CN104013408A - 用于关节扭矩测量及训练*** - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种用于关节扭矩测量及训练***，包括：测量基座和肢体固定器。其中，所述肢体固定器为固定肢体的装置；所述测量基座中的连接托板能快速与所述肢体固定器固定或分离；所述测量基座中的***投射的定位光线使受测量或训练肢体能更准确地固定在适当的测量位置。本发明能够使现有关节测量及训练***的转轴与关节轴心处于同轴位置并提供迅速分离的功能，提高测量精确度并缩短较对时间以提高实用性和提供额外的安全措施。
Description
技术领域
本申请涉及测量器材领域，尤其涉及一种用于关节扭矩测量及训练***。
背景技术
在运动科学的角度，人体关节的柔韧度和肢体的强度对运动表现有密切的关系。在临床方面，中风、痉挛和脊髓神经损伤等神经功能紊乱患者及以长期缺乏运动的伤者往往有肢体挛缩问题而导致瘫痪。在康复过程中，治疗师可以通过矫形器、按摩或药物等不同方法改善关节的活动幅度。而伸展运动便是一种常用的方法。这种治疗方法可以由治疗师人手或者由机械装置进行，而测量关节扭矩便是一种客观的方式去评估不同治疗方法对个别病患者的成效。
现有测量关节扭矩的技术中，受试者的肢体首先被固定在测量及训练***。当受试者放松时，肢体被***弯曲及延展，***上的扭矩传感器和电脑记录关节的扭矩。又或是当受试者主动地弯曲及延展肢体时，***上的扭矩传感器测量肢体输出的扭矩及将数据传送给电脑，并控制驱动马达的旋转速度和移动角度作出反馈，向肢体施予援力或阻力，以进行肢体活动或强度训练。
现有技术在实际应用时，要花较长时间去适当固定被测者肢体在装置上。因为在这预备过程中，肢体关节轴心和测量装置的转轴必须要处于同轴位置，否则测量出来的关节扭矩便会不准确，甚至可能对被测关节造成损伤。现有***没有提供方法确定关节轴心是否与***的转轴处于同轴位置。而且在应用于痉挛或关节炎等行动不便或肢体僵硬的患者时，往往要花更长时间在肢***置较对这预备过程上，因此悠长的预备时间往往使操作成本上升和减低***的实用性。
所以，如何提供一种装置或设备来确定肢体关节轴心是否与***的转轴处于同轴位置，以及缩短较对时间以提高***实用性便成为亟待解决的技术问题。
发明内容
本申请所要解决的技术问题是提供一种用于关节扭矩测量及训练***，以解决难以确定肢体关节轴心是否与现有关节扭矩测量及训练***的转轴处于同轴位置的问题，以及缩短校对时间以提高***实用性。
为解决上述技术问题，本申请提供了一种用于关节扭矩测量及训练***，包括：应用于所述关节的肢体固定器和测量基座，其中，所述肢体固定器，用于固定被测肢体；所述测量基座包括：支撑座、摆动托架、***和驱动组件，其中，所述摆动托架、***和驱动组件分别固定在所述支撑座上；所述摆动托架包括连接托板和摆动柱，所述连接托板与所述肢体固定器可连接或分离，所述摆动柱连接所述连接托板和所述驱动组件的转轴；所述***投射的定位光线显示所述摆动托架的摆动轴心的切面位置，使设置在所述肢体固定器上的肢体关节轴心能与所述摆动托架摆动时的轴心对齐；所述驱动组件由电脑控制，摆动所述摆动托架和固定在上的所述被测肢体，并获取肢体关节的扭矩数据，或根据所获取的肢体关节的扭矩数据作出反馈，改变所述摆动托架的摆动幅度和速度来改变对肢体关节的辅力或抗力，以达到训练目的。
进一步地，所述肢体固定器，进一步为包括：平板形或配合肢体形状的承托装置，以及用于固定所述被测肢体在所述承托装置的紧固结构。
进一步地，所述肢体固定器，还包括连接介面，用于连接所述连接托板。
