CN104111657A - 一种可全向行驶的自动导航小车 - Google Patents
一种可全向行驶的自动导航小车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104111657A CN104111657A CN201410396798.6A CN201410396798A CN104111657A CN 104111657 A CN104111657 A CN 104111657A CN 201410396798 A CN201410396798 A CN 201410396798A CN 104111657 A CN104111657 A CN 104111657A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- module
- steering wheel
- automatic guided
- driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种可全向行驶的自动导航小车,其特征在于:它包括车架(1)、至少两个驱动舵轮(2)、至少两个随动轮(3)和车载控制模块,驱动舵轮(2)成对角安装在车架(1)底部,随动轮(3)也成对角安装在车架(1)底部,所述车载控制模块安装在所述的导航小车上,车载控制模块的控制输出与驱动舵轮(2)连接。通过对每个驱动舵轮的独立控制,实现了对AGV运动姿态及运动速度的控制,AGV可实现全向行驶,其结构紧凑,控制方法简单可靠,控制精度高,通过选用不同承载重量的驱动舵轮及随动轮可实现从轻载到重载全方面的覆盖,模块化设计易于快速检修、更换,并且利用平移运动的特点,可实现在固定线路上的多车避让。
Description
技术领域
本发明涉及一种导航小车,特别是一种可全向行驶的自动导航小车。
背景技术
自动导航小车(Automated Guided Vehicle,简称 AGV),又称无人搬运车、自动导向搬运车,指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
AGV 是工厂及仓储物料搬运自动化的主要装备之一,尤其适用于仓储业、制造业、烟草、医药以及特种危险场所。制造业领域的生产线中,AGV 可高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务,且可由多台 AGV 组成柔性的物流搬运***,搬运路线可以随着生产工艺流程的调 整而及时调整,使一条生产线上能够制造出十几种产品,大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。目前,AGV 在世界的主要汽车厂,如通用、丰田、克莱斯勒、大众等汽车厂的制造和装配线上得到了普遍应用。烟草行业中,如青岛颐中集团、玉溪红塔集团、红河卷烟厂、淮阴卷烟厂,都有应用激光引导式 AGV 完成托盘货物的搬运工作。在军事上,以 AGV 的自动驾驶为基础集成其他探测和拆卸设备,可用于战场排雷和阵地侦察。在钢铁厂,AGV 用于炉料运送,减轻了工人的劳动强度。在核电站和利用核辐射进行保鲜储存的场所,AGV 用于物品的运送,避免了危险的辐射。在胶卷和胶片仓库,AGV可以在黑暗的环境中,准确可靠的运送物料和半成品。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足,提供一种可全向移动的自动导航小车,其结构紧凑、控制简单、承载重量高,行驶灵活,安全可靠,采用模块化设计,更易于快速检修、更换,并且利用平移运动的特点,可实现在固定线路上的多车避让。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的: 一种可全向行驶的自动导航小车,它包括车架、至少两个驱动舵轮、至少两个随动轮和车载控制模块,驱动舵轮成对角安装在车架底部,随动轮也成对角安装在车架底部,所述车载控制模块安装在所述的导航小车上,车载控制模块的控制输出与驱动舵轮连接。
所述的驱动舵轮上设置有转向电机和行驶电机,转向电机和行驶电机分别与车载控制模块连接。
所述的驱动舵轮还安装有角度传感器和速度传感器,所述角度传感器用于检测驱动舵轮与车架之间的角度,速度传感器用于检测驱动舵轮的速度,角度传感器和速度传感器分别与车载控制模块连接。
所述车架上还安装有多个导航传感器,所述的导航传感器分别安装于车架的前后及左右轴线上,呈对称布置,导航传感器与车载控制模块连接。
所述的导航传感器为4个。
所述的车载控制模块包括导航模块、行驶电机伺服驱动模块、转向电机伺服驱动模块和车载控制器,行驶电机、速度传感器分别与行驶电机伺服驱动模块连接,转向电机、角度传感器分别与转向电机伺服驱动模块连接,导航传感器与导航模块连接,行驶电机伺服驱动模块、转向电机伺服驱动模块、导航模块分别与车载控制器连接;驱动舵轮的行驶速度由行驶电机伺服驱动模块控制,驱动舵轮的角度由转向电机伺服驱动模块控制,导航模块将当前车身与地面磁条的相对位置传送至车载控制器,车载控制器通过转向电机伺服驱动模块控制前、后驱动舵轮的转动角度,通过行驶电机伺服驱动模块控制前后驱动舵轮的速度,使得车身与地面磁条保持相对稳定的姿态。
