CN104108594A - 用于在传送带上构成预定的规格结构的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于在传送带上由多个捆束（5）和/或件货构成预定的规格结构（VF）的装置和方法。在该方法中，在第一输送方向（FR1）上在至少一个输送带（11）上向着至少一个机械手（7）的方向引导多个捆束（5）和/或件货。还借助所述至少一个机械手（7）在考虑预定的规格结构（VF）的情况下转向并且定位在至少一个连续运行的输出带（17）上和/或转送给至少一个连续运行的输出带（17）。此外在预定的规格结构（VF）中通过至少一个输出带（17）在与第一输送方向不平行地延伸的第二输送方向（FR2）上被输出。

Description

用于在传送带上构成预定的规格结构的方法和装置

技术领域

本发明涉及一种用于在传送带上由多个捆束和/或件货构成预定的规格结构的装置和方法。

背景技术

为了能够将捆束和/或件货设置在托盘上或输送给其它加工过程，在实践中通常需要在之前排序或重新分拣这些捆束和/或件货。为了节省时间已知这样的装置和方法，在所述装置和方法中可以在传送相应的捆束期间进行排序。

在这里可以规定，多个捆束预先分组地送到一个分组带上。在该分组带上，通过错开设置的机器人-轴龙门架***至少部分地横向于运转运行方向移动和/或旋转。欧洲专利申请EP1932783例如揭示了一种这样的装置或这样的方法。

在EP专利申请中公开的装置识别多个设置在水平输送装置的区域中的滑板，这些滑板在传送期间有选择地移动各个捆束。由于在EP申请中公开的装置的结构设计，相应的捆束为了排序而在纵向上运动经过长的路程。这样的设备由此至少由于其纵向延伸尺寸而与高的空间需求相关，这在时间中应当尽可能被减少。

发明内容

因此，本发明的任务是提供一种装置和方法，借助该装置和方法能够在节省空间需求的情况下进行多个捆束和/或件货的排序。此外，该装置应当不复杂地构造以及该方法可以尽可能简单地被实现。

上述任务通过按照本发明的方法以及通过按照本发明的装置解决。其它的有利设计方案通过下面的内容描述。

本发明涉及一种用于在传送带上由多个捆束和/或件货构造预定的规格结构的方法。预定的规格结构被构造以便后续的托盘装载。因此，在优选的实施方式中在按照本发明的装置后面设置托盘装载站。

预定的规格结构可以例如由各两个捆束和/或件货组成。在其它大量的实施方式中，预定的规格结构可以由三个或超过三个捆束和/或件货组成。例如可以规定，多个捆束和/或件货在预定的规格结构中并排和/或前后地设置。可想到的是，捆束和/或件货中的至少两个在预定的规格结构中相互表面接触或者相互贴靠。然而，这样的表面接触不是强制性的，因为如下面还要详细描述那样，在需要时也可以进行预定的规格结构的压实或集中。也可以的是，这些捆束和/或件货中的至少两个在预定的规格结构中相互平行地导向和/或这些捆束和/或件货中的至少两个在预定的规格结构中在输送方向上相互齐平。例如这些捆束和/或件货中的至少两个可以在第二输送方向上在至少一个输出带上相互在输出带的输送方向上齐平，该输出带在下面还要被详细地描述。

捆束可以包括多个优选相互连接的物品。例如可以由多个容器例如瓶子、罐或类似物组成捆束。连接可以例如借助环绕捆扎和/或收缩包装构成。此外件货可以例如限定为纸板包装。

在本发明的范围中可设想的是，预定的规格结构包括具有不同几何形状或不同体积的多个捆束和/或件货。例如预定的规格结构的捆束可以具有第一数量的容器，而预定的规格结构的另一个捆束具有另一数量的容器。在其它实施方式中，相应的预定的规格结构的所有捆束具有确定数量的容器。

如之前提到那样，预定的规格结构在考虑接下来的托盘装载的情况下被构成。在需要时可以在后续的托盘装载之间对所有形成预定的规格结构的捆束和/或件货进行提前压实或集中。因此，预定的规格结构的捆束和/或件货的数量可以与稍后的能托盘装载的层中的捆束和/或件货的数量相同地构成。

在按照本发明的方法的框架中，多个捆束和/或件货在第一输送方向上在至少一个输送带上朝着至少一个机械手的方向被导向。所述至少一个机械手可以设置在至少一个输送带后面。优选捆束和/或件货在第一输送方向上直线地运动。所述至少一个输送带可以通过至少一个水平输送装置构成。此外可设想，至少一个输送带连续地并且优选以保持不变的输送速度运行。

还规定，借助所述至少一个机械手在考虑预定的规格结构的情况下使所述捆束和/或件货转向并且定位在至少一个连续运行的输出带上和/或转送给至少一个连续运行的输出带。为此，所述至少一个机械手包括至少一个滑板装置，它与待形成的预定的规格结构的捆束和/或件货同时地或后续地形成表面接触并且将捆束和/或件货在转向的情况下转送给所述至少一个输出带。

但是，在优选的实施方式中，所述至少一个机械手——如下面还要继续说明那样——包括至少一个抓取装置。

例如可以的是，所述捆束和/或件货在转向时通过设置在至少一个输送带和后续还要详细描述的至少一个输出带之间的定向区域导向。该定向区域可以优选地具有水平输送装置，捆束和/或件货在其转向期间支撑在该水平输送装置上。水平输送装置可以例如被构造为机械手的组成部分并且在需要时直接设置在前面提到的至少一个输送带后面。

