CN104209648B - 基于前导区温度反馈的双轴肩搅拌摩擦焊接装置及其方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种基于前导区温度反馈的双轴肩搅拌摩擦焊接装置及其方法，该装置包括搅拌头、夹持器和小车，搅拌头通过夹持器夹持在机头上，机头上固定一个半圆的圆弧磁钢片，夹持器的圆周方向每隔90°分别安装一个高速接近开关，搅拌头包含上轴肩、下轴肩和位于上轴肩和下轴肩之间的搅拌针，在上轴肩圆周方向上每隔90°安装一个铠装热电偶，在搅拌头安装在夹持器上之后，热电偶终点所处径向分别与高速接近开关设置点所处径向平行，铠装热电偶通过无线传输模块与控制器连接；该方法通过铠装热电偶和压簧式热电偶动态的调整搅拌头的焊机速度和旋转速度。本发明结构巧妙，检测精度高，通过动态的检测焊接工件的温度，动态的调整焊接速度，焊接精度高。

Description

基于前导区温度反馈的双轴肩搅拌摩擦焊接装置及其方法
技术领域
本发明涉及涉及金属材料加工领域，具体涉及基于温度反馈的双轴肩搅拌摩擦焊接装置及其方法。
背景技术
双轴肩搅拌摩擦焊接技术是一种新型焊接技术，这种焊接技术利用搅拌针连接上下轴肩、且焊接过程中搅拌针与上下轴肩同步旋转，因此双轴肩搅拌摩擦焊接过程产热量大、焊接速度快、可以遂行多位置焊接；但是也正是产热量大这个特点，导致了焊接区域金属过热，直接影响了焊接质量，如焊接区域晶粒粗大、缺陷增多，甚至直接导致表面成型恶化；如果贸然减少热量输入，则又会降低焊接区域温度，使前进阻力增大，导致搅拌针断裂。
目前在搅拌摩擦焊接过程中，用来控制焊接产热的手段主要是：调节焊接速度、主轴转速的大小，通常做法是在焊接开始前，对焊接参数予以设定，在焊接过程中，这些焊接参数不能更改；更为值得一提的是，对焊接过程参数如焊接区域温度缺乏实时反馈控制手段，当焊接质量问题发生时，操作者不能及时有效地调整焊接参数。
如何以焊接区域温度为反馈，调整通过调节主轴转速或者焊接速度，实现焊接过程的稳定性？针对这一问题，至今没有明确的解决方法。欲解决这个问题，首先实现焊接区域温度的检测，形成温度反馈之后，然后才是针对性的调节方法。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种基于温度反馈的双轴肩搅拌摩擦焊接装置及其方法，能够实时的检测焊接区的温度，通过焊接区的温度实时的调整焊接速度，焊接精度高。
技术方案：为解决上述技术问题，本发明的一种基于温度反馈的双轴肩搅拌摩擦焊接装置，包括搅拌头、安装在搅拌摩擦焊机机头的夹持器和与搅拌摩擦焊机机头同步移动的小车，所述搅拌头通过夹持器夹持在机头上且两者同轴心，机头上固定一个半圆的圆弧磁钢片，夹持器的圆周方向每隔90°分别安装一个高速接近开关，搅拌头包含上轴肩、下轴肩和位于上轴肩和下轴肩之间的搅拌针，在上轴肩圆周方向上每隔90°安装一个铠装热电偶，在搅拌头安装在夹持器上之后，热电偶终点所处径向分别与高速接近开关设置点所处径向平行，铠装热电偶通过无线传输模块与控制器连接，所述小车包含小车主体、弹簧调整装置、安装在小车主体上的滚轮和压簧式热电偶，所述压簧式热电偶有4个，所述小车主体侧面设有若干个小车凸台，小车凸台通过弹簧调整装置与固定板连接，所述压簧式热电偶通过热电偶套件与小车主体连接，压簧式热电偶通过温度变送器与控制器连接。
作为优选，所述热电偶套件包含中空台阶状的热电偶安装杆、缓冲弹簧和盖板，热电偶安装杆由下至上依次穿过缓冲弹簧和盖板后通过调节螺母与盖板连接，压簧式热电偶穿过热电偶安装杆的内部，压簧式热电偶的引线用于外接温度变送器，盖板与小车主体连接。
