CN104122412B - 一种基于北斗二代速度信息的加速度计标定方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于北斗二代速度信息的加速度计标定方法，本方法通过主控计算机（1）和数据总线（7）来实现，北斗二代信息采集器（5）和惯性测量组件（6）采集载体导航数据，北斗二代测量数据判定模块（2）判定北斗二代信息采集器（5）采集的导航数据的可用性，加速度计误差参估计模块（3）估计加速度计刻度因数和零偏误差，加速度计标定模块（4）实现加速度计的首次标定和动态标定。本方法基于高精度的北斗二代速度测量值，结合加速度计直接输出的加速度值，利用最小二乘法实现对加速度计的动态标定。本方法能够简化加速度计的参数标定，降低零偏变化对***精度的影响。
Description
技术领域
本发明涉及一种加速度计标定方法，特别是一种基于北斗二代速度信息的加速度计标定方法。
背景技术
对加速度计进行有效的标定可解决其性能参数时变性的问题，对提高测量精度非常必要。传统的标定方法需要借助转台、离心机等标定设备，对未知参数进行完整的***级标定，标定精度高，但操作复杂，标定周期长，实效性较差。在实际的组合导航***中，加速度计的标定准确性还受到安装角度误差，环境温度特性以及每次启动的随机误差的影响，因此单纯利用传统的方法对加速度计标定无法满足***动态特性的要求。
发明内容
本发明目的在于提供一种基于北斗二代速度信息的加速度计标定方法，解决加速度计在***运行情况下标定操作复杂、标定周期长和零偏误差存在变化的问题。
一种基于北斗二代速度信息的加速度计标定方法的具体步骤如下：
第一步 搭建加速度计测量标定***。
加速度计测量标定***，包括：主控计算机、北斗二代测量数据判定模块、加速度计误差参数估计模块、加速度计标定模块、数据总线、北斗二代信息采集器和惯性测量组件。
北斗二代测量数据判定模块、加速度计误差参数估计模块、加速度计标定模块置于主控计算机内部，主控计算机分别与北斗二代信息采集器、惯性测量组件通过数据总线连接。
北斗二代测量数据判定模块的功能是实时监控北斗二代信息采集器获得的测量数据，通过内置的判定准则对北斗二代信息采集器采集的导航数据的可用性进行判断；加速度计误差参数估计模块的功能是对加速度计刻度因数和零偏误差进行估计；加速度计标定模块的功能是实现加速度计的首次标定和动态标定。
第二步 北斗二代信息采集器采集载体的导航数据
通过北斗二代信息采集器采集载体的北向位置BD2N、东向位置BD2E、航向和速度VBD2。
第三步 惯性测量组件采集载体的导航数据
通过惯性测量组件测得载体的北向位置DRN、东向位置DRE，同时测得加速度计加速度测量值和陀螺角速度。
第四步 北斗二代测量数据判定模块确定北斗二代信息采集器采集的导航数据的可用性
北斗二代测量数据判定模块通过数据总线实时监控北斗二代信息采集器采集的导航数据，根据判定准则对北斗二代信息采集器采集的导航数据的可用性进行确定，若北斗二代信息采集器采集的导航数据出现一段连续且精度可用的速度数据，则在主控计算机中存储该区间北斗二代信息采集器采集的速度数据作为可用速度数据，判定准则如下：当北斗二代信息采集器采集的速度值VBD2大于等于设定的速度阈值V阈值时，所采集的速度数据可用；当连续两个时刻北斗二代信息采集器输出的航向差的绝对值小于等于设定的航向差阈值时，所采集的航向数据可用；北斗二代信息采集器的水平位置几何精度因子HDOP小于等于设定的精度因子阈值DOP阈值时，所采集的位置数据可用；利用双差分序列对北斗二代信息采集器采集的导航数据可用性进行确定，首先通过惯性测量组件获得k时刻北向位置差分结果ΔDRN(k)和k时刻东向位置差分结果ΔDRE(k)；再通过北斗二代信息采集器获得k时刻北向位置差分结果ΔBD2N(k)和k时刻东向位置差分结果ΔBD2E(k)；然后通过北斗二代信息采集器与惯性测量组件获得k时刻北向位置的互差分结果ΔN(k)和东向位置的互差分结果ΔE(k)；再通过北斗二代信息采集器与惯性测量组件获得双测量***互差分结果估计的k时刻观测噪声最后设定观测噪声阈值，当利用双差分序列得到的观测噪声小于等于观测噪声阈值时，所采集的速度数据可用；当全部满足上述四种判定准则的连续可用采集数据持续时间t达到连续时间阈值t阈值时，则该时间段所采集的速度数据可用。
