CN104167146A - 拼装式教学机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种拼装式教学机械手，包括底盘旋转装置、升降装置、伸缩装置和手指抓取装置，升降装置设在底盘旋转装置上，伸缩装置设在升降装置的上端，手指抓取装置设在升降装置的一端。通过底盘旋转装置来调节手指抓取装置的圆周方向，通过升降装置调节手指抓取装置的抓取高度，通过伸缩装置来给手指抓取装置传动抓取的控制动力，手指抓取装置负责抓取物件。该教具可实现机械类基础课程“教”与“学”的紧密结合；本发明的每个模块均由多种典型的运动机构组成，学生可通过自由拼装，组合成不同形式的机械手，便于学生掌握多种典型机构的运动原理，了解多机构组合之后的运动效果。

Description

拼装式教学机械手

技术领域

本发明涉及一种拼装式教学机械手。

背景技术

交互式教学法已经在工科类本科教学中得到逐步推广和应用，但机械基础类课程教学仍多采用“老师讲，学生听”为主的教学模式。课堂讲授所占学时比例较大，学生获取知识主要通过教材和PPT讲义，无法直观地了解教学内容；传统的机械基础类课程教学手段较为单一，授课过程中较少使用教具，导致课堂互动性不高；为了通过课程考核，大部分学生仅依赖教材及复习资料对相关知识点死记硬背，无法对其真正理解和掌握；由于缺乏动手实践环节，导致学生在课程学习结束后，往往不能对所学知识点进行灵活应用。

目前，欧美等发达国家的重点高校在机械基础类课程教学过程中，通过各种直观的教学手段、配合课程Project考核的方式，取得了良好的教学效果。而国内机械基础类课程教学仍采用以教师课堂讲授为主的教学模式，通过计算机数字化教学，虽然使课程教学的直观性得到了一定的提高，但由于信息量过大，反而使得学生难以把握知识要点。多数教学研究与实践表明，在机械基础类课程教学过程中，配合使用教具，更直观、真实地展示机构运动特点，能够起到活跃学生思维、提高课堂教学互动性的重要作用。

目前，市场上已有的机械基础类课程教具主要包括以下三类：(1)杆机构教具—包括用于讲解四杆机构的急回运动、传动角、死点的铰链四杆机构教具、曲柄摇杆机构、双摇杆机构等典型四杆机构实例教具等；(2)凸轮机构教具—包括用于讲解凸轮机构的推程运动角、远休止角、回程运动角、行程及推杆的运动线图教具等；(3)齿轮机构教具—包括用于齿廓啮合传动教具等。

上述教具制作简单、演示方便，通过直观地演示，利于学生了解相关传动机构的工作原理、基本构件的主要功能。但由于功能单一，各教具相对独立、不能组合，缺乏趣味性，使得学生课堂融入感较差，也不便于学生比较各种机构运动特性的不同。

发明内容

本发明的目的是提供一种拼装式教学机械手，以解决上述问题的至少一个方面。

根据本发明的一个方面，提供了一种拼装式教学机械手，包括底盘旋转装置、升降装置、伸缩装置和手指抓取装置，升降装置设在底盘旋转装置上，伸缩装置设在升降装置的上端，手指抓取装置设在升降装置的一端。通过底盘旋转装置来调节手指抓取装置的圆周方向，通过升降装置调节手指抓取装置的抓取高度，通过伸缩装置来给手指抓取装置传动抓取的控制动力，手指抓取装置负责抓取物件。

其中，底盘旋转装置包括底板、第一传动机构、连接轴机构和手柄，第一传动机构通过连接轴机构配合固定在底板上，手柄与第一传动机构连接。

升降装置包括第一连接轴、第二连接轴、连接法兰、固定板、升降机构、活动板、连接板、第一移动导轨、第二移动导轨和稳固板，连接法兰上端面设有至少四个配合孔，其通过螺钉连接在第一传动机构上，所述第一连接轴和第二连接轴的下端竖直配合固定在连接法兰上端面的配合孔内，其上端通过螺钉与连接板固定连接；固定板与活动板上均设有两个通孔，均穿过第一连接轴和第二连接轴，固定板固定在连接轴上，活动板在连接轴上可上下滑动；所述升降机构穿过第一连接轴、第二连接轴，升降机构的下端通过连接在固定板的上端面，升降机构的上端连接在活动板的下端面。所述第一移动导轨、第二移动导轨的下端通过螺纹的连接方式对应的固定在活动板的上端面，其下端通过螺纹的连接方式固定在稳固板的下端面。