作为优选，小车凸台有四个，弹簧调整装置有四组，对称的位于小车两侧，弹簧调整装置包含第一支杆、第一紧固螺母、第二紧固螺母、第三紧固螺母和小车弹簧，第一支杆依次穿过第一紧固螺母、固定板、第二紧固螺母、小车弹簧、小车凸台和第三紧固螺母。
一种基于权利上述的基于前导区温度反馈的双轴肩搅拌摩擦焊接装置的调整方法，包括以下步骤：
(1)读取四个铠装热电偶点的温度输出分别为：T2-1、T2-2、T2-3、T2-4，四个压簧式热电偶检测的温度分别为T6-1、T6-2、T6-3、T6-4，设高速接近开关进入前半区域顺序分别为4-1、4-2、4-3、4-4，因此搅拌头旋转一周的过程中，搅拌头每旋转90°，上轴肩与工件接触面的前半部分温度Tm分别是：(T2-4+T2-1)/2、(T2-1+T2-2)/2、(T2-2+T2-3)/2、(T2-3+T2-4)/2，令△T1＝Tm－T6-1，△T2＝Tm－T6-4，△T3＝T6-1－T6-2，△T4＝T6-4－T6-3，然后分别设定搅拌头焊接速度和旋转速度的最小值Vmin、Wmin和最大值Vmax、Wmax，设置Tm的正常运行区间[470,520]℃，设置转速步进变量幅值△W，每步时间长度10s，设置调节系数K的区间[0.6，2]；
(2)保持搅拌头旋转速度不变并慢慢咬入待焊金属区域，在这一过程中，待焊金属与搅拌头高速摩擦产热，前导区金属温度逐渐上升；
(3)当△T1或△T2小于温度T7时，以一定量增幅逐渐增加实时焊接速度，如果实时焊接速度已经增加至设定焊接最大速度，则不再增加，转而步进增加旋转速度，以步进方式增加旋转速度时，每一步转速增量按照公式ΔW(1-e-k*t)变化、此时k＝1，t为该步时间变量，其范围为[0,每步时间长度]，然后再次进行判断△T1或△T2小于温度T7，如否则进入步骤(4)；
(4)当△T1或△T2大于或等于温度T7时，无论实时焊接速度是否增加至焊接速度最大值，只要△T3或△T4大于50℃，则开始以焊接速度最大值进行焊接；
(5)当△T3或△T4小于50℃，如果实时焊接速度仍未增加至焊接速度最大值，则继续增加实时焊接速度，如果实时焊接速度已经增加至焊接速度最大值，△T3或△T4仍然小于50℃，则保持焊接速度不变，以步进方式增加旋转速度时，每一步转速增量按照公式ΔW(1-e-k*t)变化、此时k＝1；每一步转速增加后再次判断△T3或△T4是否大于等于50℃，如是则开始以焊接速度最大值进行焊接，进入步骤(6)，如否则继续循环步骤(5)；
(6)当进入焊接阶段后，保持焊接速度不变，根据前导区温度情况调整搅拌头的旋转速度，当Tm超过设定温度区间时，如果△T1或△T2小于T10时，则步进缓慢降低旋转速度，每一步转速减量按照公式ΔW(1-e-k*t)变化，此时0.6<K<1；当Tm超过设定温度区间时，如果△T1或△T2大于或等于T10时，则快速降低旋转速度，每一步转速减量按照公式ΔW(1-e-k*t)变化，此时1<K<2；当Tm处于设定温度区间时，继续正常焊接，并判断是否处于收尾阶段；当Tm小于设定温度区间时，如果△T1或△T2小于T10，缓慢增加旋转速度，每一步转速增量按照公式ΔW(1-e-k*t)变化，此时0.6<K<1；如果△T1或△T2大于或等于T10，则快速增加旋转速度每一步转速增量为△W，每一步转速增量按照公式ΔW(1-e-k*t)变化，此时1<K<2；直到达到旋转速度的最大值；
(7)循环步骤(6)，当Tm大于560℃、且△T1或△T2小于360℃、且△T3或△T4小于40℃时，可判断为焊接区过热，已经进入了收尾阶段，此时，应迅速降低旋转速度至旋转速度变化区间的最小值，直至焊接结束。
作为优选，为了保证焊接过程稳定性，需限定旋转速度变化区间，考虑到机械常数，所述焊接速度的每秒变化量不大于3mm/min，转速步进变量△W不大于60rpm。。
作为优选，所述T7为380℃，T10为380℃。