进一步地，所述摆动托架的所述连接托板与所述肢体固定器可连接或分离，为：所述摆动托架的所述连接托板设有对应所述肢体固定器连接介面的吸附式设备；当所述肢体固定器和固定在上的被测肢体根据所述***的定位光线定位后，所述吸附式设备启动将所述肢体固定器固定在所述摆动托架上；或者，受试者通过控制器自行关闭所述吸附式设备，将所述肢体固定器和固定在上的被测肢体与所述测量基座分离。
进一步地，所述吸附式设备，进一步为具有快速连接或分离功能的设备，例如电磁吸附设备或真空吸附设备。
进一步地，所述驱动组件包括驱动马达、齿轮箱和扭矩传感器，其中，所述驱动马达和所述扭矩传感器经由连接的电脑控制；所述齿轮箱，用于降低所述驱动马达输出的转速并增加输出扭矩，经过连接的所述扭矩传感器传送动力，并摆动所述摆动托架，并屈曲及伸展被测肢体关节；所述扭矩传感器，用于测量所述齿轮箱和所述摆动托架之间的扭矩数据，并将所述扭矩数据传送到所述电脑。
与现有技术相比，本申请所述的一种用于关节扭矩测量及训练***，达到了如下效果：
1)本申请通过可分离的所述肢体固定器和***，使肢体关节与摆动托架的轴心处于同轴后能快速固定位置，确保在测量或训练时获得精确的扭矩数据。
2)本申请通过可分离的所述肢体固定器，使受试者可以先将肢体固定妥当后才连接上所述摆动托架，缩短了肢***置较对时间。在应用于痉挛或关节炎等行动不便或肢体僵硬的患者时省时效果更为明显。当受试者人数多的时候，可以采用多个所述肢体固定器并预先穿戴，以缩短轮候时间和提高效率。所述肢体固定器配合***的应用能有效提高校对速度。
3)现有技术使用扭矩限制器或通过关闭驱动马达等方法避免被测关节承受过度矩限而受伤，但这些安全措施不能让受试者与装置分离。本申请通过可分离的所述肢体固定器，使受试者可以通过控制器自行与装置分离，提供额外的安全措施。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是本申请实施例所述测量基座的示意图
图2是本申请实施例所述摆动托架的示意图
图3是本申请实施例所述驱动组件的示意图
图4是本申请应用于踝关节实施例中所述肢体固定器的示意图
图5a和图5b是本申请应用于踝关节实施例中所述肢体固定器进行高度校对的后视图
图5c和图5d是本申请应用于踝关节实施例中所述肢体固定器进行位置校对的俯视图
图6是本申请应用于踝关节实施例的示意图
图7a至图7c是本申请应用于踝关节实施例测量扭矩或训练时的侧视图
图8是本申请应用于跖趾关节实施例时需要附加部件的示意图
图9是本申请应用于跖趾关节实施例的所述肢体固定器的俯视图
图10是本申请实施例所述脚趾托板的示意图
图11a和图11b是本申请应用于跖趾关节实施例中所述肢体固定器进行位置校对时的俯视图
图12是本申请应用于跖趾关节实施例的示意图
图13a和图13b是本申请应用于跖趾关节实施例测量扭矩或训练时的侧视图
具体实施方式
如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。说明书后续描述为实施本申请的较佳实施方式，所述描述乃以说明本申请的一般原则为目的，并非用以限定本申请的范围。本申请的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。
以下结合附图对本申请作进一步详细说明，但不作为对本申请的限定。