伸缩装置包括伸缩机构、第二传动机构、第一导杆、第二导杆、连杆、手指前板、固定块和滑块连杆，第二传动机构包括运动机构、手轮、与手轮连接的传动杆、设有通孔的左右滑块，传动杆的输出端与运动机构连接，左右滑块分别连接固定在运动结构的左右端。所述固定块分为第一固定块、第二固定块和第三固定块，三块固定块每块上均设有两个孔，其中第一、二固定块分别固定在稳固板的两端，第一导杆、第二导杆的一端依次穿过第一、第二固定块的孔，其另一端穿过第三固定块的孔，第一导杆、第二导杆的两端通过螺纹方式与固定块固定。所述的左、右滑块分别穿过第一导杆、第二导杆，且置于第二固定块和第三固定块之间。所述滑块连杆与左、右滑块通过螺钉连接固定，其上端通过铰链与连杆的一端连接。所述的手指前板通过铰接方式连接在第一固定块的上端，手指前板的上端通过铰链与连杆的另一端连接。

手指抓取装置连接在手指前板上，包括手指连接杆、连杆机构、带孔的手指前挡板、固定在手指前挡板上的左右手指关节、分别连接在左右手指关节上的左右手指杆和手指锁紧螺钉，所述手指连接杆成长条的U型状，其两侧设有活动槽，手指连接杆的封闭端固定在手指前板上，手指连接杆的开合端通过螺钉连接手指前挡板，连杆机构置于手指连接杆中间位置，其传动端连接在手指连接杆的内侧端，其动力输出端穿过手指前挡板上的孔，通过左右短杆分别与左右手指杆连接。所述手指锁紧螺钉设在手指前挡板上孔的位置，可与从孔穿过的连杆机构的连杆咬合，起到卡合固定连杆机构的作用。

作为第一传动机构的进一步改进，第一传动机构包括蜗轮、蜗杆、转轮，蜗杆水平放置，其传动端延伸至底板外；涡轮与蜗杆啮合，通过螺钉、固定块固定在底板上，转轮连接在蜗杆的延伸端。底盘旋转装置的手柄焊接在转轮的偏心位置。蜗轮的上端面设有至少两个用于连接升降装置的连接孔。通过手柄驱动转轮转动，带动蜗杆运动，使蜗轮在水平方向做圆周运动。

作为第一传动机构的更进一步改进，第一传动机构包括主动齿轮和传动齿轮，主动齿轮与传动齿轮啮合，均通过连接轴配合固定在底板上，传动齿轮的上端面设有至少两个用于连接升降装置的连接孔。底盘旋转装置的手柄固定在主动齿轮的偏心位置。

本发明的有益效果是：与目前市场上同类产品相比，本发明将机械类基础课程的“教”与“学”紧密结合，其优势体现在以下几个方面：

(1)多机构组合演示，教学直观化

突破传统机械教具的单一演示模式，将多个机构组合成多样式的机械手模型，向学生展示机构原理及各机构之间的运动配合，帮助学生加深理解课程知识，使学生对典型机构的原理及构造的了解更加全面。

(2)模块化设计，易于动手实践

集开放式教学与趣味教学于一体，整套教具包括四大模块，各模块包括多种实现机构，同一模块不同机构可以相互替换，学生可以根据自己所学，拆卸并替换相应的机构，拼装成形式多样的机械手模型；另外，单个机构本身可以拆卸拼装，增加拼装的难度和乐趣，更好地服务于机械类基础课程的教学，改革传统教学模式，实际操作直观、趣味性强。