也可设想，定向区域包括位置固定的支撑面，捆束和/或件货支撑地与支撑面接触并且相应的捆束和/或件货在其转向期间在支撑面上滑动。如果这样，那么支撑面优选这样地构成，即在与支撑面接触时在相应的捆束和/或件货之间的附着摩擦保持尽可能小。有意义的是，支撑面与至少一个输送带在至少一个输送带的输送方向上齐平。

还规定，捆束和/或件货在预定的规格结构中通过至少一个连续运行的输出带在基本上铅垂或垂直于第一输送方向延伸的第二输送方向上被输出。输出带可以在此被构造为水平输送装置。在各种实施方式中可以存在多个前后设置的输出带。

优选地，捆束和/或件货通过至少一个输出带在第二输送方向上直线地运动。所述至少一个输送带和至少一个输出带可以分别构成一个输送平面，其中，所述至少一个输送带的输送平面和所述至少一个输出带的输送平面位于相同的竖直水平上。

通过借助至少一个机械手使捆束和/或件货如所述那样转向，整个装置的纵向延伸尺寸或实现该方法在纵向延伸上所需的空间极大地减少。还能够实现整个装置与可供使用的空间容量的灵活匹配。

可想到，所述至少一个机械手配有自有的水平输送装置，所述水平输送装置设置在直接接在后面的输送带和直接设置在前面的输出带之间。此外，所述自有的水平输送装置、直接接在后面的输送带和直接设置在前面的输出带可以连续地并且优选以保持不变的输送速度运行。输送带、输出带和自有的水平输送装置可以分别通过自有的马达被驱动。

为了尽可能时间优化地实现该方法，可以规定，捆束和/或件货至少从其在至少一个输送带上的输送直到构成预定的规格结构为止无中断地运动。因此可以的是，捆束借助至少一个机械手在至少一个输送带的连续运动下被驱动、继续运动并且在考虑预定的规格结构的情况下转向并且定位在至少一个输出带上或转送给至少一个输出带。至少一个机械手因此可以被构造用于在第一和第二输送方向上引导捆束和/或件货。例如可设想的是，所述至少一个机械手包括至少一个可运动的抓取装置，该抓取装置在取出该或相应的捆束和/或件货时同步地带动该或相应的捆束和/或件货。因此，所述至少一个抓取装置的运动在取出该或相应的捆束和/或件货时匹配于相应的捆束和/或件货的速度和运动方向。机械手或至少一个可运动的抓取装置因此可以被构造用于在第一输送方向上分段运动。

因此，有意义的是，捆束和/或件货的速度在通过至少一个机械手继续运动时这样地匹配于直接设置在前面的输送带的输送速度，使得捆束和/或件货在通过至少一个机械手取出时不经受显著的加速并且不经受显著的减速。如之前提到那样，可设想，所述至少一个机械手包括自有的水平输送装置。例如，所述至少一个机械手的自有的水平输送装置的输送速度与所述至少一个输送带和/或所述至少一个输出带的输送速度相同地构成。可能的是，所述至少一个机械手从自有的水平输送装置取下相应的捆束和/或件货。所述至少一个机械手的自有的水平输送装置和所述至少一个输送带可以在第一输送方向上相互齐平。

捆束和/或件货的速度还可以在借助至少一个机械手转送和/或定位在至少一个输出带上时这样地匹配，使得捆束和/或件货在转送和/或定位时不经历显著减速和显著加速。在此可设想，捆束和/或件货的速度在通过至少一个机械手的取下和转送和/或定位之间保持恒定。但是至少可设想，捆束和/或件货直接在借助至少一个机械手从输送带取下和/或直接在转送或定位在至少一个输出带上时不经受显著的减速和显著的加速。如果所述至少一个机械手包括至少一个抓取装置，则可以规定，所述至少一个抓取装置在转送或定位捆束和/或件货给所述至少一个连续运行的输出带时使相应的捆束和/或件货与至少一个连续运行的输出带的输送速度同步地运动。

直接设置在至少一个机械手前面的输送带的输送速度由此可以与直接设置在至少一个机械手后面的输出带的输送速度相同地构成。如果至少一个机械手具有自有的水平输送装置，则该自有的水平输送装置的输送速度可以与直接设置在至少一个机械手前面的输送带和/或直接设置在至少一个机械手后面的输出带的输送速度相同地构成。

直接设置在至少一个机械手前面的输送带的输送速度和直接设置在至少一个机械手后面的输出带的输送速度还可以不同地构成，其中，相应的捆束和/或件货的输送速度可与在定位和/或借助至少一个机械手转送给直接设置在后面的输出带时的速度差匹配。

因此，捆束和/或件货在整个方法期间或者借助按照本发明的装置的实施方式连续地并且无间断地运动。

也可以规定，捆束和/或件货至少部分地通过至少一个机械手转动。该运动在此在考虑预定的规格结构的情况下进行。例如可设想，捆束和/或件货至少部分地通过至少一个机械手转过90°或转过90°的倍数。例如，捆束和/或件货可以在转动期间与至少一个机械手的自有的水平输送装置的支撑面或组成部分形成接触。

