CN104076040A - 核电站混凝土建筑物缺陷检测方法、设备及*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种核电站混凝土建筑物缺陷检测方法，该方法包括：机器人单元接收地面站单元发送的控制指令；所述机器人单元根据所述控制指令采集核电站混凝土建筑物的体表图像信息；所述机器人单元将所述图像信息实时传送至地面站单元；以使所述地面站单元根据所述图像信息确定所述核电站混凝土建筑物体表是否存在缺陷。通过机器人单元与地面站单元配合，完成对核电站混凝土建筑物缺陷检测。此外，本发明还公开了一种核电站混凝土建筑物缺陷检测设备、装置及***。

Description

核电站混凝土建筑物缺陷检测方法、设备及***

技术领域

本发明属于核电技术领域，具体涉及一种核电站混凝土建筑物缺陷检测方法、设备及***。

背景技术

核电站安全壳是核电站反应堆主要支撑结构，对其施工质量有着极高的要求。常规混凝土施工中采用的降低水泥水化热和混凝土温度的各种措施难以达到预期效果，裂缝问题长期困扰着核电施工过程。随着近几年来核电产业蓬勃发展，核电站安全壳基础建设数量猛增，相应地，对于安全壳、大坝等混凝土浇灌的检修维护工作需求量也大增。对于核电站这一特殊混凝土结构施工，由于大体积混凝土浇筑工艺和浇筑对象表面复杂等因素的影响，混凝土浇筑难免会出现浇筑不均、气孔、养护不及时等情况，由此导致的裂缝问题时有发生，在后续使用过程也容易进一步引起更大的裂缝。由于核电站相关基础设施多数都建立于海岸等自然环境恶劣场所，导致上述问题在核电站的建设中成为极大的安全隐患。

目前对于混凝土浇灌中出现的裂缝问题，现有的检测手段主要是利用吊篮和手持式仪器(裂缝监测仪、裂缝测宽仪等)通过人工高空作业完成，这会导致检测过程安全事故常有发生，风险较高；同时由于人工高空作业受一定的条件和环境限制较多，如夜晚、特殊气候环境下均无法作业，核电项目建设进展容易受到影响。另外，由于人工高空作业检测耗时较长，检测出错率和漏检率较高，尤其对于高大建筑物(核电厂安全壳、大坝等)的缺陷检测，检测效率较低。

因此，如何在混凝土浇灌的裂缝检测过程中，实现高效、安全操作，是亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于：在核电站混凝土建筑物浇筑后，提供一种高效、安全的核电站混凝土建筑物缺陷检测方法、设备及***。

为了实现上述发明目的，本发明提供了一种核电站混凝土建筑物缺陷检测方法，所述方法包括：

机器人单元接收地面站单元发送的控制指令；

所述机器人单元根据所述控制指令采集核电站混凝土建筑物的体表图像信息；

所述机器人单元将所述图像信息实时传送至地面站单元；

以使所述地面站单元根据所述图像信息确定所述核电站混凝土建筑物体表是否存在缺陷。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测方法的一种改进，所述控制指令具体为：手动运行指令或缺陷自动识别指令。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测方法的一种改进，所述方法还包括：

若所述地面站单元确定所述核电站混凝土建筑物当前体表存在缺陷，则所述机器人单元对当前体表的位置进行标记。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测方法的一种改进，所述方法还包括：

所述机器人单元将当前体表的位置信息发送至地面站单元，所述位置信息至少包括标高和角度。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测方法的一种改进，所述地面站单元根据所述图像信息确定所述核电站混凝土建筑物体表是否存在缺陷，包括：

地面站单元通过模拟缺陷工具卡测量所述图像中是否存在缺陷信息，所述缺陷信息至少包括裂缝长度、裂缝宽度、缺陷面积中的一种。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测方法的一种改进，所述地面站单元根据所述图像信息确定所述核电站混凝土建筑物体表是否存在缺陷，包括：

判断所述裂缝长度、裂缝宽度、缺陷面积中至少一项是否超过预先设置的相应预设值。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测方法的一种改进，所述方法还包括：

建立所述位置信息和所述缺陷信息对应关系的映射表。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测方法的一种改进，所述方法还包括：

将所述映射表和所述图片信息保存至数据库。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测方法的一种改进，所述方法还包括：