焊接前导区的定义：沿着焊接方向、双轴肩搅拌摩擦头(为方便起见，以下简称搅拌头)中心轴线前方一定距离的待焊区域。如图1所示，前导区6(阴影部分)包括上轴肩与工件接触面一半的面积，另外还包括了搅拌头轴线前方(不包含搅拌头所占的面积)一块区域，前导区总体呈梯形。
上轴肩与工件接触面的定义：在上轴肩半径以内、搅拌针半径以外、上轴肩与工件接触的圆环状面区域。
有益效果：本发明的基于前导区温度反馈的双轴肩搅拌摩擦焊接装置通过铠装热电偶和压簧式热电偶实时的检测焊接前导区温度，通过弹簧调整装置使得压簧式热电偶紧贴焊接工件，检测精度高；该调整方法全面考虑了沿着焊接方向、距离搅拌头一定距离的待焊区域温度及其相对变化情况，通过检测的问题实时的调整焊接速度和搅拌头的旋转速度，使得焊接质量高，焊接自动化程度高。
附图说明
图1焊接前导区所处位置示意图；
图2双轴肩搅拌摩擦头结构及铠装热电偶安装示意图；
图3铠装热电偶的测温末端位置示意图；
图4圆弧磁钢片与高速接近开关位置示意图；
图5铠装热电偶的输出及相序示意图；
图6测温小车工作示意图；
图7位于测温小车底部的压簧式热电偶位置示意图；
图8双轴肩搅拌摩擦焊接前导区温度调节流程图。
图中：1-搅拌头、3-搅拌摩擦头夹持器、4-1、4-2、4-3、4-4高速接近开关、5-圆弧磁钢片、6-焊接前导区、6-1、6-2、6-3、6-4压簧式热电偶与工件接触点、1-1上轴肩、1-2下轴肩、1-3搅拌针、2-铠装热点偶、2-1、2-2、2-3、2-4铠装热电偶的末端、7-金属滚轮、8-小车、9-压簧式热电偶、10-小车凸台、11-小车弹簧、12-固定板、13-第一支杆、9-1、9-2、9-3、9-4压簧式热电偶、14-工件。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
如图1至图7所示，本发明的一种基于前导区温度反馈的双轴肩搅拌摩擦焊接装置，包括搅拌头1、安装在搅拌摩擦焊机机头的夹持器3和与搅拌摩擦焊机机头同步移动的小车，搅拌头1通过夹持器3夹持在机头上，机头上固定一个半圆的圆弧磁钢片5，夹持器3的圆周方向每隔90°分别安装一个高速接近开关，搅拌头1包含上轴肩1-1、下轴肩1-2和位于上轴肩1-1和下轴肩1-2之间的搅拌针1-3，在上轴肩1-1圆周方向上每隔90°安装一个铠装热电偶2，铠装热电偶2通过无线传输模块与控制器连接，小车包含小车主体8、弹簧调整装置、安装在小车主体8上的滚轮7和压簧式热电偶9，压簧式热电偶9有4个，小车主体8侧面设有若干个小车凸台10，小车凸台10通过弹簧调整装置与固定板12连接，压簧式热电偶9通过热电偶套件与小车主体8连接，压簧式热电偶9通过温度变送器与控制器连接。
在本发明中，热电偶套件包含中空台阶状的热电偶安装杆、缓冲弹簧和盖板，热电偶安装杆由下至上依次穿过缓冲弹簧和盖板后通过调节螺母与盖板连接，压簧式热电偶9穿过热电偶安装杆的内部，压簧式热电偶9的引线用于外接温度变送器，盖板与小车主体8连接。
在本发明中，小车凸台10有四个，弹簧调整装置有四组，对称的位于小车主体8两侧，弹簧调整装置包含第一支杆13、第一紧固螺母、第二紧固螺母、第三紧固螺母和小车弹簧11，第一支杆13依次穿过第一紧固螺母、固定板12、第二紧固螺母、小车弹簧11、小车凸台10和第三紧固螺母。
以下对6mm厚的铝合金板双轴肩搅拌摩擦焊接前导区温度调节方法进行详细说明。