也可设想，相应的捆束和/或件货在转动期间提升。例如相应的捆束可以在其转向期间和/或直接在其转向之前和/或之后转动。在实践中，这样的实施方式尤其得到证明，其中相应的捆束和/或件货在转动期间无中断地继续运动或继续输送。

此外，多个捆束和/或件货——优选借助划分带——平行地向着至少一个机械手的方向被引导。划分带可以间断地运行。划分带的两个平行的输送段也可以具有相同的输送速度并且在时间上同步地间断运行。在优选的实施方式中，划分带可以直接设置在连续运行的输送带前面。例如可设想，划分带的间断运行可以在考虑捆束和/或件货的定位或通过至少一个机械手转送给至少一个连续运行的输出带的情况下进行。例如在一个或多个预定的规格结构的情况下可以希望的是借助机械手的抓取装置同时定位或转送至少两个捆束和/或件货。如果这样，则可以间断地运行划分带，使得至少两个捆束和/或件货为了取出同时地向着抓取装置的方向引导。

在优选的实施方式中，在划分带和至少一个机械手之间设置至少一个输送带，其中，至少一个输送带连续地并且以恒定的输送速度运行。此外在其它实施方式中可想到，划分带直接设置在至少一个机械手前面。

此外可以的是，在一个设置在连续运行的输出带后面的分组带上以第二输送方向从预定的规格结构通过其相应的捆束和/或件货的压实形成能托盘装载的层。

直接设置在后面的分组带和连续运行的输送带可以在第二输送方向上相互齐平。例如可以为了压实存在一个或多个垂直于第二输送方向可运动的滑板元件，该滑板元件为了压实与预定的规格结构的相应的捆束和/或件货可以形成接触。例如，该一个或多个滑动元件可以具有用于相应的捆束和/或件货的在第二输送方向上延伸的止挡面。还可想到，设有跟在相应的预定的规格结构的捆束和/或件货后面的止挡元件，该止挡元件在形成能托盘装载的层之后将能托盘装载的层转送给设在后面的托盘装载站。止挡元件可以垂直于第二输送方向延伸。在转送时可以借助止挡元件使能托盘装载的层以超过分组带的输送速度的运动速度在分组带上在第二输送方向导向。

在优选的实施方式中，为了在分组带上形成能托盘装载的层，通过垂直于第二输送方向可选择性地定位的约束元件使相应的预定的规格结构沿第二输送方向的在前的捆束和/或件货相对于相应在后的捆束和/或件货减速，直到相应的预定的规格结构的所有在后的捆束和/或件货靠上直接在其前面的捆束和/或件货。例如可设想，可选择性地定位的约束元件从下方或从上方沉入到相应的预定的规格结构的输送段中并且接下来与该或这些在第二输送方向之前通过分组带引导的捆束和/或件货形成接触。在接触时，相应的捆束和/或件货的运动被停止，其中，该或这些直接设置在后面的捆束和/或件货碰撞到其分别在第二输送方向上在前的并且停止的捆束和/或件货上。可设想，在之前通过分组带输送的捆束和/或件货与约束元件接触的同时，通过之前描述的一个或多个滑板元件进行相应的预定的规格结构的侧向压实。

一旦所有的捆束和/或件货靠在其分别在第二输送方向在前的捆束和/或件货上，则由相应的预定的规格结构构成能托盘装载的层。为了阻止捆束在能托盘装载的层中的打滑或移动，分组带在本发明的优选的实施方式中能够间断地运行并且直接在形成能托盘装载的层之后在预定的时间间隔上停止。因为按照本发明连续地运行至少一个输出带，在捆束和/或件货的停止期间由至少一个连续运行的输出带转送给或继续引导到间断运行的分组带上。

在停止之后，约束元件向上或向下导向远离能托盘装载的层，其中，在送走约束元件期间或直接在送走约束元件之后使输送带重新运行。在此，现在完成的能托盘装载的层可以通过分组带向着一个或多个设在后面的托盘装载装置和/或托盘装载站的方向被引导。但是优选地，能托盘装载的层借助上述止挡元件向着后续的托盘装载装置和/或托盘装载站的方向被移动。

可设想，在分组带后面设置一个或多个其它的输送装置用于取出能托盘装载的层以及用于向着一个或多个设置在后面的托盘装载装置和/或托盘装载站的方向取出能托盘装载的层。也可以在分组带后面直接设置一个托盘装载站和/或托盘装载装置。

本发明此外涉及一种用于在传送带上由多个捆束和/或件货构成预定的规格结构以便后续的托盘装载的装置。为了说明应指出，上述的涉及按照本发明的方法的所有特征同样可以用在按照本发明的装置的各种实施方式中。

该装置包括具有第一输送方向的用于输出多个捆束和/或件货的至少一个输送带和用于后续地在第二输送方向上输出成型的捆束和/或件货的至少一个连续运行的输出带。在按照本发明的装置中，所述第一输送方向和第二输送方向基本上相互垂直地延伸。

所述装置也具有至少一个机械手，所述机械手被构造用于在考虑预定的规格结构的情况下定位和/或将捆束和/或件货从至少一个输送带直接转送给所述至少一个连续运行的输出带。该装置可以例如构造为托盘装载层的组成部分或设置在托盘装载设备前面。

同样在按照本发明的装置中可以规定，至少一个输出带在连续的运行并且优选具有保持不变的输送速度的情况下被构造为用于运抵多个捆束和/或件货。此外，至少一个输送带在连续的运行并且优选具有保持不变的输送速度的情况下并且无中断运行地直接设置在至少一个机械手前面。在各种实施方式中同样可设想，至少一个输送带至少分段地延伸通过至少一个机械手。

