CN104104306B - 电动机控制装置、以及包括电动机控制装置的电动动力转向装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种电动机控制装置及包括电动机控制装置的电动动力转向装置。本发明的电动机控制装置在对断开电动机的输出的继电器的异常进行判断时，改善电动机旋转时的继电器异常判断的检测性。在利用电动机端子电压监视单元（22、23）对继电器（21a、21b）进行异常判断时，使多个开关元件（20a～20d）接通，以使得成为发电制动状态，之后，在对继电器（21a）的异常进行判断的情况下，利用使开关元件（20c）接通时的电动机端子电压监视单元（22），另外，在对继电器（21b）的异常进行判断的情况下，利用使开关元件（20d）接通时的电动机端子电压监视单元（23）。

Description

电动机控制装置、以及包括电动机控制装置的电动动力转向装置
技术领域
本发明涉及一种电动机控制装置、以及包括电动机控制装置的电动动力转向装置，尤其涉及一种通过对构成电动机的驱动装置且由多个开关元件构成的桥式电路中的规定的开关元件进行驱动，从而对断开上述桥式电路与上述电动机之间的供电的继电器的异常进行判断的电动机控制装置、以及包括电动机控制装置的电动动力转向装置。
背景技术
汽车的电动动力转向装置利用由电动机控制装置所控制的电动机的驱动力来对驾驶者的转向进行辅助。电动动力转向装置中所使用的电动机在汽车发动时使电动机用的继电器接通，能利用电动机控制装置进行控制，之后开始工作。
图12是例如日本专利特开2010-148274号公报中所公开的汽车的电动动力转向装置的简要结构图。如图12所示，电动动力转向装置10包括：转向柱12，该转向柱12设置在与方向盘11相连接的转向轴（未图示）的外侧；转矩传感器13，该转矩传感器13对驾驶者施加给方向盘11的转向力进行检测；电动机14，该电动机14将辅助转向转矩提供给转向轴；减速齿轮15，该减速齿轮15得到与齿轮的减速比成比例的电动机14的输出；以及电动机控制装置16，该电动机控制装置16控制电动机14。向电动机控制装置16输入有汽车的速度等车辆信号17、由转矩传感器13检测出的方向盘11的转向力等。另外，电池18与电动机控制装置16相连接。
接下来，对电动机控制装置16进行说明。图13是电动机控制装置16的内部简要结构图。图13中，标号19表示控制部，该控制部19根据随着驾驶者的转向力的变化而变化的转矩传感器信号（转矩传感器13的输出信号）以及车辆信号17，来计算出施加于电动机14的适当的辅助电流，并对电动机14的驱动装置20进行控制。驱动装置20由桥式电路构成，使预先计算出的电流流过电动机14，其中，该桥式电路由多个开关元件构成。在控制部19或驱动装置20发生异常时，由控制部19断开继电器21a、21b，从而停止向电动机14供电。
现有的电动动力转向装置如上述那样构成，为了能在控制部19或驱动装置20发生异常时断开电动机14的输出，则在电动机控制装置16启动时，对继电器21a、21b进行异常判断，之后，在判断为正常的情况下开始对转向力进行辅助。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2010－148274号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
如上所述，在利用电动机来对驾驶者的转向力进行辅助的电动动力转向装置中，对于专利文献1所公开的技术，即在电动机控制装置启动时对继电器进行异常判断之后，在判断为正常的情况下开始对转向力进行辅助的技术中，存在有如下问题：由于在继电器的异常判断时反复对继电器进行接通/断开，因此继电器的接点将受到损耗，使得其寿命缩短。
为了改善上述问题，存在有如下方法：利用电动机的两个端子中的电压、即电动机端子电压，来接通桥式电路中的规定的开关元件，从而对继电器进行异常判断，而无需反复进行继电器的接通/断开。然而，该方向存在如下的问题：在驾驶者在汽车发动时对方向盘进行转向、或因轮胎的扭转等而使方向盘旋转时，如图12所示，方向盘11的旋转速度通过减速齿轮15变为减速比倍数的电动机旋转数，在更大的电动机旋转速度下所产生的感应电压会导致无法在电动机14的旋转过程中对继电器21a、21b的异常进行判断。