所述的车架设置有多个随动轮,随动轮的位置根据车体的承载情况布置。
所述的驱动舵轮为2个。
本发明的有益效果是:通过对每个驱动舵轮的独立控制,实现了对AGV运动姿态及运动速度的控制,AGV可实现全向行驶,包括前进、后退、平移、原地转向等,其结构紧凑,控制方法简单可靠,控制精度高,通过选用不同承载重量的驱动舵轮及随动轮可实现从轻载到重载全方面的覆盖,模块化设计易于快速检修、更换,并且利用平移运动的特点,可实现在固定线路上的多车避让。
附图说明
图1为全向行驶小车结构图;
图2为全向行驶小车侧视图;
图3为全向行驶小车控制模块连接图;
图4为全向行驶小车侧移运动示意图;
图5为全向行驶小车跨线运动示意图;
图6为全向行驶小车原地转向示意图;
图中,1-车架,2-驱动舵轮,3-随动轮,4-转向电机,5-行驶电机,6-角度传感器,7-速度传感器,8-导航传感器,9-磁条。
具体实施方式
下面结合附图进一步详细描述本发明的技术方案,但本发明的保护范围不局限于以下所述。
如图1、图2和图3所示,一种可全向行驶的自动导航小车,它包括车架1、至少两个驱动舵轮2、至少两个随动轮3和车载控制模块,驱动舵轮2成对角安装在车架1底部,随动轮3也成对角安装在车架1底部,所述车载控制模块安装在所述的导航小车上,车载控制模块的控制输出与驱动舵轮2连接。
所述的驱动舵轮2上设置有转向电机4和行驶电机5,转向电机4和行驶电机5分别与车载控制模块连接。
所述的驱动舵轮2还安装有角度传感器6和速度传感器7,所述角度传感器6用于检测驱动舵轮2与车架1之间的角度,速度传感器7用于检测驱动舵轮2的速度,角度传感器6和速度传感器7分别与车载控制模块连接。
所述车架1上还安装有多个导航传感器8,所述的导航传感器8分别安装于车架1的前后及左右轴线上,呈对称布置,导航传感器8与车载控制模块连接。
所述的导航传感器8为4个。
所述的车载控制模块包括导航模块、行驶电机伺服驱动模块、转向电机伺服驱动模块和车载控制器,行驶电机4、速度传感器7分别与行驶电机伺服驱动模块连接,转向电机4、角度传感器6分别与转向电机伺服驱动模块连接,导航传感器8与导航模块连接,行驶电机伺服驱动模块、转向电机伺服驱动模块、导航模块分别与车载控制器连接;驱动舵轮2的行驶速度由行驶电机伺服驱动模块控制,驱动舵轮2的角度由转向电机伺服驱动模块控制,导航模块将当前车身与地面磁条的相对位置传送至车载控制器,车载控制器通过转向电机伺服驱动模块控制前、后驱动舵轮2的转动角度,通过行驶电机伺服驱动模块控制前后驱动舵轮2的速度,使得车身与地面磁条保持相对稳定的姿态。
所述的车架1设置有多个随动轮3,随动轮3的位置根据车体的承载情况布置。
所述的驱动舵轮2为2个。
如图4所示,AGV小车的在行驶到交叉路口时,车体侧方的导航传感器8感应到横向的磁条9,车体切换到由车体侧方的导航传感器8来感知车体的姿态,同时调整驱动舵轮2的速度与角度,使得AGV沿横向的磁条9运行,实现侧向运行。
如图5所示,当两车相遇时,车载控制器控制两个驱动舵轮2的角度和速度,使车体沿一定角度平移,当车体前后的导航传感器8感应到磁条9时,***切换到沿磁条9行驶,实现跨线。
如图6所示,当两驱动舵轮2的角度与两驱动舵轮2间的连线垂直时,车载控制器控制两驱动舵轮2的行驶方向相反,实现AGV的原地转向。
Claims (8)
1.一种可全向行驶的自动导航小车,其特征在于:它包括车架(1)、至少两个驱动舵轮(2)、至少两个随动轮(3)和车载控制模块,驱动舵轮(2)成对角安装在车架(1)底部,随动轮(3)也成对角安装在车架(1)底部,所述车载控制模块安装在所述的导航小车上,车载控制模块的控制输出与驱动舵轮(2)连接。
2.根据权利要求1所述的一种可全向行驶的自动导航小车,其特征在于:所述的驱动舵轮(2)上设置有转向电机(4)和行驶电机(5),转向电机(4)和行驶电机(5)分别与车载控制模块连接。
3.根据权利要求1所述的一种可全向行驶的自动导航小车,其特征在于:所述的驱动舵轮(2)还安装有角度传感器(6)和速度传感器(7),所述角度传感器(6)用于检测驱动舵轮(2)与车架(1)之间的角度,速度传感器(7)用于检测驱动舵轮(2)的速度,角度传感器(6)和速度传感器(7)分别与车载控制模块连接。
4.根据权利要求1所述的一种可全向行驶的自动导航小车,其特征在于:所述车架(1)上还安装有多个导航传感器(8),所述的导航传感器(8)分别安装于车架(1)的前后及左右轴线上,呈对称布置,导航传感器(8)与车载控制模块连接。
5.根据权利要求4所述的一种可全向行驶的自动导航小车,其特征在于:所述的导航传感器(8)为4个。
6.根据权利要求1-5所述的一种可全向行驶的自动导航小车,其特征在于:所述的车载控制模块包括导航模块、行驶电机伺服驱动模块、转向电机伺服驱动模块和车载控制器,行驶电机(4)、速度传感器(7)分别与行驶电机伺服驱动模块连接,转向电机(4)、角度传感器(6)分别与转向电机伺服驱动模块连接,导航传感器(8)与导航模块连接,行驶电机伺服驱动模块、转向电机伺服驱动模块、导航模块分别与车载控制器连接;驱动舵轮(2)的行驶速度由行驶电机伺服驱动模块控制,驱动舵轮(2)的角度由转向电机伺服驱动模块控制,导航模块将当前车身与地面磁条的相对位置传送至车载控制器,车载控制器通过转向电机伺服驱动模块控制前、后驱动舵轮(2)的转动角度,通过行驶电机伺服驱动模块控制前后驱动舵轮(2)的速度,使得车身与地面磁条保持相对稳定的姿态。