在优选的实施方式中，在至少一个输出带后面可以设置一个分组装置，其中，该分组装置包括至少一个被构造为水平输送装置的分组带或层形成带。所述至少一个分组带和至少一个输出带可以相互在第二输送方向上对齐。可设想的是，分组带可间断地运行并且至少一个分组带的输送速度可变地构成。

还可以在连续的运行并且优选具有保持不变的输送速度的情况下直接在至少一个机械手前面设置至少一个输送带。

可想到，该装置具有一个设置在至少一个机械手前面的划分带，该划分带包括至少一个平行延伸的输送段。可设想，划分带间断地运行并且在继续引导确定数量的捆束和/或件货之后在预定的时间段上停止。此外可以的是，在划分带后面直接设置至少一个输送带并且至少一个输送带直接设置在至少一个机械手前面。所述至少一个机械手在此可以由平行的输送取出一个或多个捆束。在此，机械手的同步涉及捆束在至少一个输送带上的速度和运动方向地进行，如之前已经描述那样。

为了定位和/或转送捆束和/或件货，所述至少一个机械手可以包括至少一个可沿着三个轴运动的抓取装置。所述至少一个可沿着三个轴运动的抓取装置可以设置在支架上。例如至少一个抓取装置可以与轨道***连接并且导轨***可移动以便定位和/或转送捆束和/或件货。为了移动可以使至少一个抓取装置与马达作用连接。如之前已经描述那样，可以的是，机械手包括自有的水平输送装置。有意义的是，至少一个抓取装置在这样的实施方式中至少部分地在自有的水平输送装置的输送段上可运动或可移动。自有的水平输送装置和至少一个输送带可以在第一输送方向上相互齐平。

在其它实施方式中可设想，至少一个抓取装置至少部分地沿着至少一个输送带和/或至少一个输出带的输送段可运动地或可移动地构成。

为了将捆束和/或件货以预定的规格结构转送给至少一个输出带或定位在至少一个输出带上，可以的是，所述至少一个可沿着三个轴运动的抓取装置具有至少一个可围绕垂直轴旋转的抓取头。如果存在超过一个抓取装置，则优选多个抓取装置中的每个都具有可围绕竖直轴旋转的抓取头。

例如，机械手可以包括至少一个独立的并且分别可沿着三个轴运动的第一和至少一个第二抓取装置，所述至少一个第一抓取装置和至少一个第二抓取装置相互作用连接以便在考虑预定的规格结构定位和/或转送捆束和/或件货到输出带上。例如该装置可以包括计算机支持的控制单元，该控制单元与至少一个第一抓取装置和至少一个第二抓取装置连接。借助这样的控制单元可以在需要时实现对至少一个第一抓取单元和至少一个第二抓取单元的组合控制以便将捆束和/或件货转送和/或定位给至少一个输出带。

在此可设想，所述至少一个第一抓取装置和至少一个第二抓取装置同时分别将一个或多个捆束和/或件货转送给至少一个输出带或定位在至少一个输出带上。同样所述至少一个第一和/或至少一个第二抓取装置可以在需要时间断地运动。可设想，给每个抓取装置分配自有的工作区域，在自有的工作区域内部相应的抓取装置接收捆束和/或件货并且在转向之后可以定位在至少一个输出带上或转送给至少一个输出带。抓取装置的碰撞可以被排出。在其它实施方式中，所有的抓取装置可以配有共同的工作区域，在该工作区域中其接收捆束和/或件货并且在转向之后可以定位在至少一个输出带上或转送给至少一个输出带。碰撞可以通过控制单元对两个抓取装置的适当控制被抵消。

有利地在这样的具有至少一个第一和至少一个第二抓取装置的实施方式中，多个捆束和/或件货同时地定位在至少一个输出带上或转送给至少一个输出带。由于多个捆束和/或件货的可能的时间同步的转送或在至少一个输出带上的定位，预定的规格结构在这样的实施方式中可以构造得更快。借助这样的方法或借助这样的装置由此能够相对于具有进一个抓取装置的实施方式提高产量。

此外应当指出，在其它实施方式中也可以使用超过两个抓取装置，它们相互作用连接以便定位和/或转送捆束和/或件货到至少一个输出带。为此超过两个抓取装置可以例如与上述的控制单元连接。

在使用至少一个第一和至少一个第二抓取装置时已经表明，捆束和/或件货在相邻布置中到两个抓取装置之一必须经过更远的路程，直到能够被相应的抓取装置抓到。因为如之前已经提到，在各种预定的规格结构中希望借助至少一个第一抓取装置和至少一个第二抓取装置时间同步地转送或定位捆束和/或件货，可以规定，相应的捆束和/或件货可以由至少一个第一抓取装置和至少一个第二抓取装置至少近似时间同步地取出。为此可以例如规定，一个之前已经提到的划分带包括第一输送段和第二输送带。还可以借助至少一个第一抓取装置取出通过两个输送段中的第一输送段输送的捆束和/或件货并且转送给输出带和/或定位在输出带上并且借助至少一个第二抓取装置将通过两个输送段中的第二输送段输送的捆束和/或件货并且转送给输出带和/或定位在输出带上。然后，每个抓取装置分别构造用于取出和转送捆束和/或件货给划分带的自有的相应的输送段。如果存在超过两个抓取装置，可以规定，划分带的输送段的数量相当于抓取装置的数量。在该情况中也可以给每个抓取装置配设自有的输送段。