如图1所示，所述测量基座1主要包括：支撑座101、轴承座102、***103、***支架104、摆动托架2以及驱动组件3。其中，所述支撑座101是带有支撑和固定作用的刚性框架。所述轴承座102、所述***支架104和所述驱动组件3固定在所述支撑座101上。所述轴承座102设有滚珠轴承或滚子轴承，两个所述轴承座102的轴承处于同轴位置，并连接所述摆动托架2。所述摆动托架2可以在所述轴承座102之间摆动。所述驱动组件3的转轴和所述轴承座102的轴承处于同轴位置，并连接及带动所述摆动托架2。在本专利申请的实施例子中，所述***103均为激光投射器，设置在两个所述轴承座102上方的所述***支架104，并向斜下方投射直线形垂直激光光线，穿过所述摆动托架2摆动时的轴心位置，以显示所述被测关节的横向平面正确固定位置。所述***103可以设置在其他位置，投射直线形、十字形光线或光点显示所述摆动托架2摆动时的轴心位置，在此不作出限定。
如图1和图2所示，所述摆动托架2包括连接托板201、摆动柱202、连接轴203和电磁铁204。本申请实施例中的所述摆动托架2设有两个所述摆动柱202，固定于所述连接托板201的左右两侧中间位置。两个所述摆动柱202的另一端均设有所述连接轴203连接两个所述轴承座102。所述电磁铁204可以设置为由一个或多个装置，或可以是真空吸盘等具有快速吸附及释放功能的连接装置代替，在此不作出具体限定。
如图2和图3所示，所述驱动组件3包括：驱动马达301、齿轮箱302、扭矩限制器303和扭矩传感器304。所述驱动马达301和所述扭矩传感器304经由连接的电脑控制。其中，所述齿轮箱302降低所述驱动马达301输出的转速并增加输出扭矩，经过连接的所述扭矩限制器303和所述扭矩传感器304传送动力，摆动连接于所述扭矩传感器304另一端转轴的所述摆动托架2。因为扭矩过大会损坏所述扭矩传感器304，所以所述扭矩传感器304和所述齿轮箱302由所述扭矩限制器303连接。所述扭矩限制器303的扭矩上限值设于所述扭矩传感器304可承受的最大扭矩以下。当扭矩过大时，所述扭矩限制器303便中断所述齿轮箱302和所述扭矩传感器304的连接，使所述摆动托架2自由摆动，这样不仅可以保护所述扭矩传感器304，也保护了受试者的关节。所述扭矩传感器304测量所述扭矩限制器303和所述摆动托架2之间的扭矩，并将数据传送到所述电脑。
图4至图7为本申请所述***进行踝关节扭矩测量及训练的具体实施例。
如图4所示，在本实施例中用于测量踝关节扭矩的肢体固定器4为板型结构。所述肢体固定器4与足部接触面为踏板401。优选地，该踏板401前面边界呈弧形，与脚掌前端的轮廓线配合，使所述肢体固定器4可以如图9所示，可以应用于测量踝关节和跖趾关节扭矩及训练。所述踏板401还可以是其他适合固定足部的几何形板，在此不作具体限定。所述肢体固定器4的底部为吸附连接托板402。在本实施例中，所述吸附连接托板402是磁化金属，为对应所述电磁铁204的连接介面。所述吸附连接托板402左右两侧位置设有螺栓路轨403，螺栓404头部设置在所述螺栓路轨403坑槽中，并可沿所述螺栓路轨403移动。所述螺栓404螺纹部分穿过所述踏板401左右两侧的长条形通槽。所述踏板401和所述吸附连接托板402之间设置垫板405，通过使用不同厚度的所述垫板405调节所述肢体固定器4的高度。每条所述通槽上设有两个固定足部的限位片406，所述限位片406设有通槽。所述螺栓404穿过所述限位片406的通槽并沿所述螺栓路轨403移动，使所述限位片406能根据脚形调整位置并靠向脚掌两旁。两个直角片407设置在后方两个所述限位片406之上，然后用螺帽套上所述螺栓404固定四个所述限位片406和两个所述直角片407位置。另外一对所述限位片406连接所述直角片407的垂直部分，靠向踝部表面后，将螺栓穿过所述限位片406和所述直角片407垂直部分的通槽并使用螺帽固定位置。将左右两面所述限位片406的绑带408连接并收紧，使足部能固定在所述肢体固定器4上。所述限位片406、所述直角片407和所述绑带408的组合固定仅作为本实施例中通常方式，还可以采用气压吸附式固定等多种可以固定被测肢体的紧固结构，并不构成对本申请的限定。