(3)机构对比具体化

每个模块都拥有一个机构库，模块内部机构可相互替换，学生可以在拼装组合的过程中分析并比较各机构的优缺点。

附图说明

图1是本发明第一实施例的整体结构示意图；

图2是图1第一实施例中底盘旋转装置的结构示意图；

图3是图1第一实施例中升降装置的结构示意图；

图4是图1第一实施例中伸缩装置的结构示意图；

图5是图1第一实施例中手指抓取装置的结构示意图；

图6是本发明第二实施例的整体结构示意图；

图7是图6第二实施例中底盘旋转装置的结构示意图；

图8是图6第二实施例中升降装置的结构示意图；

图9是图6第二实施例中伸缩装置的结构示意图；

图10是图6第二实施例中手指抓取装置的结构示意图。

具体实时方式

下面结合附图说明和实施例对本发明作进一步详细的说明。

图1-图5示意性地显示了根据本发明的一种实施方式的详细描述。图6-图10示意性的显示了根据本发明另一种实施方式的详细描述。

在图1-图5所示的一种实施例中，一种拼装式教学机械手，包括底盘旋转装置1、升降装置2、伸缩装置3和手指抓取装置4，升降装置2设在底盘旋转装置1上，伸缩装置3设在升降装置2的上端，手指抓取装置4设在升降装置2的一端。

图2中，底盘旋转装置1包括底板101、第一传动机构、连接轴机构和手柄106，第一传动机构通过连接轴配合固定在底板101上，手柄106与第一传动机构连接。第一传动机构包括蜗轮105、蜗杆103、转轮102，蜗杆103水平放置，其传动端延伸至底板101外；蜗轮105与蜗杆103啮合，通过螺钉、固定块固定在底板101上，转轮连接在蜗杆103的延伸端。底盘旋转装置1的手柄焊接在转轮102的偏心位置。蜗轮105的上端面设有至少两个用于连接升降装置2的连接孔。通过手柄驱动转轮转动，带动蜗杆103运动，使蜗轮105在水平方向做圆周运动。

图3中，升降装置2包括第一连接轴207、第二连接轴210、连接法兰214、固定板208、升降机构、活动板205、连接板204、第一移动导轨202、第二移动导轨203和稳固板201，连接法兰214上端面设有至少四个配合孔215，其通过螺钉连接在第一传动机构上，所述第一连接轴207和第二连接轴210的下端竖直配合固定在连接法兰214上端面的配合孔215内，其上端通过螺钉与连接板204固定连接；固定板208与活动板205上均设有两个通孔，均穿过第一连接轴207和第二连接轴210，固定板208固定在连接轴上，活动板205在连接轴上可上下滑动；所述升降机构穿过第一连接轴207、第二连接轴210，升降机构的下端通过连接在固定板208的上端面，升降机构的上端连接在活动板205的下端面。所述第一移动导轨202、第二移动导轨203的下端通过螺纹的连接方式对应的固定在活动板205的上端面，其下端通过螺纹的连接方式固定在稳固板201的下端面。

其中升降机构包括手轮213、一端连接手轮的丝杆216、固定丝杆的丝扣座212、剪叉连杆206、带有槽的滑杆209和配合在滑杆上的滑块211，滑杆209焊接或通过螺钉固定在固定板208上，滑块211配合在滑杆上209，可前后运动；丝扣座212固定在固定板208上，丝扣座212的轴线与滑杆209平行，丝杆216的活动端穿过丝扣座212与滑块211连接；剪叉连杆206的上端通过铰链连接在活动板205的底端，剪叉连杆206下端的一侧通过铰链固定在固定板208上，另一侧通过铰链固定在滑块上。手轮转动时，带动丝杆转动，使滑块前后运动，带动剪叉连杆206做升降运动。

图4中，伸缩装置3包括第二传动机构、第一导杆303、第二导杆311、连杆312、手指前板301、固定块和滑块连杆310，第二传动机构包括运动机构、手轮307、与手轮连接的传动杆308、设有通孔的左右滑块305/309，传动杆的输出端与运动机构连接，左右滑块分别连接固定在运动机构的左右端。所述固定块分为第一固定块302、第二固定块304和第三固定块306，三块固定块每块上均设有两个孔，其中第一、二固定块分别固定在稳固板201的两端，第一导杆303、第二导杆311的一端依次穿过第一、第二固定块的孔，其另一端穿过第三固定块306的孔，第一导杆303、第二导杆311的两端通过螺纹方式与固定块固定。所述的左、右滑块分别穿过第一导杆303、第二导杆311，且置于第二固定块304和第三固定块306之间。所述滑块连杆310与左、右滑块通过螺钉连接固定，其上端通过铰链与连杆的一端连接。所述的手指前板301通过铰接方式连接在第一固定块302的上端，手指前板301的上端通过铰链与连杆的另一端连接。