本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，提供一种电动机控制装置、以及包括电动机控制装置的电动动力转向装置，其用于在对断开电动机的输出的继电器的异常进行判断时，改善电动机旋转时的继电器异常判断的检测性。
解决技术问题所采用的技术方案
本发明的电动机控制装置包括：控制部，该控制部控制电动机；驱动装置，该驱动装置由桥式电路构成，对上述电动机进行驱动，其中，该桥式电路由多个开关元件构成；继电器，该继电器断开上述桥式电路与上述电动机之间的供电；以及电动机端子电压监视单元，该电动机端子电压监视单元监视上述电动机的各端子电压，
上述控制部具有判断上述继电器是否异常的异常判断单元，上述异常判断单元使规定的上述开关元件接通规定时间以使得上述电动机进行发电制动，此后，驱动其它规定的上述开关元件，并基于由上述电动机端子电压监视单元检测出的监视电压来对上述继电器的异常进行判断。
发明效果
根据本发明的电动机控制装置，能在对断开电动机的输出的继电器的异常进行判断时，改善电动机旋转时的继电器异常判断的检测性。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式1的电动机控制装置的图。
图2是对本发明的实施方式1的电动机控制装置的动作进行说明的流程图。
图3是表示本发明的实施方式1的电动机的等效电路的图。
图4是表示本发明的实施方式1的电动机的电动机旋转速度与电动机感应电压的关系的图。
图5是对构成本发明的实施方式1的电动机控制装置的继电器的异常判断进行说明的图。
图6是对本发明的实施方式2的电动机控制装置的动作进行说明的流程图。
图7是对构成本发明的实施方式3的电动机控制装置的继电器的异常判断进行说明的图。
图8是表示本发明的实施方式3的电动机的电动机旋转速度与电动机感应电压的关系的图。
图9是对本发明的实施方式3的电动机控制装置的动作进行说明的流程图。
图10是对本发明的实施方式4的电动机控制装置的动作进行说明的流程图。
图11是对本发明的实施方式6的电动机控制装置的动作进行说明的流程图。
图12是现有的电动动力转向装置的简要结构图。
图13是现有的电动动力转向装置所包括的电动机控制装置的内部简要结构图。
具体实施方式
下面，参照附图对本发明的电动机控制装置以及电动动力转向装置的优选实施方式进行说明。
实施方式1
图1是表示本发明的实施方式1的电动机控制装置的图。此外，为了说明方便，在图1中还图示出了由电动机控制装置所控制的电动机、以及与电动机控制装置相连的电池。包括本实施方式1中的发动机控制装置的电动动力转向装置除了电动机控制装置以外，与图12中说明的电动动力转向装置的结构相同。另外，图1是相当于图13的图，对与图13相同或相当的部分标注同一标号。
图1中，电动机控制装置16包括控制部19，该控制部19根据随着驾驶者的转向力的变化而变化的转矩传感器信号（转矩传感器13的输出信号）以及车辆信号17，来计算出施加于电动机14（以下简称为电动机）的适当的辅助电流，并对电动机14的驱动装置20进行控制。驱动装置20由桥式电路构成，使预先计算出的电流流过电动机14，该桥式电路由多个开关元件20a～20d构成。在控制部19或驱动装置20发生异常时，由控制部19断开继电器21a、21b，从而停止向电动机14供电。
开关元件20a～20d是生成由控制部19计算出的PWM（Pulse WidthModulation：脉冲宽度调制）信号的开关元件，由广泛使用的MOSFET（Metaloxide semiconductor Field Effect Transistor：金属氧化物半导体场效应晶体管）构成，MOSFET中含有寄生二极管。此外，驱动装置20与电池18相连，由该驱动装置20对电动机14进行驱动，该电动机14对方向盘的转向力进行辅助。
