CN103913758A - 一种用于水下定位综合*** - Google Patents

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王仕强
雷龙涛
马云
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    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G—PHYSICS
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    • G01S15/86—Combinations of sonar systems with lidar systems; Combinations of sonar systems with systems not using wave reflection

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Abstract

本发明提供一种用于水下定位综合***，包括计算机、DGPS、电罗经、姿态传感器及声学定位装置，所述的DGPS、电罗经、姿态传感器及声学定位装置与计算机相连接。由于采用上述技术方案，能够直观的综合考量海底具体地况地貌，同时也方便了后期成图的工作需要。

Description

一种用于水下定位综合***
技术领域
本发明属于定位***领域，尤其是涉及一种用于水下定位的***。 
背景技术
当前大多海洋工程，如海洋油气开发、深海资源调查都需要声学定位对水下移动物体进行跟踪定位，如潜水员、水下遥控机器人等。通过潜水员和水下遥控机器人的移动对整个待考察地区的地形地貌有全面的了解，但很难对整个地区具体的地形地貌和确切的位置很难有效的结合在一起，难以对这些信息后期综合处理供工作人员决策。 
发明内容
本发明要解决的问题是提供一种用于水下定位综合***，尤其适合于复杂海底情况调查使用。 
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种用于水下定位综合***，所述的水下定位***包括计算机、DGPS、电罗经、姿态传感器及声学定位装置，所述的DGPS、电罗经、姿态传感器及声学定位装置与计算机相连接。 
进一步的，所述的声学定位装置为USBL。 
进一步的，所述的声学定位装置为LBL。 
进一步的，所述的USBL由声基阵及应答器组成。 
进一步的，所述的应答器还包括深度传感器。 
进一步的，所述的***还包括水下摄像机，所述的水下摄像机与计算机相连接。 
本发明具有的优点和积极效果是：由于采用上述技术方案，能够直观的综合考量海底具体地况地貌，同时也方便了后期成图的工作需要。 
附图说明
图1是本发明的结构示意图 
具体实施方式
如图1所示，本发明包括计算机、DGPS、电罗经、姿态传感器及声学定位装置，所述的DGPS、电罗经、姿态传感器及声学定位装置与计算机相连接。DGPS用以向计算机实时发送基于WGS-84坐标系下的位置信息，电罗经则测量所在的船位变化详细，姿态传感器用以测量船位前后姿态的变化，声学定位装置用以测量水下定位物体的位置信息，在本发明中，采用了超短基线（USBL），之所以选用超短基线，是因为超短基线的集成价格较低，且易于安装实现，并且具有较高的测量精度。 
下面结合本实例的工作过程对本发明作进一步的阐述：超短基线由换能器和应答器两部分组成，在实际工作中，为了提高测量的精度，一般还会增加一个声基阵，该声基阵由声单元组成，其目的是为了更好的校正测量的精 度。换能器与应答器之间通过声波互相应答，根据应答器的信号到达换能器的时间综合得出应答器相对于换能器之间的距离，为了得到更精确的测量精度，还可以在本发明中增加一个深度传感器，能够更准确的得到应答器的相对位置。在本***中还有GPS及电罗经，通过GPS获得测量点的绝对位置信息，计算机可以经过换算得到应答器的的WGS-84坐标下的位置信息，，在实际工作中，往往受客观条件所限，GPS与换能器不能设置在同一位置，所以在本***中还增加了电罗经及姿态传感器，通过测量出所在船的方位及所在姿态，通过坐标换算能够准确的得到换能器的精确WGS-84坐标位置。在本***中还包括一个水下摄像头，此水下摄像头与应答器连接在一起，能够确保所拍摄到的影响位置与应答器相一致。这些信息由计算机综合处理，可将摄像头所拍摄到的地形地貌与位置有机的结合在一起，方便后期工作人员进行成图处理 
以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。 

Claims (6)

1.一种用于水下定位综合***，其特征在于：所述的水下定位***包括计算机、DGPS、电罗经、姿态传感器及声学定位装置，所述的DGPS、电罗经、姿态传感器及声学定位装置与计算机相连接。
2.根据权利要求1所述的水下定位的***，其特征在于：所述的声学定位装置为USBL。
3.根据权利要求1所述的水下定位的***，其特征在于：所述的声学定位装置为LBL。
4.根据权利要求2所述的水下定位综合***，其特征在于：所述的USBL由声基阵及应答器组成。
5.根据权利要求4所述的水下定位综合***，其特征在于：所述的应答器还包括深度传感器，所述的深度传感器与置于应答器内部。
6.根据权利要求1所述的水下定位综合***，其特征在于：所述的***还包括水下摄像机，所述的水下摄像机与计算机相连接。
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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106525041A (zh) * 2016-08-31 2017-03-22 天津港湾水运工程有限公司 一种深水跨接管的测量方法
CN108225268A (zh) * 2016-12-13 2018-06-29 中核四0四有限公司 一种低放水池水下地形遥控测量方法
CN110855343A (zh) * 2019-10-30 2020-02-28 山东科技大学 一种水声定位与授时浮标及其工作方法

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Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20140709