其中，运动机构包括连接左右滑块的连接块，传动杆为丝杆，丝杆靠近手轮307的一端配合在第三固定块306上，另一端与连接块固定，转动手轮307，通过丝杆传动，带动连接块，从而使滑块305/309前后运动，达到伸缩传递动力的作用。

图5中，手指抓取装置4连接在手指前板301上，包括手指连接杆402、连杆机构、带孔的手指前挡板401、固定在手指前挡板401上的左右手指关节406、分别连接在左右手指关节406上的左右手指杆和手指锁紧螺钉408，所述手指连接杆402成长条的U型状，其两侧设有活动槽403，手指连接杆402的封闭端固定在手指前板301上，手指连接杆402的开合端通过螺钉连接手指前挡板401，连杆机构置于手指连接杆402中间位置，其传动端连接在手指连接杆402的内侧端，其动力输出端穿过手指前挡板401上的孔，通过左右短杆407分别与左右手指杆连接。所述手指锁紧螺钉408设在手指前挡板401上孔的位置，可与从孔穿过的连杆机构的连杆咬合，起到卡合固定连杆机构的作用。

其中，手指连接杆402两侧的活动槽403为非封闭槽，连杆机构在伸缩时，一侧可穿过非封闭活动槽403，连接机构为第一活动杆409、第二活动连杆404，通过铰链连接，活动杆上设有滑槽，一活动槽403上设有手指锁紧螺钉408，通过短杆407连接在第二活动连杆404的滑槽上，此处的手指锁紧螺钉408用于锁定连接机构的活动范围。

在图6-图10所示的另一种实施例，一种拼装式教学机械手，包括底盘旋转装置1、升降装置2、伸缩装置3和手指抓取装置4，升降装置2设在底盘旋转装置1上，伸缩装置3设在升降装置2的上端，手指抓取装置4设在升降装置2的一端。

图7中，底盘旋转装置1包括底板101、第一传动机构、连接轴机构和手柄106，第一传动机构通过连接轴机构配合固定在底板101上，手柄与第一传动机构连接。第一传动机构包括主动齿轮107和传动齿轮108，主动齿轮107与传动齿轮108啮合，均通过连接轴结构配合固定在底板101上，传动齿轮的上端面设有至少两个用于连接升降装置2的连接孔104。底盘旋转装置1的手柄固定在主动齿轮的偏心位置。

图8中，升降装置2包括第一连接轴207、第二连接轴210、连接法兰214、固定板208、升降机构、活动板205、连接板204、第一移动导轨202、第二移动导轨203和稳固板201，连接法兰214上端面设有至少四个配合孔，其通过螺钉连接在第一传动机构上，所述第一连接轴207和第二连接轴210的下端竖直配合固定在连接法兰214上端面的配合孔内，其上端通过螺钉与连接板204固定连接；固定板208与活动板205上均设有两个通孔，均穿过第一连接轴207和第二连接轴210，固定板208固定在连接轴上，活动板205在连接轴上可上下滑动；所述升降机构穿过第一连接轴207、第二连接轴210，升降机构的下端通过连接在固定板208的上端面，升降机构的上端连接在活动板205的下端面。所述第一移动导轨202、第二移动导轨203的下端通过螺纹的连接方式对应的固定在活动板205的上端面，其下端通过螺纹的连接方式固定在稳固板201的下端面。

其中升降机构包括手轮213、一端连接手轮的丝杆217，丝杆上端配合在连接板204上，中间穿过活动板205，下端配合在固定板208上，转动手轮时，丝杆传动，带动中间的活动板205上下运动，从而带动伸缩装置3上下运动。

图9中，伸缩装置3包括第二传动机构、第一导杆303、第二导杆311、连杆、手指前板301、固定块和滑块连杆310，第二传动机构包括运动机构、手轮、与手轮连接的传动杆、设有通孔的左右滑块，传动杆的输出端与运动机构连接，左右滑块分别连接固定在运动机构的左右端。所述固定块分为第一固定块302、第二固定块304和第三固定块306，三块固定块每块上均设有两个孔，其中第一、二固定块分别固定在稳固板201的两端，第一导杆303、第二导杆311的一端依次穿过第一、第二固定块304的孔，其另一端穿过第三固定块306的孔，第一导杆303、第二导杆311的两端通过螺纹方式与固定块固定。所述的左、右滑块分别穿过第一导杆303、第二导杆311，且置于第二固定块304和第三固定块306之间。所述滑块连杆310与左、右滑块通过螺钉连接固定，其上端通过铰链与连杆的一端连接。所述的手指前板301通过铰接方式连接在第一固定块302的上端，手指前板301的上端通过铰链与连杆的另一端连接。