还可以的是，该装置具有一个设置在至少一个机械手后面的分组装置，该分组装置被构造用于在压实预定的规格结构的情况下形成排好的排列。上面已经例如提到的并且在需要时构造为分组装置的组成部分的分组带可以在此间断地和/或构造为可以可变的输送速度运行。在特别优选的实施方式中可以在分组带和机械手之间设置至少一个输出带。在分组带上优选构成能托盘装载的层，它接着被继续输送给一个或多个托盘装载站或托盘装载装置。

为了形成排好的排列或能托盘装载的层，如已经对于按照本发明的方法描述那样，可以在分组带两侧设置一个或多个滑板，所述滑板垂直于分组带的输送方向可升降运动地构成。借助相应的滑板的升降运动可以由此执行对预定的规格结构的压实以便形成排好的排列。

还可以的是，分组装置具有一个或多个垂直于分组带的输送方向延伸的约束元件，所述约束元件在占据用于形成排好的排列的第一位置时减慢预定的规格结构并且在占据第二位置时在形成排好的排列之后允许匹配排好的排列。相应一个或多个约束元件和相应一个或多个滑板同样能够与之前已经提到的控制单元连接。有意义的是，分组带和至少一个输出带能够相互在第二输送方向上对齐。

因此，在优选的实施方式中可以规定，分组装置具有一个直接设置在至少一个连续运行的输出带后面并且间断地运行的具有第二输送方向的分组带以及至少一个可垂直于第二输送方向定位的约束元件。约束元件可以为了形成能托盘装载的层与相应的预定的规格结构的捆束和/或件货延迟地接触，其中，分组带在形成能托盘装载的层之后在预定的时间段上停止。在预定的时间段期间或在分组带停止期间还可以将捆束和/或件货从至少一个连续运行的输出带继续输送给分组带。

附图说明

下面应当根据附图详细阐述本发明及其优点。各个元件在图中相互的大小比例不是始终对应于真实的大小比例，因为一些形状被简化并且另一些形状为了看得更清楚相对于其它元件被放大地示出。

图1示出按照本发明的装置的实施方式的示意的立体视图。图1还说明了按照本发明的方法的实现。

图2示出图1的实施方式的示意的俯视图。

图3还示出按照本发明的装置的另一实施方式的示意的立体视图。图3还说明了按照本发明的方法的另一实施方式的实现。

图4示出图3的实施方式的示意俯视图。

对于本发明的相同或作用相同的元件使用相同的附图标记。此外出于清楚的考虑紧在各个图中示出对于相应的图的描述所需的附图标记。所示的实施方式仅仅是可以如何设计按照本发明的装置或按照本发明的方法的例子，而不是排他性的限制。

具体实施方式

图1示出按照本发明的装置1的一个实施方式的示意透视图。此外图1示出按照本发明的方法的实施方式的实现。该装置1被设置用于构造预定的规格结构VF，以便于后续的托盘装置。因此，在整个装置1后面在实践中设置托盘装载站，该托盘装载站出于清楚的原因在本专利申请的图中未被示出。

装置1包括入口带3，在输入带上前后地并且成排地向着设置在后面的机械手7的方向输送多个捆束5。捆束5在输入带上的输送在此在第一输送方向FR1上进行。捆束5分别由多个单个容器、例如瓶子、罐或类似物组成。

如在图1和此外非常好地在图2中可见，捆束5已经被进一步输送到后续的划分带9并且由此不再设置在入口带3上。入口带3和划分带9在捆束5的第一输送方向FR1上齐平地设置，从而相应的捆束5从入口带3进一步输送到划分带9上而没有转向。在图1的实施例中，捆束5单道地被导向。但是在其它实施方式中可设想，多个捆束5在入口带3上、在划分带9上以及在输送带11上双道地或多道地并且平行地在第一输送方向FR1上导向。然后机械手7可以将捆束5从输送带11和/或从自有的水平输送装置13以平行布置被取走。

入口带3连续地并且以用于相应的捆束5的恒定的输送速度运行。相反，对于设置在后面的划分带9设置一个中间运行，从而一个或多个捆束5以确定的距离继续输送给设置在划分带9后面的输送带11。入口带3、划分带9和输送带11具有相同的第一直线输送方向FR1。输送带11连续地并且以恒定的输送速度被驱动。在这里可以的是，划分带9以输送带11的输送速度将相应的捆束5转送给输送带11，从而在从划分带9向输送带11切换时不进行捆束5的延迟或加速。为了避免捆束5的去定向或倾翻，在划分带9和输送带11之间的输送速度的这种相同化。同样有此在从划分带9向着输送带11转送时不改变相应的捆束5在输送方向FR1上的相对距离。划分带9可以这样地中间地运行，在考虑有待形成的预定的规格结构VF的情况下给该机械手7优化地提供捆束5或件货。如果预定的规格结构VF例如识别一种布置（在该布置中两个捆束5平行导向地定位在输出带17上），则通过划分带9的中间运行能够同时给机械手7输送两个捆束5，其中，为了接下来输送给机械手7的捆束5通过排除划分带9形成一个距离。借助机械手7可以同时接收两个捆束5并且在输出带17上平行地在第二输送方向FR2上导向地定位。

