CN104122556A - 用于车用雷达***的雷达装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于车用雷达***的雷达装置。该雷达装置包括：一基座；一第一天线模块，第一天线模块包括一第一发射天线及多个第一接收天线，用来发射一检测信号及产生一第一信号接收结果，第一天线模块固定于基座之上；一第二天线模块，第二天线模块包括一第二发射天线及多个第二接收天线，用来发射检测信号及产生一第二信号接收结果，第二天线模块固定于基座之上；以及一控制***，控制***设于基座中并耦接于第一天线模块及第二天线模块，用来输出检测信号至第一发射天线及第二发射天线，以及处理第一信号接收结果及第二信号接收结果。本发明可整合执行盲点检测所需的天线模块及控制***，因此可大幅减少所需的走线并简化组装流程。

Description

用于车用雷达***的雷达装置
技术领域
本发明涉及一种用于车用雷达***的雷达装置，尤指一种可减少所需走线，并简化组装流程的用于车用雷达***的雷达装置。
背景技术
盲点检测***是一种利用毫米波（Millimeter Wave）雷达感测技术达到预先示警的车用安全防护技术，其以机器视觉的影像自主辨识方式，检测车辆盲点区内的障碍物状态。若***察觉特定障碍物存在于盲点区中，则主动发出预警灯号或警告声响等信息给予驾驶者，使驾驶者可根据警示结果决定其行驶方向，避免驾驶者因疏忽或视线死角等因素导致交通意外事故的发生，其运作概念简略示于图1中。
如图1所示，一车辆10后方两侧的点状区域12、14为驾驶者的视线死角（即盲点区），因此公知的盲点检测***是在保险杆内设置两组无线信号收发器100、102，以通过毫米波无线信号的发射与接收，达到检测障碍物的目的。需注意的是，图1为说明盲点检测***的运作概念，故标示出无线信号收发器100、102的相对位置。一般而言，无线信号收发器100、102设置于保险杆内，因而可隐藏而不被察觉。此外，由图1可知，无线信号收发器100、102根据盲点区12、14的位置而分别设置于后方保险杆的两侧。在此情形下，在安装时需分别针对无线信号收发器100、102的位置进行设定与调整，造成安装复杂度的增加。
此外，无线信号收发器100、102分别包含三大部分，即数字信号处理（Digital SignalProcessing，DSP）、电子控制组件（Electronic Control Unit，ECU）及射频（Radio-Frequency，RF）部分，这些电路或组件皆需符合车用条件（如温度、震动等），造成制造成本无法有效降低，甚至因此无法普及于大多数车辆。有鉴于盲点检测***可有效降低交通意外的发生率，若能进一步降低盲点检测***的制造成本，则可有效提升盲点检测***的设置率，对于交通意外所引起的社会成本更可有效降低。
再者，无线信号收发器100、102所分别取得的检测信号需进一步传送至车辆内部的电子控制组件，以适时产生预警灯号或警告声响等信息给予驾驶者。在此情形下，由于无线信号收发器100、102分设于车辆后方的两侧，相关信号走线的复杂度因而增加，而组装流程的步骤亦随之增加，可能因此影响车辆可靠度或满意度。
另一方面，由于车辆保险杆内通常会设置吸震保丽龙或玻璃纤维等，可用空间极为受限，因此盲点检测***的供货商需在车辆设计阶段参与决策保险杆的材质及厚度等，并需根据车辆制造商的要求，反复修改无线信号收发器的设计，如此亦会降低时效性。再者，若车用雷达***的销售目标为车后市场，亦即雷达供货商将无法参与决策保险杆的材质及厚度，在此情形下，如何设计适用大部分车辆的无线信号收发器就显得更为困难。
由上述可知，如何有效降低盲点检测***的安装复杂度、生产成本，并有效适用于车后市场，已成为业界所努力的目标之一。
因此，需要提供一种用于车用雷达***的雷达装置来解决上述问题。
发明内容
因此，本发明的主要目的即在于提供一种可减少所需走线，并简化组装流程的车用雷达***的雷达装置。