图5a显示所述肢体固定器4固定足部后在放置在所述摆动托架2的后视图。如果所述垫板405厚度不合适，摆动托架轴心501便会低于(或高于)踝关节轴心502。因为受试者足部大小并不相同，所以需要根据踝关节的高度使用不同厚度的所述垫板405来调节所述肢体固定器4的高度，使所述摆动托架轴心501与固定在所述肢体固定器4上的踝关节轴心502处于相同高度，实现精确对位测量。如图5b所示，使用较薄的所述垫板405减低所述肢体固定器4的高度，便可以使所述摆动托架轴心501与踝关节轴心502处于相同高度。所述调校踝关节轴心502高度的方法仅作为本实施例中通常方式，还可以改变所述摆动柱202长度等多种方式调校所述踝关节轴心502的高度，并不构成对本申请的限定。图5c显示所述肢体固定器4固定足部后放置在所述摆动托架2的俯视图。设置在左右两侧的所述***103投射的垂直激光光线穿过所述摆动托架轴心501，以显示踝关节的正确固定位置。将所述肢体固定器4连同已经固定在上的足部在所述连接托板201上移动，直到如图5d所示，垂直激光光线投影在踝关节左右两边的最凸出部位，即踝关节轴心纵切面的位置，以确定踝关节与所述摆动托架处2于同轴位置。然后启动所述电磁铁204，将所述肢体固定器4和足部固定在所述连接托板201上。在图5a至5d中的所述***103和所述***支架104均隐藏以清楚显示所述摆动托架轴心501位置。
作为一种优选方式，本实施例中的所述关节扭矩测量及训练***在应用于踝关节时可以为图1和图6所示的结构，即附加两件H形的定位架601，连接于左右两侧的所述***支架104上。该所述定位架601的横梁上设有软垫602，能将受试者的小腿固定，减少测量时因为小腿左右摆动导致的差误。在测量时可以放置高度合适的垫块于另一足部下，使两侧足部处于同一水平。
图7a至图7c显示所述***在测量踝关节扭矩或踝关节训练时的侧视图。如图2、图3和图4所示，所述驱动组件3带动所述摆动托架2上下重复摆动并屈曲及伸展踝关节，同时测量扭矩T1并将数据贮存于电脑内。T1包括踝关节、所述摆动托架2与所述肢体固定器4上下重复摆动时的扭矩。因为所述垫板405的厚度和所述肢体固定器4在所述连接托板201的固定位置是根据受试者踝关节的高度和轴心左右斜度决定，所以所述肢体固定器4在每次测量时产生的扭矩并不相同。所以求得T1之后，保持电磁铁204启动使所述肢体固定器4保持在相同位置，放松所述绑带408并将足部从所述肢体固定器4退出。然后所述驱动组件3再次带动所述摆动托架2上下重复摆动，同时测量扭矩T2并将数据贮存于电脑内。T2包括所述摆动托架2与所述肢体固定器4的扭矩。所以踝关节T0的扭矩为T1减去T2的值，即T0＝T1-T2。
在进行踝关节活动训练时，受试者主动屈曲或伸展受训练踝关节，使足部压向或拖拉所述摆动托架2。所述扭矩传感器304测量踝关节产生的扭矩，将数据传送到所述电脑。所述电脑进行实时分析后即时通过所述驱动马达301控制所述摆动托架2的摆动幅度和速度，给予踝关节适当的助力或阻力，以提供训练。
当受试者感觉所述摆动托架2施予的扭矩过大时，受试者不但可以通过控制器关闭所述驱动组件3并停止所述摆动托架2摆动，还可以关闭电磁铁204自行将所述肢体固定器4与固定在上的足部从测量基座分离，提供额外的安全措施。
图8至图13为本申请所述***进行跖趾关节扭矩测量及训练的具体实施例。