在图1的实施方式中，机械手7包括自有的水平的输送装置13。这同样在第一输送方向FR1上相对于输送带11、划分带9和入口带3齐平并且具有与输送带11相同的输送速度。具有保持不变的输送速度的连续的并且未中断的运行也设置用于自有的水平输送装置13。

附图标记AB指的是工作区域，在该工作区域内部机械手7的抓取装置16能够将捆束5从自有的水平输送装置13取下、转向并且在考虑预定的规格结构VF的情况下继续送到输出带17上。抓取装置15悬挂地构成，从而抓取装置15下降经过相应的有待取下的捆束5并且在转送或定位捆束5到输出带17上之后可以在执行回冲的情况下提高。在从机械手7的输送带15或自有的水平输送装置15取下捆束5时，机械手7的抓取装置15与该或相应的捆束5同步地被导向并且垂直地下降经过相应的捆束5。在图1的实施例中不要求、但是可设想的是，抓取装置15的工作区域AB至少区段地延伸通过连续地运行的输送带11。

为了说明要指出的是，自有的水平输送装置13是按照图1的装置1的可选的组成部分。此外存在其它的实施方式，在该实施方式中自有的水平输送装置13不存在并且其中在需要时输送带11在机械手7中或通过机械手，但是至少在工作区域AB中或通过工作区域延伸。

抓取装置15的工作区域AB和输出带17的输送区域重叠地构成。抓取装置15由此可以在转送时以及在相应的捆束5与输出带15接触时进一步与捆束形成接触。优选抓取装置15将相应的捆束5以输出带17的输送速度转送给输出带17或者定位在输出带17上。抓取装置15由此在转送或定位捆束5到输出带17上时与输出带17的输送速度同步地运动。

如果相应的捆束5在考虑预定的规格结构VF（见图2）的情况下被转送给输出带17，则抓取装置15借助提到的用于取下其它捆束5的回冲向着机械手7的自有的水平输送装置13运动。抓取装置15可以构造为可沿着三个轴运动，其中，在这样的回冲期间抓取装置15的运动分量在垂直方向上向上指向。在图2的实施例中还规定，抓取装置15在从自有的水平输送装置13接收捆束5之前于相应的捆束5同步地运动，从而在通过抓取装置15接收时不进行相应的捆束5的减速或加速。因为不仅输送带11，而且机械手7的自有的水平输送装置13以及输出带17连续地运行并且机械手7这样地被构造，使得它将捆束5无减速或加速地从输送带11转送给输出带17，所以捆束5在预定的规格结构的转向和构造时连续第并且无中断地运动。

如在图1中可见，设置在输出带17上的捆束5为了占据预定的规格结构VF相对于其在输送带11上的相应位置各转过90°。抓取装置17为此具有抓取头19，该抓取头在检测到相应的捆束5之后与相应的捆束5一起围绕垂直轴可转动地构成。

在输出带17上形成的预定的规格结构VF借助输出带17在第二输送方向FR2上被输送走。输出带17的第二输送方向FR2以及入口带3、划分带9、输送带11和自有的水平输送装置13的第一输送方向FR1相互垂直地延伸。由此当前进行相应的捆束5借助装置1转向90°。

在输出带17下游设有分组装置21。该分组装置21包括分组带23，捆束5通过分组带在从输出带17取出之后在第二方向FR2上继续被输送或输送走。分组带23和输出带17相互在第二输送方向FR2上相互齐平。只要可中间运行的分组带23的输送不短暂地中断，分组带23和输出带17的输送速度相同地构成。

为了集中预定的规格结构VF或者集中形成预定的规格结构VF的捆束5，分组装置21包括两个设置在分组装置21的相对侧上的并且分别可垂直于第二输送方向FR2运动的滑板装置27或27’。每个滑板装置27或27’具有一个平的止挡面，该止挡面在第二输送方向FR2上延伸并且它可为了压实或集中可伸向预定的规格结构VF的相应的捆束5并且相应的捆束5垂直于第二输送方向FR2运动，止挡各两个相邻的捆束5相互形成表面接触。

在分组带23的端部上设有一个约束元件25。该约束元件25可以被导向到第一位置中，在第一位置中该约束元件构造为垂直于输送装置FR2定向的止挡面并且为了集中而减慢捆束5的继续输送。在其它未示出的位置中，约束元件25可以向下下层并且释放将集中的捆束5继续输送给后续的装置——例如托盘装载站（未示出）。约束元件25通过摆动运动从第一位置切换到第二位置以及从第二位置切换到第一位置。为了转送在分组带23上构成的可托盘装载的层，可以在分组带23后面设置其它的并且在图1中出于清楚的目的未示出的输送装置，它们在需要时在第二输送方向FR2上能够与分组带23齐平。但是，在优选的实施方式中，在分组带23后面直接设置托盘装载站或托盘装载装置。

如尤其是在图2中可见，附图标记31表示止挡元件，该止挡元件在构成能够托盘装载的层之后将相应的能托盘装载的层在第二输送方向FR2上继续输送或继续移动到托盘装置站或托盘装载装置。能托盘装载的层通过止挡元件31借助一速度在第二输送方向FR2上导向，该速度大于分组带23的输送速度。然后在通过止挡元件31将能够托盘装载的层转送给后续的托盘装载站或托盘装载装置时已经能够将另外的预定的规格结构VF的捆束5从输出带17转送给分组带23并且通过分组带23在第二输送方向FR2上导向。如下面还要说明的那样，分组带23可以经过预定的时间段被抛出或者继续运行。