本发明公开一种用于车用雷达***的雷达装置，该雷达装置包含：一基座；一第一天线模块，该第一天线模块包含一第一发射天线及多个第一接收天线，用来发射一检测信号及产生一第一信号接收结果，该第一天线模块固定于该基座之上；一第二天线模块，该第二天线模块包含一第二发射天线及多个第二接收天线，用来发射该检测信号及产生一第二信号接收结果，该第二天线模块固定于该基座之上；以及一控制***，该控制***设于该基座中并耦接于该第一天线模块及该第二天线模块，用来输出该检测信号至该第一发射天线及该第二发射天线，以及处理该第一信号接收结果及该第二信号接收结果。
本发明还公开一种用于车用雷达***的雷达装置，该雷达装置包含：多个天线模块，每一天线模块包含一发射天线及多个接收天线，用来发射一检测信号及产生一信号接收结果；以及一控制***，该控制***包含：一射频处理模块，该射频处理模块用来输出该检测信号至每一天线模块的该发射天线及处理每一天线模块的该多个接收天线所产生的该信号接收结果；一切换模块，该切换模块耦接于每一天线模块的该多个接收天线与该射频处理模块之间，用来切换每一天线模块的该多个接收天线与该射频处理模块的连结关系；以及一运算模块，该运算模块耦接于该射频处理模块及该切换模块，用来控制该射频处理模块产生该检测信号至该多个天线模块，接收该射频处理模块所处理的多个信号接收结果以判断多个障碍物情形，以及控制该切换模块依序切换每一天线模块的该多个接收天线与该射频处理模块的连结，使该多个天线模块在同一时间仅有一天线模块的多个接收天线与该射频处理模块连结。
本发明可整合执行盲点检测所需的天线模块及控制***，因此可大幅减少所需的走线，并简化组装流程。
附图说明
图1为公知的一盲点检测***的运作示意图。
图2A为本发明实施例的一雷达装置的外观示意图。
图2B为图2A的雷达装置的功能方框图。
图2C为图2A的雷达装置的盲点检测范围示意图。
图2D为图2A的雷达装置的辐射场型示意图。
图2E为本发明实施例的一雷达装置的示意图。
图3A为本发明实施例的一控制***的示意图。
图3B为图3A中一第一射频处理模块的示意图。
图4A为本发明实施例的一控制***的示意图。
图4B为图4A的控制***的运作时序示意图。
图5为本发明实施例的一天线装置的功能方框图。
图6A为本发明实施例的一天线装置的功能方框图。
图6B为图6A的天线装置的运作时序示意图。
主要组件符号说明：
10                            车辆
12、14、26                    区域
100、102                      无线信号收发器
20、24、50、60                雷达装置
200                           基座
202                           第一天线模块
204                           第二天线模块
206、30、40                   控制***
22                            防撞杆
TX_1、TX_2                    发射天线
RX_11、RX_12、RX_21、RX_22    接收天线
DET                           检测信号
RST_1～RST_n                  信号接收结果
240                           连结件
300                           第一射频处理模块
302                           第二射频处理模块
304、404、500、604            运算模块
306                           数字至模拟转换器
308、310                      信号处理单元
312                           微波收发器
314、316、318                 平衡器
320、322                      中频放大器及滤波器组
324、326                      模拟至数字转换器
D_DET                             数字指令
