CN103895006A

CN103895006A - 平面三自由度并联机构

Info

Publication number: CN103895006A
Application number: CN201410149493.5A
Authority: CN
Inventors: 彭斌彬; 祝帅; 胡建宇; 封金徽
Original assignee: Nanjing University of Science and Technology
Current assignee: Nanjing University of Science and Technology
Priority date: 2014-04-14
Filing date: 2014-04-14
Publication date: 2014-07-02
Anticipated expiration: 2034-04-14
Also published as: CN103895006B

Abstract

本发明提出一种三自由度平面运动并联机构。该机构包括固定平台，设置在固定平台上的第一组平行导轨、第二组平行导轨和第三组平行导轨，设置在第一组平行导轨上的第一运动滑块、设置在第二组平行导轨上的第二运动滑块和设置在第三组平行导轨上的第三运动滑块，运动平台，以及并联连接在第一运动滑块、第二运动滑块和第三运动滑块与运动平台之间的定长连杆。定长连杆一端与第一运动滑块、第二运动滑块和第三运动滑块之间分别通过被动球铰连接，定长连杆另一端与运动平台均通过被动球铰连接。该平面运动机构为空间布置的结构且机构中的连杆为二力杆，因此该机构在垂直于运动平面的方向上具有良好的刚度。

Description

平面三自由度并联机构

技术领域

本发明属于并联机器人领域，具体涉及一种平面三自由度并联机构。

背景技术

平面三自由度并联机构可以实现平面内的2个平移自由度和1个转动自由度。平面三自由度并联机构因其采用并联结构，与传统的平面三自由度串联机构相比其具有更高的刚度和更好的动态性能，因此平面三自由度并联机构被应用于模拟器、机床、定位平台等载荷较大或动态性能要求比较高的领域。

目前，现有的平面三自由度并联机构中，授权公告为CN1106906C的专利提出用于虚拟轴机床的平面三自由度并联机构中三支链的转动副和移动副都在一个平面内，其可以等效为3-RPR并联机构；授权公告为CN101966506B的专利为平面三自由度冗余并联机构，但是其有4条支链，每条支链的结构也是RPR；申请公布号为CN103337217A的专利申请本质上也是3-RPR并联机构；申请公布号为CN102878394A的专利申请提出的解藕平面三自由度并联精密定位平台，其机构原理是一个3-PPR并联机构。这些平面三自由度并联机构具有以下特征：机构的运动副采用转动副和移动副，且这些运动副轴线平行或共面；机构在运动平面内具有很高的刚度，但是在垂直于运动平面的方向刚度不高。导致这些机构在垂直于运动平面的方向刚度不高的重要原因是其运动副在运动平面或相互平行的运动平面内布置，当机构承受垂直于运动平面的方向的载荷时，机构中的构件将要承受弯矩，这极大地影响这个方向的刚度。

发明内容

本发明为解决现有平面三自由度并联机构在垂直运动平面的方向上刚度不高的问题，提出一种三自由度平面平移并联机构。

本发明提出的平面三自由度并联机构，包括固定平台，设置在固定平台上的第一组平行导轨、第二组平行导轨和第三组平行导轨，设置在第一组平行导轨上的第一运动滑块，设置在第二组平行导轨上的第二运动滑块，设置在第三组平行导轨上的第二运动滑块，运动平台，第一运动滑块、第二运动滑块和第三运动滑块与运动平台之间并联连接有至少六根定长连杆；定长连杆的一端均通过被动球铰分别与第一运动滑块、第二运动滑块和第三运动滑块连接，定长连杆的另一端均通过被动球铰与运动平台连接；第一组平行导轨的轴线、第二组平行导轨的轴线和第三组平行导轨的轴线重合或者相互平行；