7.根据权利要求1所述的一种可全向行驶的自动导航小车,其特征在于:所述的车架(1)设置有多个随动轮(3),随动轮(3)的位置根据车体的承载情况布置。
8.根据权利要求1所述的一种可全向行驶的自动导航小车,其特征在于:所述的驱动舵轮(2)为2个。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201410396798.6A CN104111657B (zh) | 2014-08-13 | 2014-08-13 | 一种可全向行驶的自动导航小车 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201410396798.6A CN104111657B (zh) | 2014-08-13 | 2014-08-13 | 一种可全向行驶的自动导航小车 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN104111657A true CN104111657A (zh) | 2014-10-22 |
CN104111657B CN104111657B (zh) | 2016-12-28 |
Family
ID=51708485
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201410396798.6A Active CN104111657B (zh) | 2014-08-13 | 2014-08-13 | 一种可全向行驶的自动导航小车 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN104111657B (zh) |
Cited By (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105425792A (zh) * | 2015-11-17 | 2016-03-23 | 杭州瓦瑞科技有限公司 | 可全向移动的自动引导小车 |
CN105730504A (zh) * | 2016-03-22 | 2016-07-06 | 东莞市亚美精密机械配件有限公司 | Agv机器人移动平台及其车轮驱动机构 |
CN106042805A (zh) * | 2016-07-12 | 2016-10-26 | 无锡顺达智能自动化工程股份有限公司 | 全方位移动底盘走轮悬挂*** |
CN106066646A (zh) * | 2016-06-02 | 2016-11-02 | 芜湖智久机器人有限公司 | 一种agv的红外线检测装置 |
CN106114633A (zh) * | 2016-07-27 | 2016-11-16 | 苏州博众机器人有限公司 | 模块化agv小车 |
CN106214407A (zh) * | 2016-08-31 | 2016-12-14 | 苏州德品医疗科技股份有限公司 | 一种病区导航发药车 |
CN107450549A (zh) * | 2017-08-25 | 2017-12-08 | 英华达(上海)科技有限公司 | 一种agv控制***及控制方法、agv*** |
CN107515614A (zh) * | 2017-08-24 | 2017-12-26 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 自动引导运输车及其控制方法 |
CN107985946A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-05-04 | 湖北迪迈威智能装备有限公司 | 一种双举升agv小车 |
CN108622193A (zh) * | 2018-06-19 | 2018-10-09 | 河南森源电气股份有限公司 | Agv运输车 |
CN109278882A (zh) * | 2018-08-20 | 2019-01-29 | 浙江精功机器人智能装备有限公司 | 一种用于大负载agv潜伏式牵引窄型底盘 |
CN109305248A (zh) * | 2017-07-27 | 2019-02-05 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 舞台自动导引车 |
CN109765905A (zh) * | 2019-03-01 | 2019-05-17 | 航天通用技术(北京)有限公司 | 一种全向智能立体搬运控制*** |
CN109976372A (zh) * | 2019-04-24 | 2019-07-05 | 重庆大学 | 一种基于磁导航的四驱agv姿态调整运动模型 |
WO2019137046A1 (zh) * | 2018-01-15 | 2019-07-18 | 山东兰剑物流科技股份有限公司 | 车架及叉车agv |