其中，运动机构包括配合在传动杆上的动力齿轮314、固定在第二固定块304与第三固定块306之间的齿条315，所述传动杆穿过滑块连杆310，并配合固定在其上，动力齿轮置于滑块连杆310中间位置，动力齿轮与齿条啮合。转动手轮307，通过传动杆传递动力，动力齿轮314转动，由于齿条是固定，而滑块连杆310与左右滑块连接，则动力齿轮314在与齿条315传动的作用下，使左右滑块前后运动，达到伸缩传递动力的作用。

图10中，手指抓取装置4连接在手指前板301上，包括手指连接杆402、连杆机构、带孔的手指前挡板401、固定在手指前挡板401上的左右手指关节406、分别连接在左右手指关节406上的左右手指杆和手指锁紧螺钉408，所述手指连接杆402成长条的U型状，其两侧设有活动槽403，手指连接杆402的封闭端固定在手指前板301上，手指连接杆402的开合端通过螺钉连接手指前挡板401，连杆机构置于手指连接杆402中间位置，其传动端连接在手指连接杆402的内侧端，其动力输出端穿过手指前挡板401上的孔，通过左右短杆407分别与左右手指杆连接。所述手指锁紧螺钉408设在手指前挡板401上孔的位置，可与从孔穿过的连杆机构的连杆咬合，起到卡合固定连杆机构的作用。

其中，手指连接杆402两侧的活动槽403为封闭槽，连杆机构在伸缩时，两侧可穿过封闭活动槽403，连接机构为四根活动杆410通过铰链首尾连接的平行四边形结构，活动对角端与连杆铰接。

使用本发明时，通过底盘旋转装置1来调节手指抓取装置4的圆周方向，通过升降装置2调节手指抓取装置4的抓取高度，通过伸缩装置3来给手指抓取装置4传动抓取的控制动力，手指抓取装置4负责抓取物件。

以上仅是本发明的一些实施方式，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种拼装式教学机械手，其特征在于：包括底盘旋转装置、升降装置、伸缩装置和手指抓取装置，升降装置设在底盘旋转装置上，伸缩装置设在升降装置的上端，手指抓取装置设在升降装置的一端；

通过底盘旋转装置来调节手指抓取装置的圆周方向，通过升降装置调节手指抓取装置的抓取高度，通过伸缩装置来给手指抓取装置传动抓取的控制动力，手指抓取装置抓取物件。

2.根据权利要求1所述的拼装式教学机械手，其特征在于：底盘旋转装置包括底板、第一传动机构、连接轴机构和手柄，第一传动机构通过连接轴机构配合固定在底板上，手柄与第一传动机构连接；

升降装置包括第一连接轴、第二连接轴、连接法兰、固定板、升降机构、活动板、连接板、第一移动导轨、第二移动导轨和稳固板，连接法兰上端面设有至少四个配合孔，其通过螺钉连接在第一传动机构上，所述第一连接轴和第二连接轴的下端竖直配合固定在连接法兰上端面的配合孔内，其上端通过螺钉与连接板固定连接；固定板与活动板上均设有两个通孔，均穿过第一连接轴和第二连接轴，固定板固定在连接轴上，活动板在连接轴上可上下滑动；所述升降机构穿过第一连接轴、第二连接轴，升降机构的下端通过连接在固定板的上端面，升降机构的上端连接在活动板的下端面；所述第一移动导轨、第二移动导轨的下端通过螺纹的连接方式对应的固定在活动板的上端面，其下端通过螺纹的连接方式固定在稳固板的下端面。