电动机控制装置16中设有：电动机正极端子电压监视单元22，该电动机正极端子电压监视单元22对电动机14的正极端子M+一侧的端子电压进行监视；以及电动机负极端子电压监视单元23，该电动机负极端子电压监视单元23对电动机14的负极端子M-一侧的端子电压进行监视。如图1所示，电动机正极端子电压监视单元22例如由进行Y形联接的电阻22a～22c构成。此外，通过将Vcc电源24与电阻22a的一端相连，从而施加电压（例如5v）。另外，如图1所示，电动机负极端子电压监视单元23例如由进行Y形联接的电阻23a～23c构成。此外，通过将Vcc电源24与电阻23a的一端相连，从而施加电压（例如5v）。此外，在图1中，在H桥式电路中以带电刷的电动机为例进行说明，然而并不局限于带电刷的电动机，对于不带电刷的多相电动机也可以同样地通过具备继电器21a、21b、由开关元件20a～20d构成的桥式电路、电动机正极端子电压监视单元22以及电动机负极端子电压监视单元23来使用。
实施方式1中的电动机控制装置16如上述那样构成，接下来对其动作进行说明。
首先，利用图2的流程图对继电器21a、21b为异常的断开故障判断方法进行说明。在步骤S101中向继电器21a、21b进行接通指示。该接通指示由控制部19输出。接下来，在步骤S102中，由电动机正极端子电压监视单元22以及电动机负极端子电压监视单元23对电动机14的正极端子M+、负极端子M-的端子电压进行监视。
关于电动机14，如图3所示，在电动机14的线圈部分稳定时可以忽略，因此可以由电动机14的感应电压14a及电枢电阻14b来构成等效电路。这里，如图4所示，电动机14的感应电压14a随着电动机旋转速度的增大而变大。另外，感应电压14a能够根据电动机端子间电压来计算得出，并且由于感应电压与旋转速度成比例，因此能够根据电动机14的端子间电压来求出电动机14的旋转速度。
回到图2，在步骤S103中，如下式（1）所示，在电动机端子间电压的绝对值小于规定值Vth1的情况下，判断为电动机14已停止，并前进至步骤S105的处理，在大于规定值Vth1的情况下，判断为电动机14正在旋转，并前进至步骤S104。此外，控制部19具有异常判断单元，各判断由该异常判断单元进行。
|(M+端子电压监视值)-(M-端子电压监视值)|<Vth1(1)
在步骤S104中，若驱动装置20的电池18一侧的开关元件20a、20b接通，接地一侧的开关元件20c、20d断开，电动机14的正极端子M+与负极端子M-短路连接，则能使电动机14发电制动。利用与此时的电动机14的旋转速度相对应的制动转矩，来使电动机14停止。
在步骤S105中，在由控制部19的上述异常判断单元判断出电动机14的旋转速度停止时，如图5所示，若断开开关元件20a、20b、20d，接通开关元件20c，则继电器21a在正常时接通，因此电动机14的正极端子M+的端子电压监视值由下式（2）表示。
22b·22c·Vcc/{22b·22c+22a·(22b+22c)} (2)
另一方面，由于在继电器21a处于断开故障时继电器21a断开，因此电动机14的正极端子M+的监视电压值由式（3）表示。这里，设定电阻值22a～22c，以使得式（2）＜式（3）。
22b·Vcc/(22a+22b) (3)
在步骤S105中进行设定以驱动开关元件20c之后，在步骤S106中，将满足式（2）＜Vth2＜式（3）的阈值Vth2与电动机14的正极端子M+的端子电压监视值进行比较。由此，进行对继电器21b的故障判断。
在步骤S106中，在（M+端子电压监视值）＜Vth2的情况下，判断为继电器21a正常，前进至步骤S107，对负极端子M+一侧的继电器21b进行故障判断。另一方面，在步骤S106中，在（M+端子电压监视值）＜Vth2以外的情况下，判断为继电器21a处于断开故障，前进至步骤S120，进行辅助停止处理。
在步骤S107中，将开关元件20a、20b、20c断开，并将开关元件20d接通时，继电器21b正常时的电动机端子电压监视值与步骤S105相同地变为下式（4），另一方面，继电器21b故障时的电动机端子电压变为下式（5）所示那样。
23b·23c·Vcc/{23b·23c+23a·(23b+23c)} (4)
23b·Vcc/(23a+23b) (5)
这里，通过设定电阻值，以使得23a=22a、23b=22b、23c=22c，从而能在步骤S108中与步骤S106相同地对继电器21b进行故障判断。
在步骤S108中，在（M-端子电压监视值）＜Vth2的情况下，判断为继电器21b正常，前进至步骤S109，进行辅助开始处理。另一方面，在（M-端子电压监视值）＜Vth2以外的情况下，判断为继电器21b发生了故障，前进至步骤S120，进行辅助停止处理。