在图1中，捆束5在分组带23上尚未被压实。如果捆束5借助分组带23在第二输送方向FR2上继续输送并且伸向约束元件25，那么在第二输送方向FR2上设置在下游的捆束5为了形成能托盘装载的层碰上相应的预定的规格结构VF的在第二输送方向FR2上预先排列的捆束5。为了形成能托盘装载的层，捆束5此外在分组带23上通过滑板装置27或27’集中，其中，借助约束元件25的减速和借助滑板装置27或27’的集中导致可知道由预定的规格结构VF组成的能托盘装载的层。

为了能够排除由在第二输送方向FR2上设置在后面的捆束5与相应的预定的规格结构VF的在第二输送装置FR2上预先排列的捆束5的碰撞导致的移动或扭转，在图1的实施例中规定，分组带23中间地运行。因此，直接在借助通过滑板装置27或27’以及约束元件23的集中形成由预定的规格结构VF组成的能托盘装载的层之后在预给定的时间段或短暂地排除分组带23的运行。

相应的能托盘装载的层的捆束5的相对运动以及整个能托盘装载的层的运动在预给定的时间段期间不进行。

图2示出对图1的实施方式的示意性俯视图。在图2中还可很好地看到输送带11的第一输送方向FR2以及输出带17的第二输送方向，它们相互垂直地定向。还示出捆束5在机械手7的方向上的单行输送。如以上已经说明那样，划分带9在图1和2的实施方式中可中间地运行。通过中间运行可以相对于设置在连续运行的输送带11上的预先排列的捆束5构造一个空隙。

借助装置1构成的预定的规格结构VF当前包括三个捆束5，它们由机械手7的抓取装置17转过90°，转向并且转送给连续运行的输出带17。

捆束5在机械手7的方向上的单排输送可以优选地在该实施方式中选择，其中机械手7仅仅具有抓取装置15。一旦捆束5在机械手7的方向上平行地输送，则可以存在多个抓取装置15和15’，其中，各一个抓取装置15和15’被设置用于转送和定位一个平行输送段的捆束5到输出带17上。

图3示出按照本发明的装置1的另一实施方式的示意透视图。图3还表明按照本发明的方法的另一实施方式的实现。

同样如在图1和2的实施方式中那样，图3和4的实施方式具有入口带3、划分带9、输送带11以及自有的水平输送装置13，它们具有相同的用于捆束5的第一输送方向FR1。入口带3、划分带9、输送带11以及自有的水平输送装置13在第一输送方向FR1上相互齐平。此外划分带9、自有的水平输送装置13和输出带17连续地以保持不变的输送速度运行。

如尤其是在图4中可见，借助机械手7还通过将相应的捆束5转向和定位在输出带17上能够预定的规格结构VF。入口带3、输送带11和输出带17也连续地并且以相同的输送速度运行，而对于划分带9以及对于分组装置21的分组带23设置中间的运行。输出带17以及分组带23在第二输送方向FR2上输送捆束5，该第二输送方向FR2垂直于第一输送方向FR1延伸。

与图1和2的实施方式不同，图3和图4的实施方式包括具有两个抓取装置15和15’的机械手7。两个抓取装置15和15’悬挂地构成并且可通过轨道***移动以便检测和转送或定位捆束5到输出带17上。每个抓取装置15和15’此外可沿着三个轴运动。

此外附图标记S表示控制装置，它与两个抓取装置15和15’形成连接。在控制单元S上存储关于有待在输出带17上制造的预定的规格结构VF的数据。根据存储的信息，控制装置S控制两个抓取装置15和15’，以便将捆束5转送给输出带17。通过具有两个抓取装置15和15’的装置1的构造，例如可以将两个捆束5在时间上同步地转送给输出带17或者定位在输出带17上。此外可以的是，通过控制单元S可预给定分组带23的中间运行和/或划分带9的中间运行，在需要时在时间上考虑将预定的规格结构VF转送给输出带17。

此外每个抓取装置15和15’包括一个可围绕垂直轴转动的抓取头19或19’，用于取下和转送或定位捆束5到输出带17上。

如在图3和4中可见，划分带9可以通过两个平行延伸的输送段29和29’构成。优选在这种情况下借助第一输送段29输送的捆束5通过第一抓取装置15转送给至少一个输出带17或者定位在输出带17上并且借助第二输送段29’输送的捆束5通过第二抓取装置15’转送给至少一个输出带17或定位在输出带17上。

装置1的实施例也如在图3和4中所示具有与已经在图1和2中描述的分组装置21相同地构成的分组装置21。

可以选择地规定，存在另一个约束元件，它垂直于第二输送装置FR2延伸并且周期地在输出带17和分组带23之间上下沉降以减慢预定的规格结构的捆束5。

本发明参照优选实施例被描述。但是对于技术人员可设想的是，可以做出本发明的变型或改变，在此不会脱离下面的权利要求的保护范围。

附图标记清单

1     装置

3     入口带

5     捆束

7     机械手

9     划分带

11    输送带

13    自有的水平输送装置

15    抓取装置

17    输出带

19    抓取头

21    分组装置

23    分组带

25    约束元件

27    滑动装置

29    输送段

31    止挡元件

AB    工作区域

FR1   第一输送方向

FR2   第二输送方向

S     控制单元

VF    预定的规格结构

Claims (16)