首先提取上轴肩1-1与工件接触面前半部分温度Tm。如图2所示，在搅拌头1的上轴肩1-1每隔90°安装四个铠装热电偶2，四个铠装热电偶2分别穿过搅拌头1上的倾斜通孔，到达上轴肩1-1的端面；如图3所示，四个铠装热电偶2到达上轴肩1-1的端面的终点2-1、2-2、2-3、2-4，这四个终点与圆心距离不等；搅拌头安装在夹持器之后，两者轴线重合，如图1所示，在平行于这四个终点的径向方向、搅拌摩擦头夹持器3上，分别安装四个高速接近开关4-1、4-2、4-2、4-4，即保证4-1、4-2、4-3、4-4所处径向分别与点2-1、2-2、2-3、2-4所处径向平行；如图1、图3、图4所示，特别在搅拌摩擦焊机的机头上固定一个半圆的圆弧磁钢片5，该圆弧磁钢片5是不旋转的，即相对机头静止，但跟随机头在焊接方向上同步移动；该圆弧磁钢片5与高速接近开关4-1、4-2、4-3、4-4配合工作，在搅拌头1高速旋转的时候，当接近开关进入圆弧磁钢片5的圆弧区域，就会有相应的感应信号，这表明相应的铠装热电偶2测温点已经进入上轴肩1-1与工件14接触面前半部分，从而为***采集提供相应信号，然后***根据相应位置信号，提取相应铠装热电偶2的输出。
本发明考虑滞后特性的相差提取法读取上轴肩1-1与工件接触面前半部分温度Tm：如图5所示，设铠装热电偶2在终点2-1、2-2、2-3、2-4点的温度输出分别为：T2-1、T2-2、T2-3、T2-4，设高速接近开关4-1、4-2、4-3、4-4接近圆弧磁钢片5时，发出的信号分别为t4-1、t4-2、t4-3、t4-4；当t4-1、t4-2、t4-3、t4-4中任何一个信号为高电平时，说明相应的铠装热电偶2已经进入上轴肩1-1与工件14接触面前半区域；搅拌头1旋转一周的过程中，某一时刻只能有两个铠装热电偶2稳定地处于上轴肩1-1与工件14接触面的前半部分。
考虑到铠装热电偶2的时间滞后特性，设滞后常数为td，则***应该在每检测到t4-1、t4-2、t4-3、t4-4之后，延时td，td通常选择为0.1秒，然后再对相应铠装热电偶2输出信号T2-1、T2-2、T2-3、T2-4进行读取；设高速接近开关进入前半区域顺序分别为4-1、4-2、4-3、4-4，相差为90°，因此搅拌头1旋转一周的过程中，每旋转90°，上轴肩1-1与工件14接触面的前半部分温度Tm分别是：
(T2-4+T2-1)/2、(T2-1+T2-2)/2、(T2-2+T2-3)/2、(T2-3+T2-4)/2
可见，上述利用高速接近开关进入前半区域顺序，选择性读取热电偶输出信号并计算，这种读取上轴肩1-1与工件14接触面前半区域温度的方法简单易行，几乎不受转速和铠装热点偶2滞后特性影响。
其次，检测搅拌头1前方待焊区的特征点温度。如图6和图7所示，使用与搅拌摩擦焊机机头同步前进的小车，该小车底部安装有四个压簧式热电偶9-1、9-2、9-3、9-4，当***工作时，在小车弹簧11和安装板12的作用下，这四个压簧式热电偶9-1、9-2、9-3、9-4紧贴在工件14表面，压簧式热电偶9与工件14的接触点分别对应图1中6-1、6-2、6-3、6-4；设压簧式热电偶9-1、9-2、9-3、9-4在接触点6-1、6-2、6-3、6-4处的输出分别为T6-1、T6-2、T6-3、T6-4，当***工作时，压簧式热电偶9的输出可连接相应变送器，最后由计算机读取。
提取特征点温度的变化参数。读取Tm、T6-1、T6-2、T6-3、T6-4，并分别计算以下各式：
△T1＝Tm－T6-1
△T2＝Tm－T6-4
△T3＝T6-1－T6-2
△T4＝T6-4－T6-3
如图8所示，基于温度反馈的双轴肩搅拌摩擦焊接装置的调整方法包括以下步骤：
Step1：进行初始工作，铠装热电偶2和压簧式热电偶9上电，分别设定搅拌头焊接速度和旋转速度的最小值Vmin、Wmin和最大值Vmax、Wmax，设置Tm的正常运行区间[470，520]℃，设置转速步进变量幅值△W＝30，，步进时间为10s，设置调节系数K的区间[0.6，2]；
Step2：检测△T1、△T2、△T3、△T4，判断△T1或△T2是否小于380摄氏度，如小于380摄氏度，进行Step3，否则，转入Step4；