第五步 加速度计误差参数估计模块估计加速度计刻度因数和零偏误差。
加速度计误差参数估计模块利用北斗二代测量数据判定模块确定的北斗二代信息采集器采集的可用速度数据作差得到加速度数据，结合通过惯性测量组件测得的加速度计的加速度测量值，采用最小二乘法对加速度计刻度因数和零偏误差进行估计。
第六步 加速度计标定模块首次标定加速度计
加速度计标定模块将加速度计误差参数估计模块中计算得到的加速度计刻度因数和加速度计零偏误差估计值分别与预设的加速度计刻度因数和预设的加速度计零偏误差估计值求差值，若得到的加速度计刻度因数的差值与预设的加速度计刻度因数的比值高于10％，或得到的加速度计零偏误差估计值的差值与预设的加速度计零偏误差估计值的比值高于10％，则对预设的加速度计刻度因数和预设的加速度计零偏误差估计值均进行更新，将预设的加速度计刻度因数和加速度计零偏误差估计值更新为加速度计误差参数估计模块中计算得到的加速度计刻度因数和加速度计零偏误差估计值；如果得到的加速度计刻度因数的差值与预设的加速度计刻度因数的比值低于10％，且得到的加速度计零偏误差估计值的差值与预设的加速度计零偏误差估计值的比值低于10％，则对预设的加速度计刻度因数和预设的加速度计零偏误差估计值均不进行更新，预设的加速度计刻度因数和预设的加速度计零偏误差估计值均保持不变，完成一次加速度计标定。
第七步 加速度计标定模块进行加速度计动态标定。
加速度计标定模块在一次加速度计标定完成后再正常运行时间T，重复通过北斗二代测量数据判定模块监控北斗二代信息采集器采集到的速度数据，通过加速度计误差参数估计模块对加速度计刻度因数和加速度计零偏误差估计值进行重新标定，并根据加速度计标定模块首次标定加速度计的判定准则确定是否需要对预设的加速度计刻度因数和加速度计零偏误差估计值进行更新，实现加速度计的动态标定。
一种基于北斗二代速度信息的加速度计标定方法利用北斗二代在信号接收良好，速度较高的直线运动段测量值精度高的特性，基于高精度的北斗二代速度测量值，结合加速度计直接输出值，利用最小二乘法实现对加速度计的动态标定。本发明能够定期更新加速度计的标定参数，降低了因启动不同以及温度变化等造成的零偏变化对***精度的影响。
附图说明
图1一种基于北斗二代速度信息的加速度计标定方法搭建***图
1.主控计算机 2.北斗二代测量数据判定模块 3.加速度计误差参数估计模块 4.加速度计标定模块 5.北斗二代信息采集器 6.惯性测量组件 7.数据总线
具体实施方式
一种基于北斗二代速度信息的加速度计标定方法的具体步骤如下：
第一步 搭建加速度计测量标定***。
加速度计测量标定***，包括：主控计算机1、北斗二代测量数据判定模块2、加速度计误差参数估计模块3、加速度计标定模块4、北斗二代信息采集器5、惯性测量组件6、数据总线7。
北斗二代测量数据判定模块2、加速度计误差参数估计模块3、加速度计标定模块4置于主控计算机1内部，主控计算机1通过数据总线7与北斗二代信息采集器5、惯性测量组件6连接。
北斗二代测量数据判定模块2的功能是实时监控北斗二代信息采集器5获得的测量数据，通过内置的判定准则对北斗二代信息采集器5采集的导航数据的可用性进行判断；加速度计误差参数估计模块3的功能是对加速度计刻度因数和零偏误差进行估计；加速度计标定模块4的功能是实现加速度计的首次标定和动态标定。
第二步 北斗二代信息采集器5采集载体的导航数据。
通过北斗二代信息采集器5采集载体的北向位置BD2N、东向位置BD2E、航向和速度VBD2。
第三步 惯性测量组件6采集载体的导航数据。
通过惯性测量组件6测得载体的北向位置DRN、东向位置DRE，同时测得加速度计加速度测量值和陀螺角速度。
第四步 北斗二代测量数据判定模块2确定北斗二代信息采集器5采集的导航数据的可用性