1.用于在传送带上由多个捆束（5）和/或件货构成预定的规格结构（VF）以便后续的托盘装载的方法，在所述方法中，

在第一输送方向（FR1）上在至少一个输送带（11）上向着至少一个机械手（7）的方向引导多个捆束（5）和/或件货，

借助所述至少一个机械手（7）在考虑预定的规格结构（VF）的情况下使所述捆束和/或件货转向并且定位在至少一个连续运行的输出带（17）上和/或转送给至少一个连续运行的输出带（17），

以预定的规格结构（VF）通过所述至少一个连续运行的输出带（17）在基本上垂直于第一输送方向（FR1）延伸的第二输送方向（FR2）上输出捆束和/或件货。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个机械手（7）配有自有的水平输送装置（13），所述水平输送装置设置在直接接在后面的输送带（11）和直接设置在前面的输出带（17）之间，其中，所述自有的水平输送装置（13）、直接接在后面的输送带（11）和直接设置在前面的输出带（17）连续地并且优选以保持不变的输送速度运行。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述捆束（5）和/或件货至少部分地通过所述至少一个机械手（7）转动。

4.根据权利要求1至3之一所述的方法，其中，多个捆束（5）和/或件货平行地向着所述至少一个机械手（7）的方向被引导。

5.根据权利要求1至4之一所述的方法，其中，在直接设置在连续运行的输出带（17）后面的分组带（23）上以第二输送方向（FR2）由预定的规格结构（VF）通过压实其相应的捆束（5）和/或件货形成能托盘装载的层。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，为了在分组带（23）上形成能托盘装载的层，通过垂直于第二输送方向（FR2）可选择性地定位的约束元件（25）使相应的预定的规格结构（VF）的在第二输送方向（FR2）上在前的捆束（5）和/或件货相对于相应在后的捆束（5）和/或件货减速，直到相应的预定的规格结构（VF）的所有在后的捆束（5）和/或件货靠上直接在其前面的捆束（5）和/或件货。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其中，所述分组带（23）间断地运行并且直接在形成能托盘装载的层之后在确定的时间间隔上被停止。

8.用于在传送带上由多个捆束（5）和/或件货构成预定的规格结构（VF）以便后续的托盘装载的装置（1），包括：

具有第一输送方向（FR1）的、用于输出多个捆束（5）和/或件货的至少一个输送带（11）和用于后续地在第二输送方向（FR2）上输出成型的捆束（5）和/或件货的至少一个连续运行的输出带（17），所述第一输送方向（FR1）和第二输送方向（FR2）基本上相互垂直地延伸并且所述装置（1）具有至少一个机械手（7），所述机械手被构造用于在考虑预定的规格结构（VF）的情况下定位和/或将捆束（5）和/或件货从至少一个输送带（11）直接转送给所述至少一个连续运行的输出带（17）。

9.根据权利要求8所述的装置（1），其中，至少一个直接设置在所述至少一个机械手（7）前面的输送带（11）在连续运行和优选保持输送速度不变的情况下被构造为用于运来多个捆束（5）和/或件货。

10.根据权利要求8或9所述的装置（1），包括至少一个设置在至少一个机械手（7）前面的划分带（9），所述划分带（9）具有至少两个平行延伸的用于输送捆束（5）和/或件货的输送段（29，29’）。

11.根据权利要求8至10之一所述的装置（1），其中，所述至少一个机械手（7）包括至少一个能沿着三个轴运动的抓取装置（15，15’）。

12.根据权利要求11所述的装置（1），其中，所述至少一个能沿着三个轴运动的抓取装置（15，15’）具有至少一个能围绕垂直轴旋转的抓取头（19，19’）。

13.根据权利要求11或12所述的装置（1），其中，所述至少一个机械手（7）包括独立的并且分别能沿着三个轴运动的至少一个第一和至少一个第二抓取装置（15，15’），所述至少一个第一抓取装置（15）和至少一个第二抓取装置（15’）相互作用连接以便在考虑预定的规格结构（VF）的情况下定位和/或转送捆束（5）和/或件货到输出带（17）上。

14.根据权利要求10和13所述的装置（1），其中，通过两个输送段（29，29’）的第一输送段（29）输送的捆束（5）和/或件货借助至少一个第一抓取装置（15）能转送给至少一个连续运行的输出带（17）和/或能定位在至少一个连续运行的输出带（17）上，并且其中，通过两个输送段（29，29’）的第二输送段（29’）输送的捆束（5）和/或件货借助至少一个第二抓取装置（15’）能转送给至少一个连续运行的输出带（17）和/或能定位在至少一个连续运行的输出带（17）上。

15.根据权利要求8至14之一或多项所述的装置（1），其中，所述装置具有一个设置在所述至少一个机械手（7）后面的分组装置（21），所述分组装置被构造用于在压实预定的规格结构（VF）的情况下形成能托盘装载的层。

16.根据权利要求15所述的装置（1），其中，所述分组装置（21）具有直接设置在至少一个连续运行的输出带（17）后面并且间断运行的、具有第二输送方向（FR2）的分组带（23），所述分组带（23）在形成能托盘装载的层期间和/或之后在确定的时间间隔中停止。