Step3：判断实时焊接速度是否增加至设定焊接速度最大值，如是，转而步进增加旋转速度，以步进方式增加旋转速度时，每一步转速增量按照公式ΔW(1-e-k*t)变化，然后转入Step2，如否，继续增加实时焊接速度至焊接速度最大值，然后转入Step2；
Step4：判断△T3或△T4是否大于50摄氏度，如否，转入Step3；如是，延迟2秒后，进入Step5；
Step5：判断△T3或△T4是否大于50摄氏度，如否，转入Step4；如是，转入Step6，进入正常焊接阶段；
Step6：判断是否Tm超过设定温度区间[470，520]摄氏度，如是，转入Step7，如否，转入Step8；
Step7：判断△T1或△T2是否大于或等于380摄氏度，如是，则步进缓降旋转速度，每一步转速减量按照公式ΔW(1-e-k*t)变化，此时0.6<K<1如否，则步进快降旋转速度，每一步转速减量按照公式ΔW(1-e-k*t)变化，此时1<K<2，然后转入Step6；
Step8：判断Tm是否处于设定温度区间，如是，继续判断是否处于收尾阶段，如不处于收尾阶段，则转入Step6，如处于收尾阶段，则转入Step10；如Tm超过设定温度区间，则转入Step9；
Step9：判断△T1或△T2是否大于或等于380摄氏度，如是，则快增旋转速度，每一步转速增量按照公式ΔW(1-e-k*t)变化，此时1<K<2；直到达到旋转速度的最大值，如否，则缓增旋转速度，每一步转速增量按照公式ΔW(1-e-k*t)变化，此时0.6<K<1，然后转入Step6；
Step10：降低旋转速度至区间最小值，继续焊接；
Step11：搅拌摩擦头移出工件后，焊接结束。
当Tm大于560℃、△T1或△T2小于360℃、△T3或△T4小于40℃，则焊接处于收尾阶段。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种基于前导区温度反馈的双轴肩搅拌摩擦焊接装置，其特征在于：包括搅拌头、安装在搅拌摩擦焊机机头的夹持器和与搅拌摩擦焊机机头同步移动的小车，所述搅拌头通过夹持器夹持在机头上且两者同轴心，机头上固定一个半圆的圆弧磁钢片，夹持器的圆周方向每隔90°分别安装一个高速接近开关，所述搅拌头包含上轴肩、下轴肩和位于上轴肩和下轴肩之间的搅拌针，在上轴肩圆周方向上每隔90°安装一个铠装热电偶，在搅拌头安装在夹持器上之后，铠装热电偶终点所处径向分别与高速接近开关设置点所处径向平行，铠装热电偶通过无线传输模块与控制器连接，所述小车包含小车主体、弹簧调整装置、安装在小车主体上的滚轮和压簧式热电偶，所述小车主体侧面设有若干个小车凸台，小车凸台通过弹簧调整装置与固定板连接，所述压簧式热电偶有4个，压簧式热电偶通过热电偶套件与小车主体连接，压簧式热电偶通过温度变送器与控制器连接。
2.根据权利要求1所述的基于前导区温度反馈的双轴肩搅拌摩擦焊接装置，其特征在于：所述热电偶套件包含中空台阶状的热电偶安装杆、缓冲弹簧和盖板，热电偶安装杆由下至上依次穿过缓冲弹簧和盖板后通过调节螺母与盖板连接，压簧式热电偶穿过热电偶安装杆的内部，压簧式热电偶的引线用于外接温度变送器，盖板与小车主体连接。
3.根据权利要求1所述的基于前导区温度反馈的双轴肩搅拌摩擦焊接装置，其特征在于：所述小车凸台有四个，弹簧调整装置有四组，对称的位于小车两侧，弹簧调整装置包含第一支杆、第一紧固螺母、第二紧固螺母、第三紧固螺母和小车弹簧，第一支杆依次穿过第一紧固螺母、固定板、第二紧固螺母、小车弹簧、小车凸台和第三紧固螺母。