第一运动滑块、第二运动滑块和第三运动滑块均为驱动滑块，第一组平行导轨、第一运动滑块、连接在第一运动滑块和运动平台之间的定长连杆构成第一支链，第二组平行导轨、第二运动滑块、连接在第二运动滑块和运动平台之间的定长连杆构成第二支链，第三组平行导轨、第三运动滑块、连接在第三运动滑块和运动平台之间的定长连杆构成第三支链，第一支链、第二支链和第三支链并联连接在固定平台与运动平台之间；

第一支链中连接定长连杆与运动平台的被动球铰的中心在第一组平行导轨、第二组平行导轨和第三组平行导轨轴线所在垂面上的投影重合为一点，第二支链中连接定长连杆与运动平台的被动球铰的中心在第一组平行导轨、第二组平行导轨和第三组平行导轨轴线所在垂面上的投影重合为一点，第三支链中连接定长连杆与运动平台的被动球铰的中心在第一组平行导轨、第二组平行导轨和第三组平行导轨轴线所在垂面上的投影重合为一点；

第一支链中连接定长连杆与第一运动滑块的被动球铰的中心在第一组平行导轨、第二组平行导轨和第三组平行导轨轴线所在垂面上的投影重合为一点，第二支链中连接定长连杆与第二运动滑块的被动球铰的中心在第一组平行导轨、第二组平行导轨和第三组平行导轨轴线所在垂面上的投影重合为一点，第三支链中连接定长连杆与第三运动滑块的被动球铰的中心在第一组平行导轨、第二组平行导轨和第三组平行导轨轴线所在垂面上的投影重合为一点；

第一支链中的定长连杆的轴线在垂直于第一组平行导轨、第二组平行导轨和第三组平行导轨轴线的平面上的投影线相互不重合也不平行，第二支链中的定长连杆的轴线在垂直于第一组平行导轨、第二组平行导轨和第三组平行导轨轴线的平面上的投影线相互不重合也不平行，第三支链中的定长连杆的轴线在垂直于第一组平行导轨、第二组平行导轨和第三组平行导轨轴线的平面上的投影线相互不重合也不平行。

本发明与现有技术相比，其显著优点在于，本发明的平面三自由度并联机构是空间布置的结构并依靠机构本身在尺度方面的约束实现在平面内运动，使得本发明机构在垂直于运动平面的方向上具有很高的刚度；另外，本发明的平面三自由度并联机构中主要的受力定长连杆两端为被动球铰连接，因此定长连杆不承受弯矩或扭距的作用，这样定长连杆为二力杆构件，连杆构件材料的力学性能可以得到充分发挥。

附图说明

图1是本发明平面三自由度并联机构实施例1的结构示意图，其中，图1（a）是实施例1的立体视图，图1（b）是实施例1的主视图，图1（c）是实施例1的侧视图。

图2是本发明平面三自由度并联机构实施例2的结构示意图。

图3是本发明平面三自由度并联机构实施例3的结构示意图。

图4是本发明平面三自由度并联机构实施例4的结构示意图。

图5是本发明平面三自由度并联机构实施例5的结构示意图。

图6是本发明平面三自由度并联机构实施例6的结构示意图。

图7是本发明平面三自由度并联机构实施例7的结构示意图。

图8是本发明平面三自由度并联机构实施例8的结构示意图。

具体实施方式

本发明平面三自由度并联机构，包括固定平台1，设置在固定平台1上的第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23，设置在第一组平行导轨21上的第一运动滑块31，设置在第二组平行导轨22上的第二运动滑块32，设置在第三组平行导轨23上的第二运动滑块33，运动平台7，第一运动滑块31、第二运动滑块32和第三运动滑块33与运动平台7之间并联连接有至少六根定长连杆；定长连杆的一端通过被动球铰分别与第一运动滑块31、第二运动滑块32和第三运动滑块33连接，定长连杆的另一端均通过被动球铰与运动平台7连接；第一组平行导轨21的轴线、第二组平行导轨22的轴线和第三组平行导轨23的轴线重合或者相互平行；