P_t、N_t、P_r1、N_r1、P_r2、N_r2  差动信号
I1P、I1N、I2P、I2N                同相差动信号
Q1P、Q1N、Q2P、Q2N                正交差动信号
I1、I2                            同相信号
Q1、Q2                            正交差动信号
D_I1、D_I2                        数字同相信号
D_Q1、D_Q2                        数字正交差动信号
400、RF_1～RF_n、600              射频处理模块
402、602                          切换模块
406                               功率分配器
CTRL                              控制信号
ANT_1～ANT_n                      天线模块
具体实施方式
请参考图2A及图2B，图2A为本发明实施例的一雷达装置20的外观示意图，图2B为雷达装置20的功能方框图。雷达装置20用于一车用雷达***，如盲点检测***，其包含有一基座200、一第一天线模块202、一第二天线模块204以及一控制***206。雷达装置20可安装于一汽车保险杆中，例如以锁附或黏结方式设置于一防撞杆22上，但不限于此。由于雷达装置20整合有执行盲点检测所需的第一天线模块202、第二天线模块204及控制***206，因此可大幅减少所需的走线，并可简化组装流程。
详细来说，第一天线模块202固定于基座200之上，其包含有一发射天线TX_1及接收天线RX_11、RX_12；发射天线TX_1可发射一检测信号DET，而接收天线RX_11、RX_12则可产生一信号接收结果RST_1。第二天线模块204亦固定于基座200之上，其包含有一发射天线TX_2及接收天线RX_21、RX_22；发射天线TX_2可发射检测信号DET，而接收天线RX_21、RX_22则可产生一信号接收结果RST_2。控制***206设于基座200内并耦接于第一天线模块202及第二天线模块204，用来输出检测信号DET至第一发射天线TX_1及第二发射天线TX_2，以及处理信号接收结果RST_1、RST_2。简单来说，当第一天线模块202的特定范围内存在障碍物时，障碍物将反射发射天线TX_1所发射的检测信号DET，并由接收天线RX_11、RX_12接收信号接收结果RST_1，藉此控制***206可判断第一天线模块202的检测范围内存在有障碍物。同理，当第二天线模块204的特定范围内存在障碍物时，障碍物将反射发射天线TX_2所发射的检测信号DET，并由接收天线RX_21、RX_22接收信号接收结果RST_2，藉此控制***206可判断第二天线模块204的检测范围内存在有障碍物。此外，需注意的是，信号接收结果RST_1、RST_2分别表示接收天线RX_11、RX_12及接收天线RX_21、RX_22所接收的射频信号的组合结果，也就是说，信号接收结果RST_1包含有接收天线RX_11、RX_12的射频接收信号，而信号接收结果RST_2包含有接收天线RX_21、RX_22的射频接收信号，此表示方式因盲点检测***需利用两个（或以上）接收天线的射频接收信号，才可判断障碍物的速度、方向等参数，故在此以两接收天线的射频接收信号表示一信号接收结果。
此外，如图2A所示，第一天线模块202及第二天线模块204皆固定于基座200上，使第一天线模块202及第二天线模块204维持一夹角，该夹角可视应用而介于30度及150度。例如，若雷达装置20所应用的车辆宽度较宽，可降低第一天线模块202及第二天线模块204的夹角；反之，若雷达装置20所应用的车辆宽度较窄，可提高第一天线模块202及第二天线模块204的夹角。在此情形下，雷达装置20的盲点检测范围即如图2C中一区域26所示，而相关辐射场型图则如图2D所示。比较图1及图2C可知，雷达装置20除了可简化走线及组装流程外，更具有较大的中央检测范围；藉此，除可应用于盲点检测外，还可适当修改后应用于后方追撞示警，进一步提升行车安全。