CN110154787A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-08-23 | 浙江亿控自动化设备有限公司 | 一种双舵轮无人搬运车及其控制方法 |
CN110764502A (zh) * | 2019-10-16 | 2020-02-07 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法 |
CN111115139A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-08 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | Agv漂移运动调整方法 |
CN111345950A (zh) * | 2018-12-24 | 2020-06-30 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 基于对角轮系的床和轮椅对接方法及智能床椅一体化设备 |
CN111410143A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-07-14 | 上海机器人产业技术研究院有限公司 | 一种用于搬运重型线缆盘的设备 |
CN112666934A (zh) * | 2020-11-20 | 2021-04-16 | 北京星航机电装备有限公司 | 一种汽车搬运agv控制***、调度***及控制方法 |
CN112722610A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-04-30 | 四川东泉机械设备制造有限公司 | 一种集装箱掀盖机的行走控制方法 |
CN113002660A (zh) * | 2021-03-05 | 2021-06-22 | 南京晨光集团有限责任公司 | 一种多轮系重载agv |
CN113219963A (zh) * | 2021-03-25 | 2021-08-06 | 意欧斯物流科技(上海)有限公司 | 一种agv平台车双舵轮运动控制*** |
CN114524033A (zh) * | 2021-11-11 | 2022-05-24 | 安徽昌永得机械有限公司 | 全向多轴重载agv小车的车体结构 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN2700183Y (zh) * | 2003-12-03 | 2005-05-18 | 云南昆船设计研究院 | 机械制导式自动导引车导引装置 |
JP2012089077A (ja) * | 2010-10-22 | 2012-05-10 | Symtec Hozumi:Kk | 自動搬送システム |
CN102673676A (zh) * | 2012-04-13 | 2012-09-19 | 机科发展科技股份有限公司 | 多轮系重载移动机器人agv |
CN103895695A (zh) * | 2014-03-24 | 2014-07-02 | 广州市远能物流自动化设备科技有限公司 | 舵轮驱动装置 |
CN204028699U (zh) * | 2014-08-13 | 2014-12-17 | 成都四威高科技产业园有限公司 | 一种可全向行驶的自动导航小车 |
-
2014
- 2014-08-13 CN CN201410396798.6A patent/CN104111657B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN2700183Y (zh) * | 2003-12-03 | 2005-05-18 | 云南昆船设计研究院 | 机械制导式自动导引车导引装置 |
JP2012089077A (ja) * | 2010-10-22 | 2012-05-10 | Symtec Hozumi:Kk | 自動搬送システム |
CN102673676A (zh) * | 2012-04-13 | 2012-09-19 | 机科发展科技股份有限公司 | 多轮系重载移动机器人agv |
CN103895695A (zh) * | 2014-03-24 | 2014-07-02 | 广州市远能物流自动化设备科技有限公司 | 舵轮驱动装置 |
CN204028699U (zh) * | 2014-08-13 | 2014-12-17 | 成都四威高科技产业园有限公司 | 一种可全向行驶的自动导航小车 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
谷玉川: "AGV驱动转向一体化机构及其导航控制研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》, no. 10, 15 October 2006 (2006-10-15) * |