第一运动滑块31、第二运动滑块32和第三运动滑块33均为驱动滑块，第一组平行导轨21、第一运动滑块31、连接在第一运动滑块31和运动平台7之间的定长连杆构成第一支链，第二组平行导轨22、第二运动滑块32、连接在第二运动滑块32和运动平台7之间的定长连杆构成第二支链，第三组平行导轨23、第三运动滑块33、连接在第三运动滑块和运动平台7之间的定长连杆构成第三支链，第一支链、第二支链和第三支链并联连接在固定平台1与运动平台7之间；

第一支链中连接定长连杆与运动平台7的被动球铰的中心在第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线所在垂面上的投影重合为一点，第二支链中连接定长连杆与运动平台7的被动球铰的中心在第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线所在垂面上的投影重合为一点，第三支链中连接定长连杆与运动平台7的被动球铰的中心在第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线所在垂面上的投影重合为一点；

第一支链中连接定长连杆与第一运动滑块31的被动球铰的中心在第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线所在垂面上的投影重合为一点，第二支链中连接定长连杆与第二运动滑块32的被动球铰的中心在第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线所在垂面上的投影重合为一点，第三支链中连接定长连杆与第三运动滑块33的被动球铰的中心在第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线所在垂面上的投影重合为一点；

第一支链中的定长连杆的轴线在垂直于第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线的平面上的投影线相互不重合也不平行，第二支链中的定长连杆的轴线在垂直于第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线的平面上的投影线相互不重合也不平行，第三支链中的定长连杆的轴线在垂直于第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线的平面上的投影线相互不重合也不平行。

实施例1

结合图1（a），本实施例的结构包括固定平台1，设置在固定平台1上的第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23，设置在第一组平行导轨21上的第一运动滑块31，设置在第二组平行导轨22上的第二运动滑块32，设置在第三组平行导轨23上的第二运动滑块33，运动平台7，以及并联连接在第一运动滑块31、第二运动滑块32和第三运动滑块33与运动平台7之间的六根定长连杆51、52、53、54、55和56；

如图1（a）所示，定长连杆51和52并联连接在第一运动滑块31与运动平台7之间，定长连杆51和52与第一运动滑块31之间分别通过被动球铰41、42相连接，定长连杆51和52与运动平台7之间分别通过被动球铰61、62相连接；

如图1（a）所示，定长连杆53和54并联连接在第二运动滑块32与运动平台7之间，定长连杆53和54与第二运动滑块32之间分别通过被动球铰43、44相连接，定长连杆53和54与运动平台7之间分别通过被动球铰63、64相连接；

如图1（a）所示，定长连杆55和56并联连接在第三运动滑块33与运动平台7之间，定长连杆55和56与第二运动滑块33之间分别通过被动球铰45、46相连接，定长连杆55和56与运动平台7之间分别通过被动球铰65、66相连接；

如图1（a）所示，第一组平行导轨21、第一运动滑块31、连接在第一运动滑块31和运动平台7之间的两根定长连杆51和52构成第一支链，第二组平行导轨22、第二运动滑块32、连接在第二运动滑块32和运动平台7之间的两根定长连杆53和54构成第二支链，第三组平行导轨23、第三运动滑块33、连接在第三运动滑块和运动平台7之间的两根定长连杆55和56构成第三支链，第一支链、第二支链和第三支链并联连接在固定平台1与运动平台7之间；

如图1（b）所示，第一支链中连接定长连杆51与运动平台7的被动球铰61的中心和连接定长连杆52与运动平台7的被动球铰62的中心在第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线所在垂面上的投影重合为一点，连接定长连杆51与第一运动滑块31的被动球铰41的中心和连接定长连杆52与第一运动滑块31的被动球铰42的中心在第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线所在垂面上的投影重合为一点；

