CN104101886B - 一种卫星导航信号的接收机和辅助码剥离方法 - Google Patents

一种卫星导航信号的接收机和辅助码剥离方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种卫星导航信号的接收机及其辅助码剥离方法；方法包括：对跟踪环路输出的100bps的调制导航电文进行串同步，获得30比特同步头的位置；以100Hz的频率对距离剥离周期起始时刻的时间长度进行判断，根据判断结果产生每10ms翻转一次的“0”、“1”序列或30比特的同步头序列；所述剥离周期起始时刻为最近一次调制导航电文30比特同步头结束的时刻；根据1ms相关值和产生的序列获得相干累加值，供所述跟踪环路及解码时使用。本发明能够增强全球卫星导航***中卫星导航的跟踪灵敏度。

Description

一种卫星导航信号的接收机和辅助码剥离方法
技术领域
本发明涉及导航领域，尤其涉及一种卫星导航信号的接收机和辅助码剥离方法。
背景技术
GLONASS(GLObal Navigation Satellite System，全球卫星导航***)是前苏联在全面总结第1代卫星导航***CICADA的基础上，自1982年10月开始，不断发射第2代导航卫星，逐步建成的第2代卫星导航***。1995年底，GLONASS***首次组星完毕，正式投入使用。
GLONASS星座由分布在升交点各相差120°的三个轨道平面上的24颗卫星组成，8颗卫星以升交距角相差45°相等地配置在各轨道面内。每个轨道平面内的卫星与其它平面内的卫星具有15°升交距角偏差。卫星以倾角64.8°运行在19100km的圆形轨道上，卫星运行一周大约是11小时15分钟。这些卫星的分布可提供连续的地球表面和近地空间的全球覆盖。
GLONASS导航信号的空间部分和用户设备间的接口由L波段无线电链接构成。各GLONASS卫星以L波段的两个子波段(L1 1.6GHz和L2 1.2GHz)发送导航信号。GLONASS在L1和L2子波段上使用频分多址(FDMA)技术，即各卫星在L1和L2子波段上使用各自的载波发送导航信号。如果位于单一轨道平面上有两个正相对的卫星，则它们会以相同的载波频率发送导航信号。
L1子波段上的载波频率调制(当产生标准准确度信号时)使用的调制序列由下列三种二进制信号的模2和产生：
(1)以511kbps发射的伪随机测距码；
(2)以50bps发射的导航信息；
(3)100Hz辅助方波即Meander Code(后文统称辅助码)。
L2子段上的载波频率调制(当产生标准准确度信号时)使用的调制序列由下列三种二进制信号的模2和产生：
(1)以511kbp s发射的伪随机测距码；
(2)以50bps发射的导航信息；
(3)100Hz辅助方波，即Meander Code(后文统称辅助码)。
当产生标准准确度信号时，用给定序列对L1和L2子波段上的载波进行调制。
伪随机测距码是移位寄存器在周期为1毫秒(ms)，位率511kbp s时的最大长度序列。
GLONASS导航电文是一种二进制码，并按汉明码(Hamming Code)方式编码向外播送。一个完整的导航电文由1个超帧(Super frame)组成，而每个超帧由5个帧(Frame)组成，每个帧又由15个串(String)组成，串相当于GPS导航电文中的子帧。串是帧的基本单位。如图1所示，每个串分为数据位和时间标记两大部分。一个串长2s，在最后的0.3s传输时间标记，时间标记由30个码元组成，每个码长10ms。在前1.7s传输85个数据比特。
每个串中的位序号按从右至左顺序排列。星历数据占用第9～84位、汉明码检效码(KX)占用第1～8位，最后1位(第85位)是空闲位(“0”)。相邻串间利用时间标记MB相互隔离。
本文将利用100kps辅助码调制的导航电文数据流简称为“调制电文”，而将以50bps发射的导航电文数据流简称为“原始电文”
对某颗卫星的信号实现跟踪是全球定位***接收机进行伪距测量进而实现定位解算的前提。跟踪灵敏度是度量全球定位***接收机跟踪能力乃至全球定位***接收机整体性能的重要指标。一个增强卫星导航***跟踪能力的根本方法是提高跟踪环路的预检测积分时间，进行长时间的积分。常用的积分形式包括保留相位信息的相干积分和不保留相位信息的非相干积分。其中，相干积分获得的信噪比增益更高。而由于未知的导航电文的存在，相干积分时间通常难以超过导航电文的比特长度。和美国的GPS***相比，GLONASS***存在100bps的Meander Code，导致常规方法的相干预检测积分不能超过10ms，这极大地限制了GLONASS接收机跟踪灵敏度的提高。
GLONASS***的同步头为30比特，其值为：
111110001101110101000010010110。
传统设计中，通常跟踪通道只做最长10ms的相干积分而不跨越辅助码边界，而输出100bps的辅助码调制的电文数据流。电文解码模块直接处理100bps的辅助码调制的电文数据流，并在该模块中剥离辅助码。这样一方面造成电文解码模块处理大量冗余信息，同时由于相干积分时间小于等于10ms造成解码灵敏度降低。更重要的是，由于相干积分时间小于等于10ms造成了跟踪灵敏度的降低，导致用户体验的下降。
在和GLONASS***相近的GPS***中，一些设计使用所谓的比特辅助来解决相干积分时间跨比特边界的问题。该方法的核心在于利用电文的周期性，预测新接收到的信号中由于导航电文极性造成的相位翻转，而将其剥离，方便相干积分。但是由于辅助码的存在，给预测带来了额外的工作量，更重要的是增加了需要存储预测导航电文比特的数量，浪费了内存空间，同时导航电文解码模块的冗余工作量没有降低。
发明内容
本发明要解决的技术问题是如何增强全球卫星导航***的卫星导航的跟踪灵敏度。
为了解决上述问题，本发明提供了一种卫星导航信号的接收机，包括：
相关器、跟踪环路、解码单元、相干累加单元；
位置速度时间解算单元，包括串同步模块；所述串同步模块用于对所述跟踪环路输出的100bps的调制导航电文进行串同步，获得30比特同步头的位置；
辅助码硬件剥离器，用于以100Hz的频率对距离剥离周期起始时刻的时间长度进行判断，根据判断结果产生每10ms翻转一次的“0”、“1”序列或30比特的同步头序列输出给所述相干累加单元；所述剥离周期起始时刻为最近一次调制导航电文30比特同步头结束的时刻；
所述相干累加单元用于根据由所述相关器相关获得的1ms相关值和辅助码硬件剥离器输出的序列产生相干累加值，发送给所述跟踪环路和解码单元。
进一步地，所述辅助码硬件剥离器将所述位置速度时间解算单元首次获得30比特同步头位置的时刻、或距离剥离周期起始时刻的时间长度达到2秒的时刻，作为所述调制导航电文30比特同步头结束的时刻。
进一步地，所述辅助码硬件剥离器根据判断结果输出“0”、“1”序列或30比特的同步头序列给所述相干累加单元是指：
所述距离剥离周期起始时刻的时间长度如果未满2秒且达到或超过1.7秒，则所述辅助码硬件剥离器按照100Hz的频率产生30比特的同步头序列输出给所述相干累加单元；如果未满1.7秒，则所述辅助码硬件剥离器按照100Hz的频率产生每10ms翻转一次的“0”、“1”序列输出给所述相干累加单元。
进一步地，所述相干累加单元根据1ms相关值和所述辅助码硬件剥离器输出的序列所产生的相干累加值长度至少为20ms；
所述解码单元以相干累加单元输出的50bps的原始导航电文为输入。
进一步地，所述辅助码硬件剥离器包括：
翻转序列生成器，用于以100Hz的频率产生每10ms翻转一次的“0”、“1”序列；
同步头生成器，用于以100Hz的频率产生30比特的同步头序列；
选择器，用于根据使能信号在所述翻转序列生成器和同步头生成器产生的序列中中选择一路输出给所述相干累加单元；
辅助码计数器，用于以100Hz的频率将计数值增1，按照100Hz的频率对所述计数值进行判断，如果该计数值小于200且大于或等于170，则产生指示选择所述同步头序列的使能信号给所述选择器；如果所述计数值小于170，则产生指示选择所述“0”、“1”序列的使能信号给所述选择器；如果所述计数值大于或等于200，则将所述计数值置为0；
所述串同步模块在第一次获得所述100bps的调制电文流中30比特同步头的位置时，将所述辅助码计数器的计数值置0。
本发明还提供了一种卫星导航信号的辅助码剥离方法，包括：
对跟踪环路输出的100bps的调制导航电文进行串同步，获得30比特同步头的位置；
以100Hz的频率对距离剥离周期起始时刻的时间长度进行判断，根据判断结果产生每10ms翻转一次的“0”、“1”序列或30比特的同步头序列；所述剥离周期起始时刻为最近一次调制导航电文30比特同步头结束的时刻；
根据1ms相关值和产生的序列获得相干累加值，供所述跟踪环路及解码时使用。
进一步地，所述调制导航电文30比特同步头结束的时刻是首次获得30比特同步头位置的时刻、或距离剥离周期起始时刻的时间长度达到2秒的时刻。
进一步地，根据判断结果产生“0”、“1”序列或30比特的同步头序列是指：
所述距离剥离周期起始时刻的时间长度如果未满2秒且达到或超过1.7秒，则产生30比特的同步头序列；如果未满1.7秒，则产生每10ms翻转一次的“0”、“1”序列。
进一步地，根据1ms相关值和产生的序列所获得的相干累加值长度至少为20ms；解码时是以相干累加后的50bps的原始导航电文为输入。
进一步地，所述的方法还包括：
以100Hz的频率增1的方式进行计数；
对距离剥离周期起始时刻的时间长度进行判断是指根据计数值来确定距离所述剥离周期起始时刻的时间长度；
当调制导航电文30比特同步头结束时将所述计数值置成0。
本发明的技术方案优点是：
1)可以实现20ms的相干积分时间，提高了跟踪的灵敏度约3dB。
2)利用硬件实现辅助码的剥离，方便后续处理。
3)在剥离辅助码后，电文解码的门限下降3dB，可以对更弱的信号完成电文解码。
4)电文解码模块不需要再剥离辅助码，简化了解码操作。
附图说明
图1是GLONASS电文组织形式示意图；
图2是实施例一的卫星导航信号的接收机的示意框图；
图3是实施例一的辅助码硬件剥离器的示意框图；
图4是实施例二中具体例子的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合附图及实施例对本发明的技术方案进行更详细的说明。
需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例以及实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。
实施例一、一种卫星导航信号的接收机，如图2所示，包括：
相关器、跟踪环路、解码单元、相干累加单元；
PVT(Position、velocity、Time，位置、速度、时间)解算单元，包括串同步模块；所述串同步模块用于对所述跟踪环路输出的100bps的调制导航电文进行串同步，获得30bit同步头的位置；
辅助码硬件剥离器，用于以100Hz的频率对距离剥离周期起始时刻的时间长度进行判断，根据判断结果产生每10ms翻转一次的“0”、“1”序列或30bit的同步头序列输出给所述相干累加单元；所述剥离周期起始时刻为最近一次调制导航电文30比特同步头结束的时刻；
所述相干累加单元用于根据由相关器相关获得的1ms相关值和所述辅助码硬件剥离器输出的序列产生相干累加值，发送给所述跟踪环路和解码单元。
其中，相关器及其相关获得1ms相关值的处理过程可参照现有导航信号接收机来实现。
本实施例中，所述辅助码硬件剥离器可将所述位置速度时间解算单元首次获得30比特同步头位置的时刻、或距离剥离周期起始时刻的时间长度达到2秒的时刻，作为所述调制导航电文30比特同步头结束的时刻。
本实施例中，所述辅助码硬件剥离器根据判断结果输出“0”、“1”序列或30bit的同步头序列给所述相干累加单元具体可以是指：
所述距离剥离周期起始时刻的时间长度如果未满2秒且达到或超过1.7秒，则所述辅助码硬件剥离器按照100Hz的频率产生30bit的同步头序列输出给所述相干累加单元；如果未满1.7秒，则所述辅助码硬件剥离器按照100Hz的频率产生每10ms翻转一次的“0”、“1”序列输出给所述相干累加单元。
本实施例中，所述辅助码硬件剥离器如图3所示，具体可以包括：
翻转序列生成器，用于以100Hz的频率产生每10ms翻转一次的“0”、“1”序列；
同步头生成器，用于以100Hz的频率产生30bit的同步头序列；
选择器，用于根据使能信号在所述翻转序列生成器和同步头生成器产生的序列中中选择一路输出给所述相干累加单元；
辅助码计数器，用于以100Hz的频率将计数值增1，并按照100Hz的频率对所述计数值进行判断，如果该计数值小于200且大于或等于170(即距离所述剥离周期起始时刻的时间长度未满2秒且达到或超过1.7秒)，则产生指示选择所述同步头序列的使能信号给所述选择器；如果所述计数值小于170(即距离所述剥离周期起始时刻的时间长度未满1.7秒)，则产生指示选择所述“0”、“1”序列的使能信号给所述选择器；如果所述计数值大于或等于200(即距离所述剥离周期起始时刻的时间长度达到或超过2秒，通常的情况应当是正好达到2秒，一般不会出现超过2秒的情况)，则将所述计数值置为0。
所述串同步模块在第一次获得所述100bps的调制导航电文流中30bit同步头的位置时，初始化所述辅助码计数器，即将辅助码计数器的计数值置0。
当然，实际应用时，所述辅助码硬件剥离器也不限于采用辅助码计数器的计数值来记录距离剥离周期起始时刻的时间长度，也可以采用其它的计时手段或方式。
本实施例中，所述相干累加单元根据1ms相关值和所述辅助码硬件剥离器输出的序列所获得的相干累加值长度至少为20ms。
本实施例中，所述解码单元以相干累加单元输出的50bps的原始导航电文为输入。
由辅助码硬件剥离器生成辅助码的码速率为100bps的本地辅助码序列，将该序列输入到相干累加单元，则可以获得至少20ms的相干累加值。将该相干累加值输出给跟踪环路，则可以提高跟踪灵敏度。同时，将该相干累加值输出给解码单元，则在提高解码灵敏度的同时，直接输出50bps的原始导航电文，而非100bps的调制导航电文，因此减少了解码单元的冗余操作。
本实施例为了解决以前设计的缺点，将积分时间从原先的10ms扩大到20ms。在处理积分值的时候，将原先的2s周期的string分成两部分：1.7s的电文数据和0.3s的同步头。前者在每一个20ms内用“0”、“1”的辅助码调制，因此可以用每10ms翻转一次的翻转序列生成器来产生辅助码进行剥离。后者不是采用“0”、“1”辅助码调制的，但是一个固定的序列，因此可以用一个30bit的同步头生成器来生成该序列进行剥离。当同步头的位置确定以后(即完成串同步后)，可以用一个定时开关完成前者和后者的交替切换。在剥离辅助码和同步头后，就可以保证将相干累加时间延长到至少20ms。
实施例二、一种卫星导航信号的辅助码剥离方法，包括：
对跟踪环路输出的100bps的调制导航电文进行串同步，获得30bit同步头的位置；
以100Hz的频率对距离剥离周期起始时刻的时间长度进行判断，根据判断结果产生每10ms翻转一次的“0”、“1”序列或30bit的同步头序列；所述剥离周期起始时刻为最近一次所述调制导航电文30比特同步头结束的时刻；
根据1ms相关值和产生的序列获得相干累加值，供所述跟踪环路及解码时使用。
本实施例中，所述调制导航电文30比特同步头结束的时刻可以是首次获得30比特同步头位置的时刻、或距离剥离周期起始时刻的时间长度达到2秒的时刻。
本实施例中，根据判断结果产生“0”、“1”序列或30bit的同步头序列具体可以是指：
所述距离剥离周期起始时刻的时间长度如果未满2秒且达到或超过1.7秒，则产生30bit的同步头序列；如果未满1.7秒，则产生每10ms翻转一次的“0”、“1”序列。
本实施例中，所述方法还可以包括：
以100Hz的频率增1的方式进行计数；
对距离剥离周期起始时刻的时间长度进行判断是指根据计数值来确定距离所述剥离周期起始时刻的时间长度。
当然，实际应用时也可采用计时器等方式记录距离剥离周期起始时刻的时间长度。
本实施例中，当调制导航电文30比特同步头结束时将所述计数值置成0。
本实施例中，根据1ms相关值和产生的序列所获得的相干累加值长度至少为20ms；解码时是以相干累加后的50bps的原始导航电文为输入。
一个具体的例子中，以实施例一里的辅助码计数器进行计时，该例子如图4所示，包括：
701、利用100bps的调制导航电文进行串同步；若完成串同步则检测是否为首次同步，若为首次同步，则将辅助码计数器进行初始化，将其计数值置成0，然后进行步骤702；否则返回步骤701。
702、辅助码计数器的计数值开始以100Hz的速率增1。进行步骤703。
703、以100Hz的频率判断辅助码计数器的计数值是否大于或等于200，如果是则将计数值设置为0，返回步骤702；如果小于200则判断该计数值是否大于或等于170，如果是则进行步骤704；若不是，则进行步骤705；
704、以100Hz的频率输出同步头序列，返回步骤702。
705、以100Hz的频率输出“0”、“1”序列，返回步骤702。
当然，本发明还可有其他多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明的权利要求的保护范围。

Claims (8)

1.一种卫星导航信号的接收机，包括：
相关器、跟踪环路、解码单元、相干累加单元；
位置速度时间解算单元，包括串同步模块；所述串同步模块用于对所述跟踪环路输出的100bps的调制导航电文进行串同步，获得30比特同步头的位置；
其特征在于，还包括：
辅助码硬件剥离器，用于以100Hz的频率对距离剥离周期起始时刻的时间长度进行判断，根据判断结果产生每10ms翻转一次的“0”、“1”序列或30比特的同步头序列输出给所述相干累加单元；所述剥离周期起始时刻为最近一次调制导航电文30比特同步头结束的时刻；
所述相干累加单元用于根据由所述相关器相关获得的1ms相关值和辅助码硬件剥离器输出的序列产生相干累加值，发送给所述跟踪环路和解码单元；
所述辅助码硬件剥离器根据判断结果输出“0”、“1”序列或30比特的同步头序列给所述相干累加单元是指：
所述距离剥离周期起始时刻的时间长度如果未满2秒且达到或超过1.7秒，则所述辅助码硬件剥离器按照100Hz的频率产生30比特的同步头序列输出给所述相干累加单元；如果未满1.7秒，则所述辅助码硬件剥离器按照100Hz的频率产生每10ms翻转一次的“0”、“1”序列输出给所述相干累加单元。
2.如权利要求1所述的接收机，其特征在于：
所述辅助码硬件剥离器将所述位置速度时间解算单元首次获得30比特同步头位置的时刻、或距离剥离周期起始时刻的时间长度达到2秒的时刻，作为所述调制导航电文30比特同步头结束的时刻。
3.如权利要求1所述的接收机，其特征在于：
所述相干累加单元根据1ms相关值和所述辅助码硬件剥离器输出的序列所产生的相干累加值长度至少为20ms；
所述解码单元以相干累加单元输出的50bps的原始导航电文为输入。
4.如权利要求1到3中任一项所述的接收机，其特征在于，所述辅助码硬件剥离器包括：
翻转序列生成器，用于以100Hz的频率产生每10ms翻转一次的“0”、“1”序列；
同步头生成器，用于以100Hz的频率产生30比特的同步头序列；
选择器，用于根据使能信号在所述翻转序列生成器和同步头生成器产生的序列中中选择一路输出给所述相干累加单元；
辅助码计数器，用于以100Hz的频率将计数值增1，按照100Hz的频率对所述计数值进行判断，如果该计数值小于200且大于或等于170，则产生指示选择所述同步头序列的使能信号给所述选择器；如果所述计数值小于170，则产生指示选择所述“0”、“1”序列的使能信号给所述选择器；如果所述计数值大于或等于200，则将所述计数值置为0；
所述串同步模块在第一次获得所述100bps的调制电文流中30比特同步头的位置时，将所述辅助码计数器的计数值置0。
5.一种卫星导航信号的辅助码剥离方法，包括：
对跟踪环路输出的100bps的调制导航电文进行串同步，获得30比特同步头的位置；
以100Hz的频率对距离剥离周期起始时刻的时间长度进行判断，根据判断结果产生每10ms翻转一次的“0”、“1”序列或30比特的同步头序列；所述剥离周期起始时刻为最近一次调制导航电文30比特同步头结束的时刻；
根据1ms相关值和产生的序列获得相干累加值，供所述跟踪环路及解码时使用；
根据判断结果产生“0”、“1”序列或30比特的同步头序列是指：
所述距离剥离周期起始时刻的时间长度如果未满2秒且达到或超过1.7秒，则产生30比特的同步头序列；如果未满1.7秒，则产生每10ms翻转一次的“0”、“1”序列。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于：
所述调制导航电文30比特同步头结束的时刻是首次获得30比特同步头位置的时刻、或距离剥离周期起始时刻的时间长度达到2秒的时刻。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于：
根据1ms相关值和产生的序列所获得的相干累加值长度至少为20ms；解码时是以相干累加后的50bps的原始导航电文为输入。
8.如权利要求5到7中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
以100Hz的频率增1的方式进行计数；
对距离剥离周期起始时刻的时间长度进行判断是指根据计数值来确定距离所述剥离周期起始时刻的时间长度；
当调制导航电文30比特同步头结束时将所述计数值置成0。
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