如图4、图8和图9所示，本实施例中的肢体固定器9与上述实施例的所述肢体固定器4结构完全相同。将足部放置在所述踏板401的较前位置，使脚趾受力部位越过所述踏板401前方弧形边沿外，而脚掌侧踏在所述踏板401上，然后使用所述限位片406和所述绑带408固定足部位置。使用适当厚度的所述垫板405，使所述肢体固定器9和固定在上的足部摆放在电磁铁802时，跖趾关节轴心与所述摆动托架2的转轴处于相同高度。
如图2、图4和10所示，本实施例中的脚趾托板10包括脚趾托踏板1001、脚趾托垫板1002和脚趾托连接托板1003。所述脚趾托踏板1001的形状与所述踏板401前方的弧形形状相配，使所述脚趾托踏板1001能连接所述托踏板401并承载脚趾。使用不同厚度的所述脚趾托垫板1002，使所述脚趾托踏板1001与所述踏板401处于同一水平面。所述脚趾托连接托板1003是磁化金属，为对应所述电磁铁204的连接介面。当合适厚度的所述脚趾托垫板1002设置于所述脚趾托踏板1001和所述脚趾托连接托板1003中间后，使用螺帽等工具连接所述脚趾托连接托板1003上的螺丝杆，以固定所述脚趾托踏板1001和所述脚趾托垫板1002的位置。
本实施例中的所述测量基座1与上述实施例图1相同。因為当脚趾被所述摆动托架2带动并作出屈曲动作时，脚掌需要静止。所以如图2、图8、图9和图10所示，需要把附加连接托板801固定在所述支撑座101上，所述附加连接托板801上设有所述电磁铁802，固定摆放在上的所述肢体固定器9，使所述肢体固定器9与固定在上的脚掌不跟随所述摆动托架2摆动。优选地，所述电磁铁802与所述摆动托架2上的所述电磁铁204相同。所述电磁铁802可以设置为由一个或多个装置，或可以是真空吸盘等具有快速吸附及释放功能的连接装置代替，在此不作出具体限定。而所述脚趾托板10侧固定在所述摆动托架2上，所述摆动托架2承载所述脚趾托板10并使所述脚趾托板10跟随所述摆动托架2摆动，从而屈曲脚趾以测量扭矩。
如图1、图2、图8、图9、图10、图11a和图11b所示，将已固定足部的所述肢体固定器9和所述脚趾托板10分别放置在所述附加连接托板801和所述连接托板201上。本实施例使用的所述***103与上述实施例一样为激光***，固定在所述***支架104上，投射的垂直激光光线穿过所述摆动托架2的摆动轴心，以显示跖趾关节正确的固定位置。将所述肢体固定器9连同已经固定在上的足部在所述附加连接托板801上移动，使垂直激光光线投影在第一跖趾关节与第五跖趾关节左右两边的最凸出部位，即跖趾关节轴心纵切面的位置，以确定跖趾关节与所述摆动托架2处于同轴位置。然后移动所述脚趾托板10，使所述托踏板401和所述脚趾托踏板1001的弧形边框连接，以承载脚趾。启动所述连接托板201上的所述电磁铁204和所述附加连接托板801上的所述电磁铁802，分别将所述脚趾托板10和所述肢体固定器9固定。
如图12所示，在测量时可以放置高度合适的垫块于另一足部下，使两侧足部处于同一水平。
图13a和图13b显示所述***在测量跖趾关节扭矩或跖趾关节训练时的侧视图。如图2、图3、图9、图10、图13a和图13b所示，所述驱动组件3带动所述摆动托架2上下重复摆动并屈曲跖趾关节，同时测量扭矩t1并将数据贮存于电脑内。因为所述脚趾托垫板1002的厚度和所述脚趾托板10在所述摆动托架2的摆放位置是根据受试者跖趾关节的高度和轴心左右斜度决定，所以所述脚趾托板10在每次测量时产生的扭矩并不相同。因此求得t1之后，保持所述电磁铁204启动使所述脚趾托板10保持在相同位置，放松所述绑带408并将足部从所述肢体固定器9退出。然后所述驱动组件3再次带动所述摆动托架2上下重复摆动，同时测量扭矩t2并将数据贮存于电脑内。t2包括所述摆动托架2与所述脚趾托板10上下重复摆动时的扭矩。所以跖趾关节的扭矩t0为t1减去t2的值，即t0＝t1-t2。