如图1（b）所示，第二支链中连接定长连杆53与运动平台7的被动球铰63的中心和连接定长连杆54与运动平台7的被动球铰64的中心在第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线所在垂面上的投影重合为一点，连接定长连杆53与第二运动滑块32的被动球铰43的中心和连接定长连杆54与第二运动滑块32的被动球铰44的中心在第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线所在垂面上的投影重合为一点；

如图1（b）所示，第三支链中连接定长连杆55与运动平台7的被动球铰65的中心和连接定长连杆56与运动平台7的被动球铰66的中心在第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线所在垂面上的投影重合为一点，连接定长连杆55与第三运动滑块33的被动球铰45的中心和连接定长连杆56与第三运动滑块33的被动球铰46的中心在第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线所在垂面上的投影重合为一点；

如图1（c）所示，第一支链中定长连杆51和定长连杆52的轴线在垂直于第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线的平面上的投影线相互不重合也不平行，第二支链中定长连杆53和定长连杆54的轴线在垂直于第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线的平面上的投影线相互不重合也不平行，第三支链中定长连杆55和定长连杆56的轴线在垂直于第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线的平面上的投影线相互不重合也不平行。

实施例2

本实施例的结构如图2所示，本实施例与实施例1的区别在于，第一支链中只有定长连杆51连接在第一运动滑块31与运动平台7之间，定长连杆51与第一运动滑块31之间通过被动球铰41相连接，定长连杆51与运动平台7之间通过被动球铰61相连接；第二支链中定长连杆52、53和54并联连接在第二运动滑块32与运动平台7之间，定长连杆52、53和54与第二运动滑块32之间分别通过被动球铰42、43和44相连接，定长连杆52、53和54与运动平台7之间分别通过被动球铰62、63和64相连接。

第二支链中被动球铰42、43和44的中心在第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线所在垂面上的投影重合为一点，被动球铰62、63和64的中心在第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线所在垂面上的投影重合为一点。

实施例3

本实施例的结构如图3所示，本实施例与实施例1的区别在于，第一支链中只有定长连杆51连接在第一运动滑块31与运动平台7之间，定长连杆51与第一运动滑块31之间通过被动球铰41相连接，定长连杆51与运动平台7之间通过被动球铰61相连接；第三支链中定长连杆52、55和56并联连接在第三运动滑块33与运动平台7之间，定长连杆52、55和56与第三运动滑块33之间分别通过被动球铰42、45和46相连接，定长连杆52、55和56与运动平台7之间分别通过被动球铰62、65和66相连接。

第三支链中被动球铰42、45和46的中心在第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线所在垂面上的投影重合为一点，被动球铰62、65和66的中心在第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线所在垂面上的投影重合为一点。

实施例4

本实施例的结构如图4所示，本实施例与实施例1的区别在于，第二支链中只有定长连杆53连接在第二运动滑块32与运动平台7之间，定长连杆53与第二运动滑块32之间通过被动球铰43相连接，定长连杆53与运动平台7之间通过被动球铰63相连接；第三支链中定长连杆54、55和56并联连接在第三运动滑块33与运动平台7之间，定长连杆54、55和56与第三运动滑块33之间分别通过被动球铰44、45和46相连接，定长连杆54、55和56与运动平台7之间分别通过被动球铰64、65和66相连接。

第三支链中被动球铰44、45和46的中心在第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线所在垂面上的投影重合为一点，被动球铰64、65和66的中心在第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线所在垂面上的投影重合为一点。

实施例5

本实施例的结构如图5所示，本实施例与实施例2的区别在于，第二支链中定长连杆52、53、54和56并联连接在第二运动滑块32与运动平台7之间，定长连杆52、53、54和56与第二运动滑块32之间分别通过被动球铰42、43、44和46相连接，定长连杆52、53、54和56与运动平台7之间分别通过被动球铰62、63、64和66相连接；第三支链中只有定长连杆55并联连接在第三运动滑块33与运动平台7之间，定长连杆55与第三运动滑块33之间分别通过被动球铰45相连接，定长连杆55与运动平台7之间分别通过被动球铰65相连接。