根据所述数据库中的信息绘制缺陷分布图。

为了实现上述发明目的，本发明还提供了一种核电站混凝土建筑物缺陷检测方法，该方法包括：

向机器人单元发送控制指令，以使所述机器人单元根据所述控制指令实时传送采集的图像信息；

接收所述机器人单元实时传送的图像信息；

根据所述图像信息确定核电站混凝土建筑物体表是否存在缺陷。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测方法的一种改进，所述控制指令包括：

手动运行指令或缺陷自动识别指令。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测方法的一种改进，所述方法还包括：

若控制指令为缺陷自动识别指令，则所述机器人单元根据所述指令执行缺陷自动识别操作。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测方法的一种改进，所述根据所述图像信息确定所述核电站混凝土建筑物体表是否存在缺陷，包括：

通过模拟缺陷工具卡测量所述图像中是否存在缺陷信息，所述缺陷信息至少包括裂缝长度、裂缝宽度、缺陷面积中的一种。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测方法的一种改进，所述根据所述图像信息确定所述核电站混凝土建筑物体表是否存在缺陷，包括：

判断所述裂缝长度、裂缝宽度、缺陷面积中至少一项是否超过预先设置的相应预设值。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测方法的一种改进，所述方法还包括：

建立所述位置信息和所述缺陷信息对应关系的映射表。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测方法的一种改进，所述方法还包括：

将所述映射表和所述图片信息保存至数据库。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测方法的一种改进，所述方法还包括：

根据所述数据库中的信息绘制缺陷分布图。

为了实现上述发明目的，本发明还提供了一种核电站混凝土建筑物缺陷检测设备，该设备包括：

接收模块，用于接收地面站单元发送的控制指令；

图像采集模块，用于根据所述控制指令采集核电站混凝土建筑物的体表图像信息；

传送模块，用于将所述图像信息实时传送至地面站单元，以使所述地面站单元根据所述图像信息确定所述核电站混凝土建筑物体表是否存在缺陷。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测设备的一种改进，所述设备还包括：

自动控制模块，用于若所述接收模块接收的所述控制指令为缺陷自动识别指令，则根据所述指令执行缺陷自动识别操作。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测设备的一种改进，所述设备还包括：

标记模块，用于若地面站单元根据所述图像信息判断所述核电站混凝土建筑物当前体表存在缺陷，则对当前体表的位置进行标记。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测设备的一种改进，所述设备还包括：

发送模块，用于将当前体表的位置信息发送至地面站单元。

为了实现上述发明目的，本发明还提供了又一种核电站混凝土建筑物缺陷检测装置，该装置包括：

发送器，用于向机器人单元发送控制指令；

接收器，用于接收机器人单元实时传送的图像信息；

控制器，用于根据所述图像信息确定核电站混凝土建筑物体表是否存在缺陷。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测装置的一种改进，所述接收器还用于：

若所述控制器判断所述核电站混凝土建筑物当前体表存在缺陷，接收机器人单元发送当前体表的位置信息。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测装置的一种改进，所述控制器根据所述图像信息确定混凝土建筑物体表是否存在缺陷，包括：

通过模拟缺陷工具卡测量所述图像中是否存在缺陷信息，所述缺陷信息至少包括：裂缝长度、裂缝宽度、缺陷面积。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测装置的一种改进，所述装置还包括：

所述控制器根据所述图像信息确定混凝土建筑物体表是否存在缺陷具体为：

所述控制器判断所述裂缝长度、裂缝宽度、缺陷面积中至少一项是否超过预先设置的相应预设值。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测装置的一种改进，所述装置还包括：

映射器，用于建立所述位置信息和所述缺陷信息对应关系的映射表。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测装置的一种改进，所述装置还包括：

数据库，用于保存所述映射表和所述图片信息。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测装置的一种改进，所述装置还包括：

绘图模块，用于根据所述数据库中的信息绘制缺陷分布图。

为了实现上述发明目的，本发明还提供了一种核电站混凝土建筑物缺陷检测***，***包括：

地面站单元，用于向机器人单元发送控制指令，接收所述机器人单元实时传送的图像信息，并根据所述图像信息确定核电站混凝土建筑物体表是否存在缺陷；

所述机器人单元,用于接收所述地面站单元发送的控制指令，将采集的核电站混凝土建筑物的体表图像信息传送至所述地面站单元，若所述地面站单元确定所述核电站混凝土建筑物当前体表存在缺陷，则对当前体表的位置进行标记。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测***的一种改进，若所述控制指令为缺陷自动识别指令，则所述机器人单元根据所述指令执行缺陷自动识别操作。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测***的一种改进，所述机器人单元还用于：

