CN104041424A - 一种自动识别鸡蛋位置和拾取鸡蛋的装置 - Google Patents

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CN104041424A CN201410299954.7A CN201410299954A CN104041424A CN 104041424 A CN104041424 A CN 104041424A CN 201410299954 A CN201410299954 A CN 201410299954A CN 104041424 A CN104041424 A CN 104041424A
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王润泽
潘昭宇
胥曰强
李昱林
王进
刘昂
陈浩
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Abstract

一种自动识别鸡蛋位置和拾取鸡蛋的装置，属于机电设备领域,是由机械手支柱、机械手第一气缸、机械手第二气缸、机械手第三气缸、机械手爪、海绵、步进电机、压阻式压力传感器和滚轮组成的，机械手靠滚轮在鸡蛋笼外侧进行滑动，步进电机放置在机械手支柱中，机械手第一气缸在机械手支柱上部，机械手第二气缸焊接在机械手第一气缸伸出的双杠上，机械手第三气缸通过螺栓连接在机械手第二气缸，机械手爪连接在机械手第三气缸上，并且由海绵覆盖，压阻式压力传感器完全覆盖鸡蛋笼表面。本发明可完成鸡蛋的定位和拾取，从而实现鸡蛋从鸡蛋笼到鸡蛋包装盒的全自动装置。

Description

一种自动识别鸡蛋位置和拾取鸡蛋的装置
技术领域
本发明涉及一种自动识别鸡蛋位置和拾取鸡蛋的装置，具体地说是采用了压阻式压力传感器进行鸡蛋定位和机械手进行拾取鸡蛋的装置，属于养殖业生产领域。
背景技术
现在大型养鸡场拾取鸡蛋大多采用人工的方法，不但费时费力，而且容易造成鸡蛋的破损。因此需要一种能够从鸡蛋笼到鸡蛋包装盒的全自动拾取装置。
发明内容
针对上述的不足，本发明提供了一种自动识别鸡蛋位置和拾取鸡蛋的装置。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种自动识别鸡蛋位置和拾取鸡蛋的装置，是由机械手支柱、机械手第一气缸、机械手第二气缸、机械手第三气缸、机械手爪、海绵、步进电机、压阻式压力传感器和滚轮组成的，其特征在于：机械手靠滚轮在鸡蛋笼外侧进行滑动，步进电机放置在机械手支柱中，机械手第一气缸在机械手支柱上部，机械手第二气缸焊接在机械手第一气缸伸出的双杠上，机械手第三气缸通过螺栓连接在机械手第二气缸，机械手爪连接在机械手第三气缸上，并且由海绵覆盖，压阻式压力传感器完全覆盖鸡蛋笼表面。
该发明的有益之处是：压阻式压力传感器不仅感知有无鸡蛋，并且确定鸡蛋的位置，将位置信息传给机械手，机械手根据压阻式压力传感器的输出鸡蛋位置信号，拾取鸡蛋放入包装盒内，机械手爪的海绵可以使鸡蛋不被夹碎，机械手下部的滚轮可实现在鸡蛋笼外侧运动，自动完成鸡蛋从鸡蛋笼到鸡蛋包装盒的动作。
附图说明
附图1为本发明的结构示意图，
附图2为图1中I-I处的视图。
图中，1、机械手支柱，3、机械手第一气缸,5、机械手第二气缸,6、机械手第三气缸，7、机械手爪，8、海绵，9、步进电机，11、压阻式压力传感器和12滚轮。
具体实施方式
如图所示，一种自动识别鸡蛋位置和拾取鸡蛋的装置，是由机械手支柱1、机械手第一气缸3、机械手第二气缸5、机械手第三气缸6、机械手爪7、海绵8、步进电机9、压阻式压力传感器11和滚轮12组成的，机械手靠滚轮12在鸡蛋笼10外侧进行滑动，步进电机9放置在机械手支柱1中，机械手第一气缸3在机械手支柱1上部，机械手第二气缸5焊接在机械手第一气缸3伸出的双杠上，机械手第三气缸6通过螺栓连接在机械手第二气缸5，机械手爪7连接在机械手第三气缸6上，并且由海绵8覆盖，压阻式压力传感器11完全覆盖鸡蛋笼10表面。
压阻式压力传感器11覆盖在鸡蛋笼10表面上，且每一个压阻式压力传感器11面积小于鸡蛋的最大横截面积，当有鸡蛋时，压阻式压力传感器11将鸡蛋位置信息传给机械手，机械手靠滚轮12在鸡蛋笼10的外侧滑行，可拾取鸡蛋笼中的全部鸡蛋，步进电机9控制机械手水平转动，机械手第一气缸3控制机械手水平伸缩，机械手第二气缸5控制机械手垂直升降，机械手第三气缸6控制机械手手爪7开合，表面覆盖海绵8的机械手爪7夹持鸡蛋，将鸡蛋移到鸡蛋包装盒内，等到包装盒内装满鸡蛋即某一固定个数时，机械手停止动作，人工封箱后，进行下一箱的包装。
对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种自动识别鸡蛋位置和拾取鸡蛋的装置，是由机械手支柱、机械手第一气缸、机械手第二气缸、机械手第三气缸、机械手爪、海绵、步进电机、压阻式压力传感器和滚轮组成的，其特征在于：机械手靠滚轮在鸡蛋笼外侧进行滑动，步进电机放置在机械手支柱中，机械手第一气缸在机械手支柱上部，机械手第二气缸焊接在机械手第一气缸伸出的双杠上，机械手第三气缸通过螺栓连接在机械手第二气缸，机械手爪连接在机械手第三气缸上，并且由海绵覆盖，压阻式压力传感器完全覆盖鸡蛋笼表面。
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PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

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