如上述说明的那样，实施方式1中的电动机控制装置在利用电动机端子电压对继电器21a、21b进行断开故障判断之前，使构成驱动装置20的桥式电路的电池18一侧、即从电动机14观察位于上游一侧的开关元件20a、20b接通，使接地一侧、即从电动机14观察位于下游一侧的开关元件20c、20d断开，从而进行发电制动，使电动机14停止。由此，能够改善启动时电动机14已开始旋转的情况下的继电器21a、21b的断开故障判断的检测性。
实施方式2
接下来，对本发明的实施方式2的电动机控制装置进行说明。在实施方式1中，使驱动装置20的桥式电路的电池18一侧的开关元件20a、20b接通，使接地一侧的开关元件20c、20d断开，从而进行发电制动，使电动机14停止。然而，即使使上述桥式电路的电池18一侧的开关元件20a、20b断开，使接地一侧的开关元件20c、20d接通，电动机14的端子间仍将短路，能得到与实施方式1相同的效果。
下面，利用图6所示的流程图进行说明。图6的流程图中，不进行图2的流程图中的S104中的开关元件的设定，取而代之如S201所示那样，使开关元件20a、20b断开，使开关元件20c、20d接通。此外，由于实施方式2的电动机控制装置的结构与实施方式1所说明的图1的结构相同，因此省略说明。
如上述说明的那样，实施方式2中的电动机控制装置在利用电动机端子电压对继电器21a、21b进行断开故障判断之前，使构成驱动装置20的桥式电路的接地一侧的开关元件20c、20d接通，使电池18一侧的开关元件20a、20b断开，从而进行发电制动，使电动机14停止。由此，能够改善启动时电动机14已开始旋转的情况下的继电器21a、21b的断开故障判断的检测性。
实施方式3
接下来，对本发明的实施方式3的电动机控制装置进行说明。在实施方式1中，通过使开关元件20a、20b接通，使开关元件20c、20d断开，来进行发电制动，使电动机停止，若使构成驱动装置20的桥式电路的接地一侧的一组开关元件20c接通，并使其它开关元件20a、20b、20d断开，则形成如图7所示那样的电路。在该情况下，图8示出了由开关元件20d的寄生二极管而产生的发电制动能力，若与图4的情况相比较，则电动机14的制动能力有所下降，但发电制动不变，能得到与实施方式1相同的效果。
下面，利用图9所示的流程图进行说明。此外，由于实施方式3的电动机控制装置的结构与实施方式1中所说明的图1的结构相同，因此省略说明。另外，图9的步骤S101～S102与实施方式1相同，因而省略说明。
步骤S301中，将在步骤S102中所监视到的电动机端子电压进行比较，在电动机14的正极端子M+的端子电压监视值较大的情况下，通过在步骤S105中使桥式电路的开关元件20c接通，从而使电动机14的感应电压较大的端子接地，从而进行发电制动。将电动机端子电压较大的端子接地来进行发电制动是为了在接下来的步骤S106中，通过电动机14的正极端子M+的端子电压监视值＜Vth2的判断来提高检测性，其理由如下说明所示。
由电动机14的旋转而产生的电动机感应电压使得电动机正极端子电压监视单元22的监视值与电动机停止时的监视值相比，在电动机14的旋转方向上变大或变小。受到电动机感应电压的影响的电动机端子电压在M+端子电压变得较大的情况下，M-端子电压变小，另外，在M+端子电压变得较小的情况下，M-端子电压变得较大。在电动机14未完全停止的情况下，无法判断是否为尽管继电器21a发生了断开故障但是却因电动机14的旋转所引起的感应电压的影响而导致成为阈值Vth2以下，还是因其处于正常状态而成为阈值Vth2以下。因此，将电压较大的端子接地来进行判断能提高检测性。
接下来，在步骤S106中，若（M+端子电压监视值）＜Vth2，则判断为继电器21a正常，前进至步骤S107。另一方面，在（M+端子电压监视值）＜Vth2以外的情况下，判断为继电器21b发生断开故障，前进至步骤S120，进行停止辅助的处理。
在步骤S107中，为了对继电器21b进行故障判断，仅使开关元件20d接通，使其它开关元件20a、20b、20c断开，并前进至步骤S108。
在步骤S108中，在（M-端子电压监视值）＜Vth2的情况下，判断为继电器21b正常，前进至步骤S109，进行开始辅助的处理。另一方面，在（M-端子电压监视值）＜Vth2以外的情况下，判断为继电器21b发生断开故障，前进至步骤S120，进行停止辅助的处理。