4.一种基于权利要求1至3任一项所述的基于前导区温度反馈的双轴肩搅拌摩擦焊接装置的调整方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)读取四个铠装热电偶点的温度输出分别为：T2-1、T2-2、T2-3、T2-4，四个压簧式热电偶检测的温度分别为T6-1、T6-2、T6-3、T6-4，设高速接近开关进入前半区域顺序分别为4-1、4-2、4-3、4-4，因此搅拌头旋转一周的过程中，搅拌头每旋转90°，上轴肩与工件接触面的前半部分温度Tm分别是：(T2-4+T2-1)/2、(T2-1+T2-2)/2、(T2-2+T2-3)/2、(T2-3+T2-4)/2，令△T1＝Tm－T6-1，△T2＝Tm－T6-4，△T3＝T6-1－T6-2，△T4＝T6-4－T6-3，然后分别设定搅拌头焊接速度和旋转速度的最小值Vmin、Wmin和最大值Vmax、Wmax，设置Tm的正常运行区间[470,520]℃，设置转速步进变量幅值△W，每步时间长度10s，设置调节系数K的区间[0.6，2]；
(2)保持搅拌头旋转速度不变并慢慢咬入待焊金属区域，在这一过程中，待焊金属与搅拌头高速摩擦产热，前导区金属温度逐渐上升；
(3)当△T1或△T2小于温度T7时，以一定量增幅逐渐增加实时焊接速度，如果实时焊接速度已经增加至设定焊接最大速度，则不再增加，转而步进增加旋转速度，以步进方式增加旋转速度时，每一步转速增量按照公式ΔW(1-e-k*t)变化、此时k＝1，t为该步时间变量，其范围为[0,每步时间长度]，然后再次进行判断△T1或△T2小于温度T7，如否则进入步骤(4)；
(4)当△T1或△T2大于或等于温度T7时，无论实时焊接速度是否增加至焊接速度最大值，只要△T3或△T4大于50℃，则开始以焊接速度最大值进行焊接；
(5)当△T3或△T4小于50℃，如果实时焊接速度仍未增加至焊接速度最大值，则继续增加实时焊接速度，如果实时焊接速度已经增加至焊接速度最大值，△T3或△T4仍然小于50℃，则保持焊接速度不变，以步进方式增加旋转速度时，每一步转速增量按照公式ΔW(1-e-k*t)变化、此时k＝1；每一步转速增加后再次判断△T3或△T4是否大于等于50℃，如是则开始以焊接速度最大值进行焊接，进入步骤(6)，如否则继续循环步骤(5)；
(6)当进入焊接阶段后，保持焊接速度不变，根据前导区温度情况调整搅拌头的旋转速度，当Tm超过设定温度区间时，如果△T1或△T2小于T10时，则步进缓慢降低旋转速度，每一步转速减量按照公式ΔW(1-e-k*t)变化，此时0.6<K<1；当Tm超过设定温度区间时，如果△T1或△T2大于或等于T10时，则快速降低旋转速度，每一步转速减量按照公式ΔW(1-e-k*t)变化，此时1<K<2；当Tm处于设定温度区间时，继续正常焊接，并判断是否处于收尾阶段；当Tm小于设定温度区间时，如果△T1或△T2小于T10，缓慢增加旋转速度，每一步转速增量按照公式ΔW(1-e-k*t)变化，此时0.6<K<1；如果△T1或△T2大于或等于T10，则快速增加旋转速度每一步转速增量为△W，每一步转速增量按照公式ΔW(1-e-k*t)变化，此时1<K<2；直到达到旋转速度的最大值；
(7)循环步骤(6)，当Tm大于560℃、且△T1或△T2小于360℃、且△T3或△T4小于40℃时，可判断为焊接区过热，已经进入了收尾阶段，此时，应迅速降低旋转速度至旋转速度变化区间的最小值，直至焊接结束。
5.根据权利要求4所述的基于前导区温度反馈的双轴肩搅拌摩擦焊接装置的调整方法，其特征在于：焊接速度的每秒变化量不大于3mm/min，转速步进变量幅值△W不大于60rpm。
6.根据权利要求4所述的基于前导区温度反馈的双轴肩搅拌摩擦焊接装置的调整方法，其特征在于：所述T7为380℃，T10为380℃。
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