CN103950039A - 一种机械手臂 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机械手臂,包括若干互相连接的关节;所述关节包括底板A、底板B,所述底板A和底板B相对设置,所述底板A和底板B之间相对面的中心位置设置有柔性连接组件,所述底板A与底板B的之间相对面的边缘环形阵列设置有变形连接组件;所述变形连接组件包括若干压电陶瓷柱,所述压电陶瓷柱包括若干直线设置的压电陶瓷体,所述压电陶瓷体之间通过柔性物连接;本发明为一个蛇形仿生结构的柔性机械臂,本发明克服了传统机械臂的刚性连杆所带来的转动局限性,本机械臂可以适应更加复杂的工况,也可以根据实际需求自由改变长度。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械手臂,属于自动化领域。
背景技术
传统的机械手臂为长连杆加定转点的结构,转动死角大,实际使用中的局限性也比较大。
发明内容
本发明的目的在于:提供一种转动性能好,工况适应性强的机械手臂。
本发明是通过如下方法实现的:
一种机械手臂,所述机械手臂包括若干互相连接的关节;
所述关节包括底板A、底板B,所述底板A和底板B相对设置,所述底板A和底板B之间相对面的中心位置设置有柔性连接组件,所述底板A与底板B的之间相对面的边缘环形阵列设置有变形连接组件;
所述变形连接组件包括若干压电陶瓷柱,所述压电陶瓷柱包括若干直线设置的压电陶瓷体,所述压电陶瓷体之间通过柔性物连接。
作为本发明的进一步创新,所述柔性连接组件为万向球头组件,万向球头组件的一端和底板A的中心部固定连接,万向球头组件的另一端和底板B的中心部固定连接。
作为本发明的进一步创新,所述关节之间通过胶体进行连接。
作为本发明的进一步创新,所诉柔性物为硅胶。
有益效果
本发明为一个蛇形仿生结构的柔性机械臂,本发明克服了传统机械臂的刚性连杆所带来的转动局限性,本机械臂可以适应更加复杂的工况,也可以根据实际需求自由改变长度。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为电路连接板的示意图。
具体实施方式
下面结合附图做进一步的说明
如图1~2所示,一种机械手臂,所示机械手臂包括若干个互相连接的关节,关节之间通过胶体5进行连接;
关节包括底板A1、底板B1,底板A1和底板B4相对设置,底板A1和底板B4之间相对面的中心位置设置有万向球头组件2,万向球头组件2的一端和底板A1的中心部固定连接,万向球头组件2的另一端和底板B4的中心部固定连接;
底板A1与底板B4的之间相对面的边缘环形阵列设置有变形连接组件;
变形连接组件包括四组压电陶瓷柱3,压电陶瓷柱3包括四组直线设置的压电陶瓷体,压电陶瓷体之间通过硅胶进行连接。
压电陶瓷柱3为中部为空心,在底板A1内设置有线路板,压电陶瓷柱的供电导线通过压电陶瓷柱3的空心部位连接到线路板上,每个关节之间的压电陶瓷柱3通过线路板连接到供电机构上。
操作时,通过供电机构对压电陶瓷施加电压,控制不同压电陶瓷柱3的膨胀或者静止,从而使得每一个关节发生扭曲,实现整个机械臂的弯曲。
Claims (4)
1.一种机械手臂,其特征在于:所述机械手臂包括若干互相连接的关节;
所述关节包括底板A、底板B,所述底板A和底板B相对设置,所述底板A和底板B之间相对面的中心位置设置有柔性连接组件,所述底板A与底板B的之间相对面的边缘环形阵列设置有变形连接组件;
所述变形连接组件包括若干压电陶瓷柱,所述压电陶瓷柱包括若干直线设置的压电陶瓷体,所述压电陶瓷体之间通过柔性物连接。
2.如权利要求1所述的一种机械手臂,其特征在于:所述柔性连接组件为万向球头组件,万向球头组件的一端和底板A的中心部固定连接,万向球头组件的另一端和底板B的中心部固定连接。
3.如权利要求1所述的一种机械手臂,其特征在于:所述关节之间通过胶体进行连接。
4.如权利要求1所述的一种机械手臂,其特征在于:所诉柔性物为硅胶。
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CN201410028016.3A CN103950039A (zh) | 2014-01-22 | 2014-01-22 | 一种机械手臂 |
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Country Status (1)
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2014
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PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20140730 |