图2A、图2B为本发明的实施例，本领域的普通技术人员应当可根据***或应用所需，进行适当调整，而不限于此。举例来说，在一实施例中，还可增加一角度调整机构，用以适应性地调整第一天线模块202及第二天线模块204的夹角，此等增加角度调整机构应属本领域熟知的技术。此外，在图2A中，第一天线模块202与第二天线模块204的顶端相连结，然而，不限于此，第一天线模块202与第二天线模块204亦可分开。举例来说，请参考图2E，图2E为本发明实施例的一雷达装置24的示意图。雷达装置24与雷达装置20相似，故相同功能的组件以相同符号表示。雷达装置24与雷达装置20不同之处在于第一天线模块202与第二天线模块204还相隔一连结件240，其同样可减少走线以及简化组装流程。需注意的是，连结件240的大小、材质等未有所限，可根据不同应用而适当调整。举例来说，在一实施例中，连结件240的尺寸符合一车辆牌照的尺寸，使得雷达装置24可设置于车辆装设牌照的位置，而车辆牌照则装设于连结件240上。
另一方面，在雷达装置20中，控制***206用以控制第一天线模块202及第二天线模块204，相关实现方式未有所限。举例来说，请参考图3A，图3A为本发明实施例的一控制***30的示意图。控制***30可实现雷达装置20的控制***206，其包含有一第一射频处理模块300、一第二射频处理模块302及一运算模块304。第一射频处理模块300及第二射频处理模块302分别耦接于第一天线模块202及第二天线模块204，用以配合第一天线模块202及第二天线模块204的运作。换言之，第一射频处理模块300用来输出检测信号DET至第一发射天线TX_1以及处理信号接收结果RST_1，而第二射频处理模块302用来输出检测信号DET至第二发射天线TX_2以及处理信号接收结果RST_2。运算模块304可以是微控制器、数字信号处理器等具有数字运算功能的处理组件，用来控制第一射频处理模块300及第二射频处理模块302产生检测信号DET，以及接收信号接收结果RST_1、RST_2，以判断障碍物情形。
第一射频处理模块300及第二射频处理模块302的实现方式亦不限于特定架构。举例来说，请参考图3B，图3B为第一射频处理模块300的一实施例的示意图。第一射频处理模块302亦可以相同架构实现，故不另赘述。如图3B所示，第一射频处理模块300包含有一数字至模拟转换器306、信号处理单元308、310、一微波收发器312、平衡器314、316、318；其中，信号处理单元308包含有一中频放大器及滤波器组320及一模拟至数字转换器324，而信号处理单元310包含有一中频放大器及滤波器组322及一模拟至数字转换器326。
第一射频处理模块300的运作方式简述如下。首先，针对信号发射运作而言，当要通过第一发射天线TX_1发射检测信号DET时，运算模块304输出相关于检测信号DET的一数字指令（或数字信号、封包）D_DET至数字至模拟转换器306。数字至模拟转换器306可将数字指令D_DET转换为模拟信号并输出至微波收发器312，以进行调变、混（升）频等运作后，转换为差动信号P_t、N_t，接着经由平衡器314将差动信号P_t、N_t转换为检测信号DET，以通过第一发射天线TX_1将检测信号DET发射至空气中。
相对地，针对信号接收运作而言，平衡器316、318将（信号接收结果RST_1中）接收天线RX_11、RX_12所接收的射频信号分别转换为差动信号P_r1、N_r1及P_r2、N_r2，再利用微波收发器312进行混（降）频、解调等运作后，转换为同相差动信号I1P、I1N、正交差动信号Q1P、Q1N及同相差动信号I2P、I2N、正交差动信号Q2P、Q2N。接着，中频放大器及滤波器组320、322将微波收发器312所输出的差动信号分别转换为同相信号I1、正交差动信号Q1及同相信号I2、正交差动信号Q2。最后，模拟至数字转换器324、326将同相信号I1、正交差动信号Q1及同相信号I2、正交差动信号Q2转换为数字同相信号D_I1、数字正交差动信号D_Q1及数字同相信号D_I2、数字正交差动信号D_Q2，并输出至运算模块304，则运算模块304可据以判断障碍物情形。