贺长林: "基于双目立体视觉和侧向路径的AGV导航技术研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》, no. 1, 15 January 2009 (2009-01-15) * |
Cited By (31)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105425792A (zh) * | 2015-11-17 | 2016-03-23 | 杭州瓦瑞科技有限公司 | 可全向移动的自动引导小车 |
CN105730504A (zh) * | 2016-03-22 | 2016-07-06 | 东莞市亚美精密机械配件有限公司 | Agv机器人移动平台及其车轮驱动机构 |
CN106066646A (zh) * | 2016-06-02 | 2016-11-02 | 芜湖智久机器人有限公司 | 一种agv的红外线检测装置 |
CN106042805A (zh) * | 2016-07-12 | 2016-10-26 | 无锡顺达智能自动化工程股份有限公司 | 全方位移动底盘走轮悬挂*** |
CN106114633A (zh) * | 2016-07-27 | 2016-11-16 | 苏州博众机器人有限公司 | 模块化agv小车 |
CN106214407A (zh) * | 2016-08-31 | 2016-12-14 | 苏州德品医疗科技股份有限公司 | 一种病区导航发药车 |
CN109305248A (zh) * | 2017-07-27 | 2019-02-05 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 舞台自动导引车 |
CN107515614A (zh) * | 2017-08-24 | 2017-12-26 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 自动引导运输车及其控制方法 |
CN107515614B (zh) * | 2017-08-24 | 2024-01-19 | 北京京东乾石科技有限公司 | 自动引导运输车及其控制方法 |
CN107450549A (zh) * | 2017-08-25 | 2017-12-08 | 英华达(上海)科技有限公司 | 一种agv控制***及控制方法、agv*** |
CN107985946A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-05-04 | 湖北迪迈威智能装备有限公司 | 一种双举升agv小车 |
CN107985946B (zh) * | 2017-12-27 | 2023-12-15 | 湖北迪迈威智能装备有限公司 | 一种双举升agv小车 |
WO2019137046A1 (zh) * | 2018-01-15 | 2019-07-18 | 山东兰剑物流科技股份有限公司 | 车架及叉车agv |
CN108622193A (zh) * | 2018-06-19 | 2018-10-09 | 河南森源电气股份有限公司 | Agv运输车 |
CN109278882A (zh) * | 2018-08-20 | 2019-01-29 | 浙江精功机器人智能装备有限公司 | 一种用于大负载agv潜伏式牵引窄型底盘 |
CN111345950A (zh) * | 2018-12-24 | 2020-06-30 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 基于对角轮系的床和轮椅对接方法及智能床椅一体化设备 |
CN109765905A (zh) * | 2019-03-01 | 2019-05-17 | 航天通用技术(北京)有限公司 | 一种全向智能立体搬运控制*** |
CN109765905B (zh) * | 2019-03-01 | 2022-03-29 | 航天通用技术(北京)有限公司 | 一种全向智能立体搬运控制*** |
CN109976372A (zh) * | 2019-04-24 | 2019-07-05 | 重庆大学 | 一种基于磁导航的四驱agv姿态调整运动模型 |
CN110154787A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-08-23 | 浙江亿控自动化设备有限公司 | 一种双舵轮无人搬运车及其控制方法 |
CN110154787B (zh) * | 2019-06-27 | 2023-08-15 | 浙江亿控自动化设备有限公司 | 一种双舵轮无人搬运车及其控制方法 |
CN110764502A (zh) * | 2019-10-16 | 2020-02-07 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法 |
CN110764502B (zh) * | 2019-10-16 | 2022-12-30 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法 |