本实施例中，第二支链中被动球铰42、43、44和46的中心在第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线所在垂面上的投影重合为一点，被动球铰62、63、64和66的中心在第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线所在垂面上的投影重合为一点。

实施例6

本实施例的结构如图6所示，本实施例与实施例1的区别在于，第一支链中定长连杆51、52、54和56并联连接在第一运动滑块31与运动平台7之间，定长连杆51、52、54和56与第一运动滑块31之间分别通过被动球铰41、42、44和46相连接，定长连杆51、52、54和56与运动平台7之间分别通过被动球铰61、62、64和66相连接；第二支链中只有定长连杆53连接在第二运动滑块32与运动平台7之间，定长连杆53与第二运动滑块32之间分别通过被动球铰43相连接，定长连杆53与运动平台7之间分别通过被动球铰63相连接；第三支链中只有定长连杆55连接在第三运动滑块33与运动平台7之间，定长连杆55与第三运动滑块33之间分别通过被动球铰45相连接，定长连杆55与运动平台7之间分别通过被动球铰65相连接。

本实施例中，第一支链中被动球铰41、42、44和46的中心在第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线所在垂面上的投影重合为一点，被动球铰61、62、64和66的中心在第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线所在垂面上的投影重合为一点。

实施例7

本实施例的结构如图7所示，本实施例与实施例1的区别在于，定长连杆有七根，第七根定长连杆57布置在第二支链的第二运动滑块32与运动平台7之间，第七根定长连杆57与第二运动滑块32之间通过被动球铰47相连接，定长连杆57与运动平台7之间通过被动球铰67相连接。

本实施例中，第二支链中被动球铰43、44和47的中心在第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线所在垂面上的投影重合为一点，被动球铰63、64和67的中心在第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线所在垂面上的投影重合为一点。

实施例8

本实施例的结构如图8所示，本实施例与实施例1的区别在于，定长连杆有七根，第一支链中定长连杆51、52、56和57并联连接在第一运动滑块31与运动平台7之间，定长连杆51、52、56和57与第一运动滑块31之间分别通过被动球铰41、42、46和47相连接，定长连杆51、52、56和57与运动平台7之间分别通过被动球铰61、62、66和67相连接；第三支链中只有定长连杆55连接在第三运动滑块33与运动平台7之间，定长连杆55与第三运动滑块33之间通过被动球铰45相连接，定长连杆55与运动平台7之间通过被动球铰65相连接。

本实施例中，第一支链中被动球铰41、42、46和47的中心在第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线所在垂面上的投影重合为一点，被动球铰61、62、66和67的中心在第一组平行导轨21、第二组平行导轨22和第三组平行导轨23轴线所在垂面上的投影重合为一点。

Claims

1.平面三自由度并联机构，其特征在于，包括固定平台（1），设置在固定平台（1上的第一组平行导轨（21）、第二组平行导轨（22）和第三组平行导轨（23），设置在第一组平行导轨（21）上的第一运动滑块（31），设置在第二组平行导轨（22）上的第二运动滑块（32），设置在第三组平行导轨（23）上的第二运动滑块（33），运动平台（7），第一运动滑块（31）、第二运动滑块（32）和第三运动滑块（33）与运动平台（7）之间并联连接有至少六根定长连杆；定长连杆的一端均通过被动球铰分别与第一运动滑块（31）、第二运动滑块（32）和第三运动滑块（33）连接，定长连杆的另一端均通过被动球铰与运动平台（7）连接；第一组平行导轨（21）的轴线、第二组平行导轨（22）的轴线和第三组平行导轨（23）的轴线重合或者相互平行；