在图3B的实施例中，微波收发器312操作于差动模式，故需利用平衡器314、316、318将单端信号转换为双端（差动）信号。然而，在其他实施例中，若微波收发器312操作于单信号而非差动模式时，亦可移除平衡器314、316、318。此等利用平衡器314、316、318进行单端信号及双端信号转换的技术应属本领域熟知的信号处理方式。此外，图3B的第一射频处理模块300还将信号接收结果RST_1转换至同相及正交域，但不限于此，在其他实施例中亦可维持时域操作。
图3A的控制***30利用两个独立的射频处理模块（300、302）分别处理第一天线模块202及第二天线模块204所产生的信号接收结果RST_1、RST_2，除此之外，本发明还提供共用射频处理模块的控制***的实施例。请参考图4A，图4A为本发明实施例的一控制***40的示意图。控制***40可实现雷达装置20的控制***206，其包含有一射频处理模块400、一切换模块402、一运算模块404以及一功率分配器406。射频处理模块400用以输出检测信号DET至功率分配器406，以及处理信号接收结果RST_1或RST_2，其运作方式、架构、变化方式等可与图3B的第一射频处理模块300相同，故不赘述。功率分配器406可将检测信号DET分配至第一发射天线TX_1及第二发射天线TX_2。切换模块402耦接于接收天线RX_11、RX_12、RX_21、RX_22与射频处理模块400之间，用来切换接收天线RX_11、RX_12、RX_21、RX_22与射频处理模块400的连结关系。运算模块404可以是微控制器、数字信号处理器等具有数字运算功能的处理组件，用来控制射频处理模块400产生检测信号DET，以及依序接收信号接收结果RST_1或RST_2，以判断障碍物情形。
详细来说，运算模块404可通过一控制信号CTRL，控制切换模块402依序切换由第一天线模块202输出信号接收结果RST_1至射频处理模块400或由第二天线模块204输出信号接收结果RST_2至射频处理模块400，使射频处理模块400及运算模块404依序切换处理信号接收结果RST_1及RST_2，即如图4B的时序图所示。换句话说，第一天线模块202及第二天线模块204共用射频处理模块400，藉此可进一步降低生产成本及所需的电路面积。此外，需注意的是，图4B用以表示射频处理模块400及运算模块404依序切换处理信号接收结果RST_1及RST_2，在实际操作上，信号接收结果RST_1及RST_2的处理可包含一时间间隔，亦即处理完信号接收结果RST_1后，可等待一特定时间，再开始处理信号接收结果RST_2，并依此类推。
另一方面，图2A的天线装置20以第一天线模块202及第二天线模块204检测车辆后方两侧的盲点区。然而，此架构仅为一实施例，亦可适当衍生而扩展至其他应用。举例来说，针对大型车辆（如联结车（集装箱车）、大型巴士）或特定重机具（如吊车、推土机、挖土机）等，相对于驾驶或操作者的盲点区可能不限于后方两侧，因此亦可在车辆或机具的前方、侧边等增设天线装置20，或者，根据天线装置20的架构适当增加额外的天线模块。其中，若增加检测区域将相同的天线装置20安装于车辆的不同位置，则其操作方式可参考前所述。另一方面，若是通过增加天线装置20中的天线模块数量，则根据图3A的控制***30及图4A的控制***40可有不同实现方式。
首先，请参考图5，图5为本发明实施例的一天线装置50的功能方框图。天线装置50用于一车用雷达***，如盲点检测***，其由图2B的雷达装置20所衍生，而适用于两个以上的检测区域。详细来说，天线装置50包含有天线模块ANT_1～ANT_n、射频处理模块RF_1～RF_n及一运算模块500。比较图5及图3A可知，天线装置50采用图3A的控制***30的架构，亦即射频处理模块RF_1～RF_n独立地输出检测信号至天线模块ANT_1～ANT_n，并分别处理天线模块ANT_1～ANT_n所产生的信号接收结果RST_1～RST_n，因此相关运作方式及实现方式可参考控制***30。