CN111115139A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-08 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | Agv漂移运动调整方法 |
CN111410143A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-07-14 | 上海机器人产业技术研究院有限公司 | 一种用于搬运重型线缆盘的设备 |
CN111410143B (zh) * | 2020-04-30 | 2023-08-01 | 上海机器人产业技术研究院有限公司 | 一种用于搬运重型线缆盘的设备 |
CN112666934A (zh) * | 2020-11-20 | 2021-04-16 | 北京星航机电装备有限公司 | 一种汽车搬运agv控制***、调度***及控制方法 |
CN112722610A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-04-30 | 四川东泉机械设备制造有限公司 | 一种集装箱掀盖机的行走控制方法 |
CN113002660A (zh) * | 2021-03-05 | 2021-06-22 | 南京晨光集团有限责任公司 | 一种多轮系重载agv |
CN113219963A (zh) * | 2021-03-25 | 2021-08-06 | 意欧斯物流科技(上海)有限公司 | 一种agv平台车双舵轮运动控制*** |
CN114524033A (zh) * | 2021-11-11 | 2022-05-24 | 安徽昌永得机械有限公司 | 全向多轴重载agv小车的车体结构 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104111657B (zh) | 2016-12-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN104111657A (zh) | 一种可全向行驶的自动导航小车 | |
CN204028699U (zh) | 一种可全向行驶的自动导航小车 | |
US10875448B2 (en) | Visually indicating vehicle caution regions | |
CN107272694B (zh) | 一种基于麦克纳姆轮自主导航全向车控制*** | |
CN108052107B (zh) | 一种融合磁条、磁钉和惯导的agv室内外复合导航***及方法 | |
CN103383570A (zh) | 一种可全向移动的自动导航小车 | |
FI3573877T3 (fi) | Kulkuväline | |
CN106585764A (zh) | 一种agv运输车 | |
CN104278872A (zh) | 用于自动停车的梭车 | |
CN108594800B (zh) | 一种融合磁传感器和陀螺仪数据的agv复合导航***及方法 | |
CN202542393U (zh) | 背驮式agv移动搬运机器人 | |
CN104085313A (zh) | Agv底盘的8自由度机械臂*** | |
CN104859440A (zh) | 滑移式agv导航小车 | |
US20220024738A1 (en) | Unmanned ground-based transport vehicle and method for transporting items | |
CN108958269B (zh) | 一种惯导磁条混合导航agv*** | |
CN207718229U (zh) | 一种自主导航的全向移动agv | |
CN107161917B (zh) | 用于在取货时控制地面运输工具的方法 | |
CN109677312B (zh) | 双层输送二维码导航的agv及控制方法 | |
CN106537273A (zh) | 无人驾驶运输车辆和用于运行无人驾驶运输车辆的方法 | |
CN110794834A (zh) | 一种基于后驱前转向的搬运汽车控制*** | |
AU2020222507A1 (en) | Improvements relating to underground mining | |
CN109591915A (zh) | 一种智能agv搬运车 | |
US9933785B2 (en) | Automatic control method for the insertion and the extraction of a vehicle into and from a receiving station, and control device implementing a method of this kind | |
CN114275525A (zh) | 一种复合式智能机器人 | |
CN112666934A (zh) | 一种汽车搬运agv控制***、调度***及控制方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant |