特征点的首末两点分别位于挡风玻璃的左下边角和右下边角，所述挡风玻璃左边缘三个特征点的首末两点分别位于挡风玻璃的左上边角和左下边角，所述挡风玻璃右边缘三个特征点的首末两点分别位于挡风玻璃的右上边角和右下边角。
优选的，所述挡风玻璃边缘检测传感器检测挡风玻璃边缘四个特征点的三维参数,所述挡风玻璃四个特征点为挡风玻璃的上、下、左、右边缘的中点。
进一步的，所述输送部包括导轨、输送小车和钢架台，所述导轨固定于钢架台，所述输送小车在导轨上来回运行。
进一步的，所述机械臂部包括龙门架，所述龙门架包括立柱和横梁，所述横梁沿立柱上下位移，所述机械臂设置在横梁上。
进一步的，所述机械臂包括与横梁滑动连接的机座、大臂和小臂，所述大臂与机座转动连接，所述小臂与大臂转动连接，所述挡风玻璃边缘检测传感器和切割器设置于小臂末端。
优选的，所述切割器为等离子切割器。
本发明所提供的技术方案，输送小车将预处理过的报废汽车输送至拆解装置工作区，定位后，拆卸工人首先查询车型信息，如果该车型已经有过拆卸记录，则使用人机交互的方式对挡风玻璃边缘上的四个特征点的三维数据进行采集。控制部中的计算机会调取该车型挡风玻璃的切割路径数据，并根据这四个特征点的信息进行重定位处理，然后程序自动控制机械臂末端的切割器将挡风玻璃边缘的金属部分进行切割分离。
拆卸工人查询车型信息后，如果该车型没有拆卸记录，则需要采集较为详细的挡风玻璃的特征信息。由拆卸工人使用人机交互的方式使用机械臂末端的挡风玻璃边缘检测传感器在挡风玻璃上采集若干特征点，特征点的信息将会传输到控制部，由控制部中预留的程序生成汽车挡风玻璃轮廓的模型。拆解工人根据拆解车型通过控制部输入车型信息，由控制部在数据库内需找相同车型的数据，通过程序自动控制机械臂末端切割器所需要的等离子切割线的强度，安装在龙门架横梁上的机械臂带动切割器开始切割工作。
本技术方案工作方式简单，每次工作前不需要进行外部的起始位置或关键位置的标定；不需要复杂的软件处理。采用人机交互的方式，降低了生成成本和使用成本。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
图2为龙门架横梁结构示意图。
图3为机械臂结构示意图。
图4为十六个挡风玻璃特征点位置示意图。
图5为四个挡风玻璃特征点位置示意图。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步说明，但不作为对本发明的限定。
请参见图1至图3，本实施例所公开的报废汽车的挡风玻璃无损拆解装置包括用于输送待拆解车辆的输送部1、用于检测挡风玻璃边缘并进行切割的机械臂部2和用于控制切割参数及切割路径的控制部3。输送部1包括导轨11、输送小车12和钢架台13，导轨11固定于钢架台13，输送小车12在导轨11上来回运行，可以将预拆解过的报废汽车运输至机械臂部位置进行拆解。机械臂部2包括龙门架24，龙门架24包括设置在输送部1导轨11两旁的立柱241和横梁242，横梁242沿立柱上下241位移，机械臂21设置在横梁242上。其中，机械臂21包括机座211、大臂212和小臂213，机座211与横梁支架242a固定，横梁支架242a通过导向丝杠242b与横梁242滑动连接，大臂212与机座211转动连接，小臂213与大臂212转动连接，大臂212和小臂213均由伺服电机214驱动旋转，挡风玻璃边缘检测传感器22和等离子切割器23设置于小臂213末端。控制部3包括了电气控制柜31、龙门升降控制台32。龙门升降控制台32设置在龙门横梁242一端，可以根据报废汽车车身的高度对龙门横梁242进行上下升降，方便机械臂21进行的轮廓采样和最终切割。电气控制柜31则单独设置，其与挡风玻璃边缘检测传感器22和等离子切割器23进行电连接，一方面，电气控制柜31接收挡风玻璃边缘检测传感器22检测挡风玻璃边缘的各个特征点4三维参数，并根据这些特征点4三维参数生成汽车挡风玻璃轮廓模型；另一方面，根据生成汽车挡风玻璃轮廓的模型，控制机械臂21末端的等离子切割器23按照该轮廓进行切割并时实时控制等离子切割线的强度。
结合图4，在本实施例中，挡风玻璃边缘检测传感器22分别检测检测挡风玻璃上下边缘各五个特征点4三维参数以及挡风玻璃左右边缘各三个特征点4三维参数，总共为十六个特征点4。其中上边缘五个特征点4的首末两点分别位于挡风玻璃的左上边角和右上边角，中间三点为上边缘的四等分点。下边缘五个特征点4的首末两点分别位于挡风玻璃的左下边角和右下边角，中间三点为下边缘的四等分点。左边缘三个特征点4的首末两点分别位于挡风玻璃的左上边角和左下边角，中间一点为左边缘的二等分点。右边缘三个特征点4的首末两点分别位于挡风玻璃的右上边角和右下边角，中间一点为右边缘的二等分点。挡风玻璃边缘检测传感器22将该十六个特征点的三维参数传递给电气控制柜31后，由这些已知的特征点4找出Nurbs曲线生成点，然后根据这些生成点形成Nurbs曲线，进而确定等离子切割器23的切割路径。
结合图5，在另一具体实施例中，待拆解的车型已经有过拆卸记录，则挡风玻璃边缘检测传感器22检测挡风玻璃的上、下、左、右边缘的中点共四个特征点4三维参数并传递给电气控制柜31。电气控制柜31中的计算机会调取该车型挡风玻璃的切割路径数据，并根据这四个特征点4的信息确定实际切割路径。

Claims (9)

1.一种报废汽车的挡风玻璃无损拆解装置，其特征在于：包括用于输送待拆解车辆的输送部(1)、用于检测挡风玻璃边缘并进行切割的机械臂部(2)和用于控制切割参数及切割路径的控制部(3)，所述机械臂部(2)包括机械臂(21)，所述机械臂(21)末端设有挡风玻璃边缘检测传感器(22)和切割器(23)，所述挡风玻璃边缘检测传感(22)和切割器(23)分别与控制部(3)电连接，所述挡风玻璃边缘检测传感器(22)检测挡风玻璃边缘若干特征点(4)三维参数向控制部(3)发送，所述控制部(3)根据挡风玻璃边缘检测传感器(22)发送的若干特征点(4)三维参数确定切割路径控制切割器(23)按切割路径切割。
2.根据权利要求1所述的报废汽车的挡风玻璃无损拆解装置，其特征在于：所述挡风玻璃边缘检测传感器(2)检测挡风玻璃边缘十六个特征点(4)三维参数。
3.根据权利要求2所述的报废汽车的挡风玻璃无损拆解装置，其特征在于：所述挡风玻璃边缘检测传感器检测挡风玻璃上下边缘各五个特征点(4)三维参数以及挡风玻璃左右边缘各三个特征点(4)三维参数。
4.根据权利要求3所述的报废汽车的挡风玻璃无损拆解装置，其特征在于：所述挡风玻璃上边缘五个特征点(4)的首末两点分别位于挡风玻璃的左上边角和右上边角，所述挡风玻璃下边缘五个特征点(4)的首末两点分别位于挡风玻璃的左下边角和右下边角，所述挡风玻璃左边缘三个特征点(4)的首末两点分别位于挡风玻璃的左上边角和左下边角，所述挡风玻璃右边缘三个特征点(4)的首末两点分别位于挡风玻璃的右上边角和右下边角。
5.根据权利要求1所述的报废汽车的挡风玻璃无损拆解装置，其特征在于：所述挡风玻璃边缘检测传感器检测挡风玻璃边缘四个特征点的三维参数,所述挡风玻璃四个特征点为挡风玻璃的上、下、左、右边缘的中点。
6.根据权利要求1所述的报废汽车的挡风玻璃无损拆解装置，其特征在于：所述输送部(1)包括导轨(11)、输送小车(12)和钢架台(13)，所述导轨(11)固定于钢架台(13)，所述输送小车(12)在导轨(11)上来回运行。
7.根据权利要求1所述的报废汽车的挡风玻璃无损拆解装置，其特征在于：所述机械臂部(2)包括龙门架(24)，所述龙门架(24)包括立柱(241)和横梁(242)，所述横梁(242)沿立柱(241)上下位移，所述机械臂(21)设置在横梁(242)上。
8.根据权利要求7所述的报废汽车的挡风玻璃无损拆解装置，其特征在于：所述机械臂(21)包括与横梁(242)滑动连接的机座(211)、大臂(212)和小臂(213)，所述大臂(212)与机座(211)转动连接，所述小臂(213)与大臂(211)转动连接，所述挡风玻璃边缘检测传感器(22)和切割器(23)设置于小臂(213)末端。
9.根据权利要求1、5、6和7中任意一下所述的报废汽车的挡风玻璃无损拆解装置，其特征在于：所述切割器(23)为等离子切割器。
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