此外，请参考图6A，图6A为本发明实施例的一天线装置60的功能方框图。天线装置60用于一车用雷达***，如盲点检测***，其由图2B的雷达装置20所衍生，而适用于两个以上的检测区域。详细来说，天线装置60包含有天线模块ANT_1～ANT_n、一射频处理模块600、一切换模块602以及一运算模块604。比较图6A及图4A可知，天线装置60采用图4A的控制***40的架构，亦即运算模块604控制切换模块602依序切换天线模块ANT_1～ANT_n中接收天线与射频处理模块600的连结关系，使射频处理模块600依序处理天线模块ANT_1～ANT_n所产生的信号接收结果RST_1～RST_n，相关时序图如图4B所示。在此情形下，天线模块ANT_1～ANT_n共用射频处理模块600，藉此可进一步降低生产成本及所需的电路面积。关于天线装置60的运作方式及实现方式可参考控制***40，在此不赘述。
在公知技术中，由于盲点检测***的无线信号收发器分别设置于车辆后方保险杆的两侧，造成安装复杂度、生产成本的增加，且无法适用于车后市场。相比之下，本发明的雷达装置可整合执行盲点检测所需的天线模块及控制***，因此可大幅减少所需的走线，并简化组装流程。

Claims (16)

1.一种用于车用雷达***的雷达装置，该雷达装置包括：
一基座；
一第一天线模块，该第一天线模块包括一第一发射天线及多个第一接收天线，用来发射一检测信号及产生一第一信号接收结果，该第一天线模块固定于该基座之上；
一第二天线模块，该第二天线模块包括一第二发射天线及多个第二接收天线，用来发射该检测信号及产生一第二信号接收结果，该第二天线模块固定于该基座之上；以及
一控制***，该控制***设于该基座中并耦接于该第一天线模块及该第二天线模块，用来输出该检测信号至该第一发射天线及该第二发射天线，以及处理该第一信号接收结果及该第二信号接收结果。
2.如权利要求1所述的雷达装置，其中该第一天线模块与该第二天线模块大致呈一夹角，该夹角介于30度与150度之间。
3.如权利要求1所述的雷达装置，其中该基座还包括一连结件，该连结件设置于该第一天线模块与该第二天线模块间，用来固定该第一天线模块与该第二天线模块的相对位置。
4.如权利要求3所述的雷达装置，其中该连结件的尺寸符合一车辆牌照的尺寸。
5.如权利要求1所述的雷达装置，其中该控制***包括：
一射频处理模块，该射频处理模块用来输出该检测信号至该第一及第二发射天线，以及处理该第一信号接收结果及该第二信号接收结果；
一切换模块，该切换模块耦接于该多个第一及第二接收天线与该射频处理模块之间，用来切换该多个第一及第二接收天线与该射频处理模块的连结关系；以及
一运算模块，该运算模块耦接于该射频处理模块及该切换模块，用来控制该射频处理模块产生该检测信号至该第一及第二发射天线，接收该第一及第二信号接收结果以判断多个障碍物情形，以及控制该切换模块依序切换由该第一天线模块输出该第一信号接收结果至该射频处理模块或由该第二天线模块输出该第二信号接收结果至该射频处理模块。
6.如权利要求5所述的雷达装置，其中该射频处理模块包括：
一数字至模拟转换器，该数字至模拟转换器耦接于该运算模块，用来将该运算模块的一控制信号转换为该检测信号；
多个信号处理单元，该多个信号处理单元耦接于该运算模块并对应于该多个第一接收天线或该多个第二接收天线，用来转换及输出该第一信号接收结果或该第二信号接收结果至该运算模块；以及
一微波收发器，该微波收发器耦接于该多个天线模块、该切换模块、该数字至模拟转换器以及该多个信号处理单元，用来将该数字至模拟转换器所转换的该检测信号传送至该第一及第二发射天线，以及分别将该切换模块所输出的该第一或第二信号接收结果传送至该多个信号处理单元。
7.如权利要求6所述的雷达装置，其中该多个信号处理单元的每一信号处理单元包括：
一滤波器，该滤波器耦接于该微波收发器，用来滤除该第一或第二信号接收结果中的噪声；
一中频放大器，该中频放大器耦接于该滤波器，用来放大该第一或第二信号接收结果；以及
一模拟至数字转换器，该模拟至数字转换器耦接于该中频放大器及该运算模块，用来转换该第一或第二信号接收结果为一数字结果，并将该数字结果输出至该运算模块。
8.如权利要求6所述的雷达装置，其中该射频处理模块还包括一功率分配器，该功率分配器耦接于该微波收发器与该第一及第二发射天线之间，用来将该检测信号分配至该第一及第二发射天线。