步骤S301中，在（M+端子电压监视值）＞（M-端子电压监视值）以外的情况下，通过在步骤S302中使桥式电路的开关元件20d接通，从而使电动机14的感应电压较大的端子接地，进行发电制动。
接下来，在步骤S303中，在（M-端子电压监视值）＜Vth2的情况下，判断为继电器21b正常，前进至步骤S304。另一方面，在（M-端子电压监视值）＜Vth2以外的情况下，判断为继电器21b发生断开故障，前进至步骤S120，进行停止辅助的处理。
接下来，在步骤S304中，为了对继电器21a进行故障判断，使开关元件20c接通，使其它开关元件20a、20b、20d断开，并前进至接下来的步骤S305。
在步骤S305中，在（M+端子电压监视值）＜Vth2的情况下，判断为继电器21a正常，前进至步骤S109，进行开始辅助的处理。另一方面，在（M+端子电压监视值）＜Vth2以外的情况下，判断为继电器21b发生断开故障，前进至步骤S120，进行停止辅助的处理。
如上述说明的那样，实施方式3中的电动机控制装置通过使构成驱动装置20的桥式电路的开关元件（20c、20d中的某个）接通，使其它开关元件（20a、20b以及20c、20d中的某个）断开，以使得电动机端子电压较大的电动机端子接地，由此来进行发电制动，使电动机14停止。由此，能够改善启动时电动机14已开始旋转的情况下的继电器21a、21b的断开故障判断的检测性。
实施方式4
接下来，对本发明的实施方式4的电动机控制装置进行说明。实施方式4的电动机控制装置的结构与实施方式1中所说明的图1的结构相同，因此省略说明。在实施方式1中，使开关元件20a、20b接通，使开关元件20c、20d断开，从而进行发电制动，使电动机14停止。然而，在使发电制动持续规定时间以后，将电动机端子间电压进行比较，在判断为电动机14未停止的情况下，也可以再次驱动所希望的开关元件，以进行发电制动，在变为能判断出电动机14已停止的电动机端子间电压之后，对继电器21a、21b进行故障判断。
下面，利用图10所示的流程图进行说明。与图2中示出的流程图不同的部分在于，在步骤S104中使发电制动持续规定时间以后，返回至步骤S103，再次使用电动机端子间电压，判断电动机14是否停止。其它部分与实施方式1中所说明的图2的流程图相同，因此省略说明。
如上述说明的那样，实施方式4中的电动机控制装置在直到变为能利用电动机端子间电压来判断出电动机14已停止的状态为止，使构成驱动装置20的桥式电路的开关元件20a、20b接通，开关元件20c、20d断开，从而进行发电制动，使电动机14停止。由此，能够改善启动时电动机14已开始旋转的情况下的继电器21a、21b的断开故障判断的检测性。
实施方式5
接下来，对本发明的实施方式5的电动机控制装置进行说明。实施方式5的电动机控制装置的结构与实施方式1中所说明的图1的结构相同，因此省略说明。在实施方式4中，在步骤S103中，对电动机14的旋转状态进行判断后，在判断出电动机14正在旋转的情况下，在步骤S104中进行发电制动，但也可以在步骤S104中，在再次进行发电制动时，进行较前一次时间更长的发电制动。此外，流程图与图10相同，因此省略。
如上述说明的那样，实施方式5中的电动机控制装置在直到变为能利用电动机端子间电压来判断出电动机14已停止的状态为止，使构成驱动装置20的桥式电路的开关元件20a、20b接通，开关元件20c、20d断开，延长再次确认电动机端子间电压时的发电制动时间。由此，能够减少电动机端子间电压的判断及发电制动的循环次数，因此其结果是，能在更短的时间内对21a、21b进行故障判断。
实施方式6
接下来，对本发明的实施方式6的电动机控制装置进行说明。实施方式6的电动机控制装置的结构与实施方式1中所说明的图1的结构相同，因此省略说明。在实施方式1中，利用电动机14的发电制动后的电动机端子电压来对继电器21a、21b的断开故障进行判断，但也可以对继电器21a、21b的接通故障进行判断。
下面，利用图11所示的流程图进行说明。与图2所示的流程图的不同点在于，在通过步骤S103或步骤S104使电动机14停止后，利用步骤S601使继电器21a、21b断开。接下来，为了在步骤S105中对继电器21a的故障进行判断，而驱动所希望的开关元件，并在步骤S602中根据电动机端子电压对继电器21a的接通故障进行判断。