在进行跖趾关节活动或强度训练时，受试者主动伸展受训练跖趾关节，使脚趾压向所述摆动托架2。所述扭矩传感器304测量跖趾关节产生的扭矩，并将数据传送到所述电脑。所述电脑进行实时分析后即时通过所述驱动马达301控制所述摆动托架2的摆动幅度和速度，给予受脚趾适当的助力或阻力，以提供训练。
当受试者感觉所述摆动托架2施予的扭矩过大时，受试者不但可以通过控制器关闭所述驱动组件3并停止所述摆动托架2摆动，还可以关闭电磁铁802自行将所述肢体固定器9与固定在上的足部从测量基座分离，提供额外的安全措施。
在图8、图11a、图11b、图13a和图13b中的所述***103和所述***支架104均隐藏以清楚显示所述摆动托架轴心501位置。
上述说明示出并描述了本申请的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本申请并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本申请的精神和范围，则都应在本申请所附权利要求的保护范围内。
Claims (6)
1.一种用于关节扭矩测量及训练***，其特征在于，包括：应用于所述关节的肢体固定器和测量基座，其中，
所述肢体固定器，用于固定被测肢体；
所述测量基座包括：支撑座、摆动托架、***和驱动组件，其中，
所述摆动托架、***和驱动组件分别固定在所述支撑座上；
所述摆动托架包括连接托板和摆动柱，所述连接托板与所述肢体固定器可连接或分离，所述摆动柱连接所述连接托板和所述驱动组件的转轴；
所述***投射的定位光线显示所述摆动托架的摆动轴心的切面位置，使设置在所述肢体固定器上的肢体关节轴心能与所述摆动托架摆动时的轴心对齐；
所述驱动组件由电脑控制，摆动所述摆动托架和固定在上的所述被测肢体，并获取肢体关节的扭矩数据，或根据所获取的肢体关节的扭矩数据作出反馈，改变所述摆动托架的摆动幅度和速度来改变对肢体关节的辅力或抗力。
2.如权利要求1所述的关节扭矩测量及训练***，其特征在于，所述肢体固定器，进一步包括：平板形或配合肢体形状的承托装置，以及用于固定所述被测肢体在所述承托装置的紧固结构。
3.如权利要求2所述的关节扭矩测量及训练***，其特征在于，所述肢体固定器，还包括连接介面，用于连接所述连接托板。
4.如权利要求1所述的关节扭矩测量及训练***，其特征在于，所述摆动托架的所述连接托板与所述肢体固定器可连接或分离，进一步为：
所述摆动托架的所述连接托板设有对应所述肢体固定器连接介面的吸附式设备；
当所述肢体固定器和固定在上的被测肢体根据所述***的定位光线定位后，所述吸附式设备启动将所述肢体固定器固定在所述摆动托架上；或者，受试者通过控制器自行关闭所述吸附式设备，将所述肢体固定器和固定在上的被测肢体与所述测量基座分离。
5.如权利要求4所述的关节扭矩测量及训练***，其特征在于，所述吸附式设备，进一步为具有快速连接或分离功能的设备，包括：电磁吸附设备或真空吸附设备。
6.如权利要求1所述的关节扭矩测量及训练***，其特征在于，所述驱动组件包括驱动马达、齿轮箱和扭矩传感器，其中，
所述驱动马达和所述扭矩传感器经由连接的电脑控制；
所述齿轮箱，用于降低所述驱动马达输出的转速并增加输出扭矩，经过连接的所述扭矩传感器传送动力，并摆动所述摆动托架，并屈曲及伸展被测肢体关节；
所述扭矩传感器，用于测量所述齿轮箱和所述摆动托架之间的扭矩数据，并将所述扭矩数据传送到所述电脑。
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