3.根据权利要求1所述的拼装式教学机械手，其特征在于：伸缩装置包括伸缩机构、第二传动机构、第一导杆、第二导杆、连杆、手指前板、固定块和滑块连杆，第二传动机构包括运动机构、手轮、与手轮连接的传动杆、设有通孔的左右滑块，传动杆的输出端与运动机构连接，左右滑块分别连接固定在运动结构的左右端；所述固定块分为第一固定块、第二固定块和第三固定块，三块固定块每块上均设有两个孔，其中第一、二固定块分别固定在稳固板的两端，第一导杆、第二导杆的一端依次穿过第一、第二固定块的孔，其另一端穿过第三固定块的孔，第一导杆、第二导杆的两端通过螺纹方式与固定块固定；所述的左、右滑块分别穿过第一导杆、第二导杆，且置于第二固定块和第三固定块之间；所述滑块连杆与左、右滑块通过螺钉连接固定，其上端通过铰链与连杆的一端连接；所述手指前板通过铰接方式连接在第一固定块的上端，手指前板的上端通过铰链与连杆的另一端连接。

4.根据权利要求1所述的拼装式教学机械手，其特征在于：手指抓取装置连接在手指前板上，包括手指连接杆、连杆机构、带孔的手指前挡板、固定在手指前挡板上的左右手指关节、分别连接在左右手指关节上的左右手指杆和手指锁紧螺钉，所述手指连接杆成长条的U型状，其两侧设有活动槽，手指连接杆的封闭端固定在手指前板上，手指连接杆的开合端通过螺钉连接手指前挡板，连杆机构置于手指连接杆中间位置，其传动端连接在手指连接杆的内侧端，其动力输出端穿过手指前挡板上的孔，通过左右短杆分别与左右手指杆连接；所述手指锁紧螺钉设在手指前挡板上孔的位置；可与从孔穿过的连杆机构的连杆咬合，可卡合固定连杆机构。

5.根据权利要求2所述的拼装式教学机械手，其特征在于：第一传动机构包括蜗轮、蜗杆、转轮，蜗杆水平放置，其传动端延伸至底板外；涡轮与蜗杆啮合，通过螺钉、固定块固定在底板上，转轮连接在蜗杆的延伸端；底盘旋转装置的手柄焊接在转轮的偏心位置；蜗轮的上端面设有至少两个用于连接升降装置的连接孔；通过手柄驱动转轮转动，带动蜗杆运动，使蜗轮在水平方向做圆周运动。

6.根据权利要求2所述的拼装式教学机械手，其特征在于：第一传动机构包括主动齿轮和传动齿轮，主动齿轮与传动齿轮啮合，均通过连接轴配合固定在底板上，传动齿轮的上端面设有至少两个用于连接升降装置的连接孔；底盘旋转装置的手柄固定在主动齿轮的偏心位置。

7.根据权利要求2所述的拼装式教学机械手，其特征在于：升降机构包括手轮、一端连接手轮的丝杆、固定丝杆的丝扣座、剪叉连杆、带有槽的滑杆和配合在滑杆上的滑块，滑杆焊接或通过螺钉固定在固定板上，滑块配合在滑杆上，可前后运动；丝扣座固定在固定板上，丝扣座的轴线与滑杆平行，丝杆的活动端穿过丝扣座与滑块连接；剪叉连杆的上端通过铰链连接在活动板的底端，剪叉连杆下端的一侧通过铰链固定在固定板上，另一侧通过铰链固定在滑块上。

8.根据权利要求2所述的拼装式教学机械手，其特征在于：升降机构包括手轮、一端连接手轮的丝杆，丝杆上端配合在连接板上，中间穿过活动板，下端配合在固定板上，转动手轮时，丝杆传动，带动中间的活动板上下运动，带动伸缩装置上下运动。

9.根据权利要求3所述的拼装式教学机械手，其特征在于：运动机构包括配合在传动杆上的动力齿轮、固定在第二固定块与第三固定块之间的齿条，所述传动杆穿过滑块连杆，并配合固定在其上，动力齿轮置于滑块连杆中间位置，动力齿轮与齿条啮合；转动手轮，通过传动杆传递动力，动力齿轮转动。

10.根据权利要求4所述的拼装式教学机械手，其特征在于：手指连接杆两侧的活动槽为非封闭槽，连杆机构在伸缩时，一侧可穿过非封闭活动槽，连接机构为第一活动杆、第二活动连杆，通过铰链连接，活动杆上设有滑槽，一活动槽上设有手指锁紧螺钉，通过短杆连接在第二活动连杆的滑槽上，手指锁紧螺钉用于锁定连接机构的活动范围。