继电器21a在发生接通故障时，电动机端子电压如式（2）所示，而正常时的电动机端子电压如式（3）所示，因此在（M+端子电压监视值）≥Vth2的情况下，判断为继电器21a正常，前进至步骤S107，在不满足判断式的情况下，判断为继电器21a发生接通故障，前进至步骤S120。
另一方面，为了对继电器21b的故障进行判断，在步骤S603中的（M+端子电压监视值）≥Vth2的情况下，判断继电器21b正常，前进至步骤S109，在不满足判断式的情况下，判断继电器21a发生接通故障，前进至步骤S120。除此以外与实施方式1相同，省略说明。
如上述说明的那样，根据实施方式6中的电动机控制装置，不仅在继电器21a、21b发生断开故障的情况下，而且在继电器21a、21b发生接通故障的情况下，也能如实施方式1所示那样，改善启动时电动机14已开始旋转的情况下的继电器21a、21b的接通故障的检测性。
以上，对本发明的实施方式1至实施方式6进行了说明，然而本发明可以在其发明范围内对各个实施方式进行适当的变形、省略。
标号说明
10电动动力转向装置，11方向盘，12转向柱，13转矩传感器，14电动机，14a感应电压，14b电枢电阻，15减速齿轮，16电动机控制装置，17车辆信号，18电池，19控制部，20驱动装置，20a、20b、20c、20d开关元件，21a、21b继电器，22电动机正极端子电压监视单元，22a～22c、23a～23c电阻，23电动机负极端子电压监视单元，24Vcc电源。

Claims (5)

1.一种电动机控制装置，其特征在于，包括：
控制部(19)，该控制部(19)控制电动机(14)；
驱动装置(20)，该驱动装置(20)由桥式电路构成，对所述电动机(14)进行驱动，该桥式电路由多个开关元件(20a～20d)构成；
继电器(21a、21b)，该继电器(21a、21b)断开所述桥式电路与所述电动机(14)之间的供电；以及
电动机端子电压监视单元(22、23)，该电动机端子电压监视单元(22、23)监视所述电动机(14)的各端子电压，
所述控制部(19)具有对所述继电器(21a、21b)的异常进行判断的异常判断单元，
所述异常判断单元通过仅使构成所述桥式电路的开关元件(20a～20d)中从所述电动机(14)观察位于上游侧的开关元件(20a、20b)进行接通动作规定时间，或仅使从所述电动机(14)观察位于下游侧的开关元件(20c、20d)进行接通动作规定时间，从而使所述电动机(14)进行发电制动，之后驱动断开动作的所述开关元件中的规定的开关元件，并基于由所述电动机端子电压监视单元(22、23)所检测出的监视电压来对所述继电器(21a、21b)的异常进行判断。
2.如权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，
在所述电动机(14)的各端子的监视电压的差大于第1规定值的情况下，在进行所述发电制动之后对所述继电器(21a、21b)的异常进行判断，在所述电动机(14)的各端子的监视电压的差小于所述第1规定值的情况下，省去所述发电制动，对所述继电器(21a、21b)的异常进行判断。
3.如权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，
在进行了所述发电制动后，使所述开关元件(20a～20d)接通，以使得所述监视电压较大的电动机端子接地，并基于此时由所述电动机端子电压监视单元(22、23)所检测出的电压来对所述继电器(21a、21b)的异常进行判断。
4.如权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，
在所述电动机(14)的各端子的监视电压的差在第2规定值以上的情况下，进一步延长规定时间来进行所述发电制动。
5.一种电动动力转向装置，其特征在于，包括：
转向轴、向所述转向轴给予辅助转向转矩的电动机(14)、以及如权利要求1所述的电动机控制装置(16)。
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