将当前体表的位置信息发送至地面站单元。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测***的一种改进，所述地面站单元根据所述图像信息确定核电站混凝土建筑物体表是否存在缺陷，包括：

地面站单元通过模拟缺陷工具卡测量所述图像中是否存在缺陷信息，所述缺陷信息至少包括：裂缝长度、裂缝宽度、缺陷面积中的一种。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测***的一种改进，所述地面站单元根据所述图像信息确定核电站混凝土建筑物体表是否存在缺陷，包括：

判断所述裂缝长度、裂缝宽度、缺陷面积中至少一项是否超过预先设置的相应预设值。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测***的一种改进，所述地面站单元还用于：建立所述位置信息和所述缺陷信息对应关系的映射表。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测***的一种改进，所述地面站单元还用于：保存所述映射表和所述图片信息。

作为本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测***的一种改进，所述地面站单元还用于：

根据所述数据库中的信息绘制缺陷分布图。

与现有技术相比，本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测方法、设备及***具有以下有益技术效果：通过机器人单元与地面站单元配合，完成对核电站混凝土建筑物缺陷检测。通过机器人单元代替人工实现高空建筑缺陷检测作业，可降低高空缺陷检测作业的安全风险，效率高；同时由于利用机器人单元可减少对吊篮等相关设备的依赖，提高作业的灵活性，并降低检测成本。另外，由于机器人单元作业受气候天气的影响较小，可实现核电站混凝土建筑物缺陷检测工作的全天候作业。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式，对本发明核电站混凝土建筑物缺陷检测方法、设备及***进行详细说明，其中：

图1提供了一种核电站混凝土建筑物缺陷检测方法的一个实例流程图。

图2提供了一种核电站混凝土建筑物缺陷检测方法的又一个实例流程图。

图3提供了一种核电站混凝土建筑物缺陷检测方法的一个实例流程图。

图4提供了一种核电站混凝土建筑物缺陷检测设备的一个实例示意图。

图5提供了一种核电站混凝土建筑物缺陷检测装置的一个实例示意图。

图6提供了一种核电站混凝土建筑物缺陷检测***的一个实例的示意图。

具体实施方式

为了使本发明的发明目的、技术方案及其有益技术效果更加清晰，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当强调的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并非为了限定本发明的使用场合。

图1提供了一种核电站混凝土建筑物缺陷检测方法，具体包括：

步骤101，机器人单元接收地面站单元发送的控制指令。

本发明中机器人单元是指具有垂直壁面爬行技术的机器人设备。机器人单元接收地面站单元发送的控制指令，该控制指令包括：手动运行指令和缺陷自动识别指令中的一种。

步骤103，所述机器人单元根据所述控制指令采集核电站混凝土建筑物的体表图像信息。

具体的，地面站单元发送手动运行指令后，地面站操作人员通过控制终端对机器人单元进行控制，机器人单元根据控制采集核电站混凝土建筑物的体表图像信息。混凝土是否存在缺陷由地面站工作人员来确认。手持式遥控器主要是对机器人单元的移动进行控制。机器人单元通过设有的图像采集设备采集图像信息。

步骤105，所述机器人单元将所述图像信息实时传送至地面站单元。

具体的，机器人单元通过无线的方式将图像信息实时传送至地面站单元。

步骤107，以使所述地面站单元根据所述图像信息确定所述核电站混凝土建筑物体表是否存在缺陷。

具体的，判断缺陷主要通过对采集的图像信息进行测量，至少包括对裂缝长度、宽度、缺陷面积等测量。将测量值与预先设置的标准值范围进行对比，若测量值超过预设值的最大值，则判断该图像中存在缺陷。

进一步的，若所述控制指令为缺陷自动识别指令，则所述机器人单元根据所述指令执行缺陷自动识别操作。

进一步的，若所述地面站单元确定所述核电站混凝土建筑物当前体表存在缺陷，则所述机器人单元对当前体表的位置进行标记。

机器人单元将当前体表的位置信息发送至地面站单元，所述位置信息至少包括标高和角度。

具体的，机器人单元通过海拔表、编码器或激光测距仪等工具获取当前体表的位置信息，对当前体表的位置信息进行标记。

进一步的，建立所述位置信息和所述缺陷信息对应关系的映射表。并将所述映射表和所述图片信息保存至数据库。

优选的，根据所述数据库中的信息绘制缺陷分布图。

本发明实施例通过机器人单元与地面站单元配合，完成对核电站混凝土建筑物缺陷检测。通过机器人单元代替人工实现高空建筑缺陷检测作业，可降低高空缺陷检测作业的安全风险，效率高；同时由于利用机器人单元可减少对吊篮等相关设备的依赖，提高作业的灵活性，并降低检测成本。

请结合参阅图2，图2提供了一种核电站混凝土建筑物缺陷检测方法的又一个实施例。

具体的，步骤201，地面站单元选择运行模式；

选择不同的运行模式，则地面站单元向机器人单元发送不同的控制指令。

步骤203，地面站单元向机器人单元发送控制指令；

控制指令包括：手动运行指令和缺陷自动识别指令中的一种。若所述控制指令为缺陷自动识别指令，则所述机器人单元根据所述指令执行缺陷自动识别操作。

步骤205，机器人单元采集体表图像信息；

若所述控制指令为手动运行指令，则所述机器人单元采集核电站混凝土建筑物的体表图像信息。

步骤207，机器人单元向地面站单元发送采集的体表图像信息；

步骤209，地面站单元判断采集的体表图像信息是否存在缺陷；

具体的，地面站单元通过模拟缺陷工具卡测量所述图像中的缺陷信息，所述缺陷信息至少包括：裂缝长度、裂缝宽度、缺陷面积。

进一步的，判断所述裂缝长度、裂缝宽度、缺陷面积中至少一项是否超过预先设置的相应预设值。即将测量值与预先设置的标准值范围进行对比，若测量值超过预设值的最大值，则判断该图像中存在缺陷。

步骤211，地面站单元向机器人单元发送体表存在缺陷的报告；

步骤213，机器人单元根据报告确定缺陷的位置信息；

位置信息至少包括标高和角度。通过全球定位***(Global PositioningSystem，GPS)、海拔表或激光测距仪等工具获取当前体表的位置信息，对当前体表的位置信息进行标记。

步骤215，机器人单元向地面站单元发送位置信息；

步骤217，地面站单元根据接收的位置信息，建立图像信息与位置信息的映射表，并将映射表保存至数据库。

将所述映射表和所述图片信息保存至数据库。

本发明实施例通过机器人单元接收地面站单元发送的控制指令；机器人单元根据控制指令采集的图像信息并实时传送至地面站单元；以使地面站单元根据图像信息进行判断；在地面站单元判断所述核电站混凝土建筑物当前体表存在缺陷，机器人单元对当前体表的位置进行标记。通过机器人单元代替人工实现高空建筑缺陷检测作业，可降低高空缺陷检测作业的安全风险，效率高；同时由于利用机器人单元可减少对吊篮等相关设备的依赖，提高作业的灵活性，并降低检测成本。另外，由于机器人单元作业受气候天气的影响较小，可实现核电站混凝土建筑物缺陷检测工作的全天候作业。

请参看图3，图3提供了一种核电站混凝土建筑物缺陷检测方法的一个实施例的流程图。包括：

步骤301，向机器人单元发送控制指令，以使所述机器人单元根据所述控制指令实时传送采集的图像信息；

步骤303，接收所述机器人单元实时传送的图像信息；

步骤305，根据所述图像信息确定核电站混凝土建筑物体表是否存在缺陷。

其中，控制指令可包括手动运行指令或缺陷自动识别指令中的一种。若控制指令为缺陷自动识别指令，则所述机器人单元根据所述指令执行缺陷自动识别操作。

具体的，根据所述图像信息确定所述核电站混凝土建筑物体表是否存在缺陷，包括：通过模拟缺陷工具卡测量所述图像中是否存在缺陷信息，所述缺陷信息至少包括裂缝长度、裂缝宽度、缺陷面积中的一种。进一步的，判断所述裂缝长度、裂缝宽度、缺陷面积中至少一项是否超过预先设置的相应预设值。

进一步的，建立所述位置信息和所述缺陷信息对应关系的映射表。并将所述映射表和所述图片信息保存至数据库。优选的，根据所述数据库中的信息绘制缺陷分布图。

图4提供了一种核电站混凝土建筑物缺陷检测设备的一个实施例的示意图。包括：接收模块401、图像采集模块403以及传送模块405。具体的，

接收模块301，用于接收地面站单元发送的控制指令；

图像采集模块303，用于根据所述控制指令采集核电站混凝土建筑物的体表图像信息；

传送模块305，用于将所述图像信息实时传送至地面站单元，以使所述地面站单元根据所述图像信息确定所述核电站混凝土建筑物体表是否存在缺陷；

可选的，该设备还可以包括自动控制模块，用于若所述接收模块接收的所述控制指令为缺陷自动识别指令，则根据所述指令执行缺陷自动识别操作。

进一步的，该设备可包括标识模块，用于若地面站单元根据所述图像信息判断所述核电站混凝土建筑物当前体表存在缺陷，则对当前体表的位置进行标记。

进一步的，该核电站混凝土建筑物缺陷检测设备还可以包括：发送模块，用于将当前体表的位置信息发送至地面站单元。

本发明实施例通过代替人工实现高空建筑缺陷检测作业，可降低高空缺陷检测作业的安全风险，效率高；同时由于利用机器人单元可减少对吊篮等相关设备的依赖，提高作业的灵活性，并降低检测成本。

请结合参看图5，图5提供了一种核电站混凝土建筑物缺陷检测设备的一个实施例的示意图。包括发送器501，接收器503以及控制器505。其中，

发送器501，用于向机器人单元发送控制指令；

控制指令包括：手动运行指令和缺陷自动识别指令中的一种。若所述控制指令为缺陷自动识别指令，则地面站单元根据所述机器人单元返回的图像信息执行缺陷自动识别操作。若所述控制指令为手动运行指令，则地面站工作人员根据所述机器人单元返回的图像信息人工识别缺陷。缺陷信息的采集仍由地面站单元完成。

接收器503，用于接收机器人单元实时传送的图像信息；

可选的，接收器503还用于若所述控制器判断所述核电站混凝土建筑物当前体表存在缺陷，接收机器人单元发送当前体表的位置信息。

控制器505，用于根据所述图像信息断核电站混凝土建筑物当前体表是否存在缺陷。

具体的，控制器505通过模拟缺陷工具卡测量所述图像中的缺陷信息，所述缺陷信息至少包括：裂缝长度、裂缝宽度、缺陷面积。

进一步的，控制器505判断所述裂缝长度、裂缝宽度、缺陷面积中至少一项是否超过预先设置的相应预设值。即控制器505将测量值与预先设置的标准值范围进行对比，若测量值超过预设值的最大值，则判断该图像中存在缺陷。

进一步的，本发明实施例提供的核电站混凝土建筑物缺陷检测设备还可以包括：映射器，用于建立所述位置信息和所述缺陷信息对应关系的映射表。

进一步的，本发明实施例提供的核电站混凝土建筑物缺陷检测设备还可以包括：数据库，用于保存所述映射表和所述图片信息。

进一步的，本发明实施例提供的核电站混凝土建筑物缺陷检测设备还可以包括：绘图模块，用于根据所述数据库中的信息绘制缺陷分布图。

本发明实施例通过替代人工对采集图像信息判断，能够实现对图像信息中是否存在缺陷进行快速判断，为核电站混凝土建筑物缺陷检测提供了基础设备，取得很好的技术效果。

请结合参看图6，图,6提供了一种核电站混凝土建筑物缺陷检测***的一个实施例的示意图。包括：地面站单元601和机器人单元603。具体的：

地面站单元601，用于向机器人单元602发送控制指令，接收机器人单元602实时传送的图像信息，并根据所述图像信息判断核电站混凝土建筑物当前体表是否存在缺陷；

所述机器人单元602,用于接收地面站单元601发送的控制指令，将采集的核电站混凝土建筑物的体表图像信息传送至地面站单元601，若地面站单元601判断所述核电站混凝土建筑物当前体表存在缺陷，则对当前体表的位置进行标记。

可选的，若所述控制指令为缺陷自动识别指令，则机器人单元602根据所述指令执行缺陷自动识别操作。

可选的，机器人单元602还用于将当前体表的位置信息发送至地面站单元。

具体地，地面站单元601通过模拟缺陷工具卡测量所述图像中的缺陷信息，所述缺陷信息至少包括：裂缝长度、裂缝宽度、缺陷面积。进一步的，地面站单元601判断所述裂缝长度、裂缝宽度、缺陷面积中至少一项是否超过预先设置的相应预设值。即地面站单元601将测量值与预先设置的标准值范围进行对比，若测量值超过预设值的最大值，则判断该图像中存在缺陷。

进一步的，地面站单元601还用于建立所述位置信息和所述缺陷信息对应关系的映射表。

进一步的，地面站单元601还用于保存所述映射表和所述图片信息。

***的实施方法和流程可以参见前述实施例中介绍的方法实施例，此处不再赘述。

结合以上对本发明的详细描述可以看出，相对于现有技术，本发明至少具有以下有益技术效果：通过机器人单元接收地面站单元发送的控制指令；机器人单元根据控制指令采集的图像信息并实时传送至地面站单元；以使地面站单元根据图像信息进行判断；在地面站单元判断所述核电站混凝土建筑物当前体表存在缺陷，机器人单元对当前体表的位置进行标记。通过机器人单元代替人工实现高空建筑缺陷检测作业，可降低高空缺陷检测作业的安全风险，效率高；同时由于利用机器人单元可减少对吊篮等相关设备的依赖，提高作业的灵活性，并降低检测成本。另外，由于机器人单元作业受气候天气的影响较小，可实现核电站混凝土建筑物缺陷检测工作的全天候作业。

根据上述原理，本发明还可以对上述实施方式进行适当的变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (36)

1.一种核电站混凝土建筑物缺陷检测方法，其特征在于，所述方法包括：

机器人单元接收地面站单元发送的控制指令；

所述机器人单元根据所述控制指令采集核电站混凝土建筑物的体表图像信息；

所述机器人单元将所述图像信息实时传送至地面站单元；

以使所述地面站单元根据所述图像信息确定所述核电站混凝土建筑物体表是否存在缺陷。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令具体为：

手动运行指令或缺陷自动识别指令。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述地面站单元确定所述核电站混凝土建筑物当前体表存在缺陷，则所述机器人单元对当前体表的位置进行标记。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述机器人单元将当前体表的位置信息发送至地面站单元，所述位置信息至少包括标高和角度。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述地面站单元根据所述图像信息确定所述核电站混凝土建筑物体表是否存在缺陷，包括：

地面站单元通过模拟缺陷工具卡测量所述图像中是否存在缺陷信息，所述缺陷信息至少包括裂缝长度、裂缝宽度、缺陷面积中的一种。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述地面站单元根据所述图像信息确定所述核电站混凝土建筑物体表是否存在缺陷，包括：

判断所述裂缝长度、裂缝宽度、缺陷面积中至少一项是否超过预先设置的相应预设值。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

建立所述位置信息和所述缺陷信息对应关系的映射表。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述映射表和所述图片信息保存至数据库。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述数据库中的信息绘制缺陷分布图。

10.一种核电站混凝土建筑物缺陷检测方法，其特征在于，所述方法包括：

向机器人单元发送控制指令，以使所述机器人单元根据所述控制指令实时传送采集的图像信息；

接收所述机器人单元实时传送的图像信息；

根据所述图像信息确定核电站混凝土建筑物体表是否存在缺陷。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括：

手动运行指令或缺陷自动识别指令。

12.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若控制指令为缺陷自动识别指令，则所述机器人单元根据所述指令执行缺陷自动识别操作。

13.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息确定所述核电站混凝土建筑物体表是否存在缺陷，包括：

通过模拟缺陷工具卡测量所述图像中是否存在缺陷信息，所述缺陷信息至少包括裂缝长度、裂缝宽度、缺陷面积中的一种。

14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息确定所述核电站混凝土建筑物体表是否存在缺陷，包括：

判断所述裂缝长度、裂缝宽度、缺陷面积中至少一项是否超过预先设置的相应预设值。

15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

建立所述位置信息和所述缺陷信息对应关系的映射表。

16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述映射表和所述图片信息保存至数据库。

17.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述数据库中的信息绘制缺陷分布图。

18.一种核电站混凝土建筑物缺陷检测设备，其特征在于，所述设备包括：

接收模块，用于接收地面站单元发送的控制指令；

图像采集模块，用于根据所述控制指令采集核电站混凝土建筑物的体表图像信息；

传送模块，用于将所述图像信息实时传送至地面站单元，以使所述地面站单元根据所述图像信息确定所述核电站混凝土建筑物体表是否存在缺陷。

19.如权利要求18所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：

自动控制模块，用于若所述接收模块接收的所述控制指令为缺陷自动识别指令，则根据所述指令执行缺陷自动识别操作。

20.如权利要求18所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：

标记模块，用于若地面站单元根据所述图像信息判断所述核电站混凝土建筑物当前体表存在缺陷，则对当前体表的位置进行标记。

21.如权利要求20所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：

发送模块，用于将当前体表的位置信息发送至地面站单元。

22.一种核电站混凝土建筑物缺陷检测装置其特征在于，所述装置包括：

发送器，用于向机器人单元发送控制指令；

接收器，用于接收机器人单元实时传送的图像信息；

控制器，用于根据所述图像信息确定核电站混凝土建筑物体表是否存在缺陷。

23.如权利要求22所述的装置，其特征在于，所述接收器还用于：

若所述控制器判断所述核电站混凝土建筑物当前体表存在缺陷，接收机器人单元发送当前体表的位置信息。

24.如权利要求23所述的装置，其特征在于，所述控制器根据所述图像信息确定混凝土建筑物体表是否存在缺陷，包括：

通过模拟缺陷工具卡测量所述图像中是否存在缺陷信息，所述缺陷信息至少包括：裂缝长度、裂缝宽度、缺陷面积。

25.如权利要求24所述的装置，其特征在于，所述控制器根据所述图像信息确定混凝土建筑物体表是否存在缺陷具体为：

所述控制器判断所述裂缝长度、裂缝宽度、缺陷面积中至少一项是否超过预先设置的相应预设值。

26.如权利要求25所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

映射器，用于建立所述位置信息和所述缺陷信息对应关系的映射表。

27.如权利要求26所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

数据库，用于保存所述映射表和所述图片信息。

28.如权利要求27所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

绘图模块，用于根据所述数据库中的信息绘制缺陷分布图。

29.一种核电站混凝土建筑物缺陷检测***，其特征在于，所述***包括：

地面站单元，用于向机器人单元发送控制指令，接收所述机器人单元实时传送的图像信息，并根据所述图像信息确定核电站混凝土建筑物体表是否存在缺陷；

所述机器人单元,用于接收所述地面站单元发送的控制指令，将采集的核电站混凝土建筑物的体表图像信息传送至所述地面站单元，若所述地面站单元确定所述核电站混凝土建筑物当前体表存在缺陷，则对当前体表的位置进行标记。

30.如权利要求29所述的***，其特征在于，若所述控制指令为缺陷自动识别指令，则所述机器人单元根据所述指令执行缺陷自动识别操作。

31.如权利要求30所述的***，其特征在于，所述机器人单元还用于：

将当前体表的位置信息发送至地面站单元。

32.如权利要求31所述的***，其特征在于，所述地面站单元根据所述图像信息确定核电站混凝土建筑物体表是否存在缺陷，包括：

地面站单元通过模拟缺陷工具卡测量所述图像中是否存在缺陷信息，所述缺陷信息至少包括：裂缝长度、裂缝宽度、缺陷面积中的一种。

33.如权利要求32所述的***，其特征在于，所述地面站单元根据所述图像信息确定核电站混凝土建筑物体表是否存在缺陷，包括：

判断所述裂缝长度、裂缝宽度、缺陷面积中至少一项是否超过预先设置的相应预设值。

34.如权利要求33所述的***，其特征在于，所述地面站单元还用于：建立所述位置信息和所述缺陷信息对应关系的映射表。

35.如权利要求34所述的***，其特征在于，所述地面站单元还用于：保存所述映射表和所述图片信息。

36.如权利要求35所述的***，其特征在于，所述地面站单元还用于：

根据所述数据库中的信息绘制缺陷分布图。