第一运动滑块（31）、第二运动滑块（32）和第三运动滑块（33）均为驱动滑块，第一组平行导轨（21）、第一运动滑块（31）、连接在第一运动滑块（31）和运动平台（7）之间的定长连杆构成第一支链，第二组平行导轨（22）、第二运动滑块（32）、连接在第二运动滑块（32）和运动平台（7）之间的定长连杆构成第二支链，第三组平行导轨（23）、第三运动滑块（33）、连接在第三运动滑块和运动平台（7）之间的定长连杆构成第三支链，第一支链、第二支链和第三支链并联连接在固定平台（1）与运动平台（7）之间；

第一支链中连接定长连杆与运动平台（7）的被动球铰中心在第一组平行导轨（21）、第二组平行导轨（22）和第三组平行导轨（23）轴线所在垂面上的投影重合为一点，第二支链中连接定长连杆与运动平台（7）的被动球铰中心在第一组平行导轨（21）、第二组平行导轨（22）和第三组平行导轨（23）轴线所在垂面上的投影重合为一点，第三支链中连接定长连杆与运动平台（7）的被动球铰中心在第一组平行导轨（21）、第二组平行导轨（22）和第三组平行导轨（23）轴线所在垂面上的投影重合为一点；

第一支链中连接定长连杆与第一运动滑块（31）的被动球铰中心在第一组平行导轨（21）、第二组平行导轨（22）和第三组平行导轨（23）轴线所在垂面上的投影重合为一点，第二支链中连接定长连杆与第二运动滑块（32）的被动球铰中心在第一组平行导轨（21）、第二组平行导轨（22）和第三组平行导轨（23）轴线所在垂面上的投影重合为一点，第三支链中连接定长连杆与第三运动滑块（33）的被动球铰中心在第一组平行导轨（21）、第二组平行导轨（22）和第三组平行导轨（23）轴线所在垂面上的投影重合为一点；

第一支链中的定长连杆的轴线在垂直于第一组平行导轨（21）、第二组平行导轨（22）和第三组平行导轨（23）轴线的平面上的投影线相互不重合也不平行，第二支链中的定长连杆的轴线在垂直于第一组平行导轨（21）、第二组平行导轨（22）和第三组平行导轨（23）轴线的平面上的投影线相互不重合也不平行，第三支链中的定长连杆的轴线在垂直于第一组平行导轨（21）、第二组平行导轨（22）和第三组平行导轨（23）轴线的平面上的投影线相互不重合也不平行。

2.如权利要求1所述的平面三自由度并联机构，其特征在于，包括六根定长连杆（51、52、53、54、55、56）；定长连杆（51、52）并联连接在第一运动滑块（31）与运动平台（7）之间，定长连杆（51、52）与第一运动滑块（31）之间分别通过被动球铰（41、42）相连接，定长连杆（51、52）与运动平台（7）之间分别通过被动球铰（61、62）相连接；定长连杆（53、54）并联连接在第二运动滑块（32）与运动平台（7）之间，定长连杆（53、54）与第二运动滑块（32）之间分别通过被动球铰（43、44）相连接，定长连杆（53、54）与运动平台（7）之间分别通过被动球铰（63、64）相连接；定长连杆（55、56）并联连接在第三运动滑块（33）与运动平台（7）之间，定长连杆（55、56）与第二运动滑块（33）之间分别通过被动球铰（45、46）相连接，定长连杆（55、56）与运动平台（7）之间分别通过被动球铰（65、66）相连接。

3.如权利要求1所述的平面三自由度并联机构，其特征在于，包括六根定长连杆（51、52、53、54、55、56）；定长连杆（51）连接在第一运动滑块（31）与运动平台（7）之间，定长连杆（51）与第一运动滑块（31）之间通过被动球铰（41）相连接，定长连杆（51）与运动平台（7）之间通过被动球铰（61）相连接；定长连杆（52、53、54）并联连接在第二运动滑块（32）与运动平台（7）之间，定长连杆（52、53、54）与第二运动滑块（32）之间分别通过被动球铰（42、43、44）相连接，定长连杆（52、53、54）与运动平台（7）之间分别通过被动球铰（62、63、64）相连接；定长连杆（55、56）并联连接在第三运动滑块（33）与运动平台（7）之间，定长连杆（55、56）与第二运动滑块（33）之间分别通过被动球铰（45、46）相连接，定长连杆（55、56）与运动平台（7）之间分别通过被动球铰（65、66）相连接。