北斗二代测量数据判定模块2通过数据总线7实时监控北斗二代信息采集器5采集的导航数据，根据判定准则对北斗二代信息采集器5采集的导航数据的可用性进行确定，若北斗二代信息采集器5采集的导航数据出现一段连续且精度可用的速度数据，则在主控计算机1中存储该区间北斗二代信息采集器5采集的速度数据作为可用速度数据，判定准则如下：当北斗二代信息采集器5采集的速度值VBD2大于等于设定的速度阈值V阈值时，所采集的速度数据可用；当连续两个时刻北斗二代信息采集器5输出的航向差的绝对值小于等于设定的航向差阈值时，所采集的航向数据可用；北斗二代信息采集器5的水平位置几何精度因子HDOP小于等于设定的精度因子阈值DOP阈值时，所采集的位置数据可用；利用双差分序列对北斗二代信息采集器5采集的导航数据可用性进行确定，首先通过惯性测量组件6获得k时刻北向位置差分结果ΔDRN(k)和k时刻东向位置差分结果ΔDRE(k)；再通过北斗二代信息采集器5获得k时刻北向位置差分结果ΔBD2N(k)和k时刻东向位置差分结果ΔBD2E(k)；然后通过北斗二代信息采集器5与惯性测量组件6获得k时刻北向位置的互差分结果ΔN(k)和东向位置的互差分结果ΔE(k)；再通过北斗二代信息采集器5与惯性测量组件6获得双测量***互差分结果估计的k时刻观测噪声最后设定观测噪声阈值，当利用双差分序列得到的观测噪声小于等于观测噪声阈值时，所采集的速度数据可用；当全部满足上述四种判定准则的连续可用采集数据持续时间t达到连续时间阈值t阈值时，则该时间段所采集的速度数据可用。
第五步 加速度计误差参数估计模块3估计加速度计刻度因数和零偏误差。
加速度计误差参数估计模块3利用北斗二代测量数据判定模块2确定的北斗二代信息采集器5采集的可用速度数据作差得到加速度数据，结合通过惯性测量组件6测得的加速度计的加速度测量值，采用最小二乘法对加速度计刻度因数和零偏误差进行估计。
第六步 加速度计标定模块4首次标定加速度计
加速度计标定模块4将加速度计误差参数估计模块中计算得到的加速度计刻度因数和加速度计零偏误差估计值分别与预设的加速度计刻度因数和预设的加速度计零偏误差估计值求差值，若得到的加速度计刻度因数的差值与预设的加速度计刻度因数的比值高于10％，或得到的加速度计零偏误差估计值的差值与预设的加速度计零偏误差估计值的比值高于10％，则对预设的加速度计刻度因数和预设的加速度计零偏误差估计值均进行更新，将预设的加速度计刻度因数和加速度计零偏误差估计值更新为加速度计误差参数估计模块3中计算得到的加速度计刻度因数和加速度计零偏误差估计值；如果得到的加速度计刻度因数的差值与预设的加速度计刻度因数的比值低于10％，且得到的加速度计零偏误差估计值的差值与预设的加速度计零偏误差估计值的比值低于10％，则对预设的加速度计刻度因数和预设的加速度计零偏误差估计值均不进行更新，预设的加速度计刻度因数和预设的加速度计零偏误差估计值均保持不变，完成一次加速度计标定。
第七步 加速度计标定模块4进行加速度计动态标定。
加速度计标定模块4在一次加速度计标定完成后再正常运行时间T，重复通过北斗二代测量数据判定模块2监控北斗二代信息采集器5采集到的速度数据，通过加速度计误差参数估计模块3对加速度计刻度因数和加速度计零偏误差估计值进行重新标定，并根据加速度计标定模块4首次标定加速度计的判定准则确定是否需要对预设的加速度计刻度因数和加速度计零偏误差估计值进行更新，实现加速度计的动态标定。
Claims (1)
1.一种基于北斗二代速度信息的加速度计标定方法，其特征在于具体步骤为：
第一步 搭建加速度计测量标定***；
加速度计测量标定***，包括：主控计算机(1)、北斗二代测量数据判定模块(2)、加速度计误差参数估计模块(3)、加速度计标定模块(4)、数据总线(7)、北斗二代信息采集器(5)和惯性测量组件(6)；
北斗二代测量数据判定模块(2)、加速度计误差参数估计模块(3)、加速度计标定模块(4)置于主控计算机(1)内部，主控计算机(1)分别与北斗二代信息采集器(5)、惯性测量组件(6)通过数据总线(7)连接；
北斗二代测量数据判定模块(2)的功能是实时监控北斗二代信息采集器(5)获得的测量数据，通过内置的判定准则对北斗二代信息采集器(5)采集的导航数据的可用性进行判断；加速度计误差参数估计模块(3)的功能是对加速度计刻度因数和零偏误差进行估计；加速度计标定模块(4)的功能是实现加速度计的首次标定和动态标定；