9.如权利要求1所述的雷达装置，其中该控制***包括：
一第一射频处理模块，该第一射频处理模块用来输出该检测信号至该第一发射天线，以及处理该第一信号接收结果；
一第二射频处理模块，该第二射频处理模块用来输出该检测信号至该第二发射天线，以及处理该第二信号接收结果；
一运算模块，该运算模块耦接于该第一及第二射频处理模块，用来控制该第一及第二射频处理模块产生该检测信号至该第一及第二发射天线，以及接收该第一及第二信号接收结果以判断多个障碍物情形。
10.如权利要求9所述的雷达装置，其中该第一或第二射频处理模块包括：
一数字至模拟转换器，该数字至模拟转换器耦接于该运算模块，用来将该运算模块的一控制信号转换为该检测信号；
多个信号处理单元，每一信号处理单元对应于一第一接收天线或一第二接收天线，该多个信号处理单元耦接于该运算模块，用来转换及输出该第一或第二信号接收结果至该运算模块；以及
一微波收发器，该微波收发器耦接于该第一或第二天线模块、该数字至模拟转换器及该多个信号处理单元，用来将该数字至模拟转换器所转换的该检测信号传送至该第一或第二发射天线，以及将该第一或第二信号接收结果传送至该信号处理单元。
11.如权利要求10所述的雷达装置，其中该多个信号处理单元的每一信号处理单元包括：
一滤波器，该滤波器耦接于该微波收发器，用来滤除该第一或第二信号接收结果中的噪声；
一中频放大器，该中频放大器耦接于该滤波器，用来放大该第一或第二信号接收结果；以及
一模拟至数字转换器，该模拟至数字转换器耦接于该中频放大器及该运算模块，用来转换该第一或第二信号接收结果为一数字结果，并将该数字结果输出至该运算模块。
12.如权利要求1所述的雷达装置，其中该第一及第二信号接收结果皆为差动形式。
13.一种用于车用雷达***的雷达装置，该雷达装置包括：
多个天线模块，每一天线模块包括一发射天线及多个接收天线，用来发射一检测信号及产生一信号接收结果；以及
一控制***，该控制***包括：
一射频处理模块，该射频处理模块用来输出该检测信号至每一天线模块的该发射天线及处理每一天线模块的该多个接收天线所产生的该信号接收结果；
一切换模块，该切换模块耦接于每一天线模块的该多个接收天线与该射频处理模块之间，用来切换每一天线模块的该多个接收天线与该射频处理模块的连结关系；以及
一运算模块，该运算模块耦接于该射频处理模块及该切换模块，用来控制该射频处理模块产生该检测信号至该多个天线模块，接收该射频处理模块所处理的多个信号接收结果以判断多个障碍物情形，以及控制该切换模块依序切换每一天线模块的该多个接收天线与该射频处理模块的连结，使该多个天线模块在同一时间仅有一天线模块的多个接收天线与该射频处理模块连结。
14.如权利要求13所述的雷达装置，其中该射频处理模块包括：
一数字至模拟转换器，该数字至模拟转换器耦接于该运算模块，用来将该运算模块的一控制信号转换为该检测信号；
多个信号处理单元，该多个信号处理单元耦接于该运算模块并对应于该多个接收天线，用来转换及输出该多个信号接收结果至该运算模块；以及
一微波收发器，该微波收发器耦接于该多个天线模块、该切换模块、该数字至模拟转换器以及该多个信号处理单元，用来将该数字至模拟转换器所转换的该检测信号传送至每一天线模块的该发射天线，以及将该切换模块所输出的该多个信号接收结果传送至该多个信号处理单元。
15.如权利要求14所述的雷达装置，其中该多个信号处理单元的每一信号处理单元包括：
一滤波器，该滤波器耦接于该微波收发器，用来滤除该多个信号接收结果中一信号接收结果的噪声；
一中频放大器，该中频放大器耦接于该滤波器，用来放大该信号接收结果；以及
一模拟至数字转换器，该模拟至数字转换器耦接于该中频放大器及该运算模块，用来转换该信号接收结果为一数字结果，并将该数字结果输出至该运算模块。
16.如权利要求14所述的雷达装置，其中该射频处理模块还包括一功率分配器，该功率分配器耦接于该微波收发器与每一天线模块的该发射天线之间，用来将该检测信号分配至每一天线模块的该发射天线。
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