第二步 北斗二代信息采集器(5)采集载体的导航数据
北斗二代信息采集器(5)采集载体的北向位置BD2N、东向位置BD2E、航向和速度VBD2；
第三步 惯性测量组件(6)采集载体的导航数据
惯性测量组件(6)测得载体的北向位置DRN、东向位置DRE，同时测得加速度计加速度测量值和陀螺角速度；
第四步 北斗二代测量数据判定模块(2)确定北斗二代信息采集器(5)采集的导航数据的可用性
北斗二代测量数据判定模块(2)通过数据总线(7)实时监控北斗二代信息采集器(5)采集的导航数据，根据判定准则对北斗二代信息采集器(5)采集的导航数据的可用性进行确定，若北斗二代信息采集器(5)采集的导航数据出现连续且精度可用的速度数据，则在主控计算机(1)中存储该区间北斗二代信息采集器(5)采集的速度数据作为可用速度数据，判定准则如下：当北斗二代信息采集器(5)采集的速度值VBD2大于等于设定的速度阈值V阈值时，所采集的速度数据可用；当连续两个时刻北斗二代信息采集器(5)输出的航向差的绝对值小于等于设定的航向差阈值时，所采集的航向数据可用；北斗二代信息采集器(5)的水平位置几何精度因子HDOP小于等于设定的精度因子阈值DOP阈值时，所采集的位置数据可用；利用双差分序列对北斗二代信息采集器(5)采集的导航数据可用性进行确定，首先通过惯性测量组件(6)获得k时刻北向位置差分结果ΔDRN(k)和k时刻东向位置差分结果ΔDRE(k)，再通过北斗二代信息采集器(5)获得k时刻北向位置差分结果ΔBD2N(k)和k时刻东向位置差分结果ΔBD2E(k)，然后通过北斗二代信息采集器(5)与惯性测量组件(6)获得k时刻北向位置的互差分结果ΔN(k)和东向位置的互差分结果ΔE(k)，再通过北斗二代信息采集器(5)与惯性测量组件(6)获得双测量***互差分结果估计的k时刻观测噪声最后设定观测噪声阈值，当利用双差分序列得到的观测噪声小于等于观测噪声阈值时，所采集的速度数据可用；当全部满足上述判定准则的四个方面的连续可用采集数据持续时间t达到连续时间阈值t阈值时，则该时间段所采集的速度数据可用；
第五步 加速度计误差参数估计模块(3)估计加速度计刻度因数和零偏误差；
加速度计误差参数估计模块(3)利用北斗二代测量数据判定模块(2)确定的北斗二代信息采集器(5)采集的可用速度数据作差得到加速度数据，结合通过惯性测量组件(6)测得的加速度计的加速度测量值，采用最小二乘法对加速度计刻度因数和零偏误差进行估计；
第六步 加速度计标定模块(4)首次标定加速度计
加速度计标定模块(4)将加速度计误差参数估计模块(3)中计算得到的加速度计刻度因数和加速度计零偏误差估计值分别与预设的加速度计刻度因数和预设的加速度计零偏误差估计值求差值，若得到的加速度计刻度因数的差值与预设的加速度计刻度因数的比值高于10％，或得到的加速度计零偏误差估计值的差值与预设的加速度计零偏误差估计值的比值高于10％，则对预设的加速度计刻度因数和预设的加速度计零偏误差估计值均进行更新，将预设的加速度计刻度因数和加速度计零偏误差估计值更新为加速度计误差参数估计模块(3)中计算得到的加速度计刻度因数和加速度计零偏误差估计值；如果得到的加速度计刻度因数的差值与预设的加速度计刻度因数的比值低于10％，且得到的加速度计零偏误差估计值的差值与预设的加速度计零偏误差估计值的比值低于10％，则对预设的加速度计刻度因数和预设的加速度计零偏误差估计值均不进行更新，预设的加速度计刻度因数和预设的加速度计零偏误差估计值均保持不变，完成一次加速度计标定；
第七步 加速度计标定模块(4)进行加速度计动态标定；
加速度计标定模块(4)在一次加速度计标定完成后再正常运行时间T，重复通过北斗二代测量数据判定模块(2)监控北斗二代信息采集器(5)采集到的速度数据，通过加速度计误差参数估计模块(3)对加速度计刻度因数和加速度计零偏误差估计值进行重新标定，并根据加速度计标定模块(4)首次标定加速度计的判定准则确定是否需要对预设的加速度计刻度因数和加速度计零偏误差估计值进行更新，实现加速度计的动态标定。
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