4.如权利要求1所述的平面三自由度并联机构，其特征在于，包括六根定长连杆（51、52、53、54、55、56）；定长连杆（51）连接在第一运动滑块（31）与运动平台（7）之间，定长连杆（51）与第一运动滑块（31）之间通过被动球铰（41）相连接，定长连杆（51）与运动平台（7）之间通过被动球铰（61）相连接；定长连杆（53、54）并联连接在第二运动滑块（32）与运动平台（7）之间，定长连杆（53、54）与第二运动滑块（32）之间分别通过被动球铰（43、44）相连接，定长连杆（53、54）与运动平台（7）之间分别通过被动球铰（63、64）相连接；定长连杆（52、55、56）并联连接在第三运动滑块（33）与运动平台（7）之间，定长连杆（52、55、56）与第三运动滑块（33）之间分别通过被动球铰（42、45、46）相连接，定长连杆（52、55、56）与运动平台（7）之间分别通过被动球铰（62、65、66）相连接。

5.如权利要求1所述的平面三自由度并联机构，其特征在于，包括六根定长连杆（51、52、53、54、55、56）；定长连杆（51、52）并联连接在第一运动滑块（31）与运动平台（7）之间，定长连杆（51、52）与第一运动滑块（31）之间分别通过被动球铰（41、42）相连接，定长连杆（51、52）与运动平台（7）之间分别通过被动球铰（61、62）相连接；定长连杆（53）连接在第二运动滑块（32）与运动平台（7）之间，定长连杆（53）与第二运动滑块（32）之间通过被动球铰（43）相连接，定长连杆（53）与运动平台（7）之间通过被动球铰（63）相连接；定长连杆（54、55、56）并联连接在第三运动滑块（33）与运动平台（7）之间，定长连杆（54、55、56）与第三运动滑块（33）之间分别通过被动球铰（44、45、46）相连接，定长连杆（54、55、56）与运动平台（7）之间分别通过被动球铰（64、65、66）相连接。

6.如权利要求1所述的平面三自由度并联机构，其特征在于，包括六根定长连杆（51、52、53、54、55、56）；定长连杆（51）连接在第一运动滑块（31）与运动平台（7）之间，定长连杆（51）与第一运动滑块（31）之间通过被动球铰（41）相连接，定长连杆（51）与运动平台（7）之间通过被动球铰（61）相连接；定长连杆（52、53、54、56）并联连接在第二运动滑块（32）与运动平台（7）之间，定长连杆（52、53、54、56）与第二运动滑块（32）之间分别通过被动球铰（42、43、44、46）相连接，定长连杆（52、53、54、56）与运动平台（7）之间分别通过被动球铰（62、63、64、66）相连接；定长连杆（55）并联连接在第三运动滑块（33）与运动平台（7）之间，定长连杆（55）与第三运动滑块（33）之间分别通过被动球铰（45）相连接，定长连杆（55）与运动平台（7）之间分别通过被动球铰（65）相连接。

7.如权利要求1所述的平面三自由度并联机构，其特征在于，包括六根定长连杆（51、52、53、54、55、56）；定长连杆（51、52、54、56）并联连接在第一运动滑块（31）与运动平台（7）之间，定长连杆（51、52、54、56）与第一运动滑块（31）之间分别通过被动球铰（41、42、44、46）相连接，定长连杆（51、52、54、56）与运动平台（7）之间分别通过被动球铰（61、62、64、66）相连接；定长连杆（53）连接在第二运动滑块（32）与运动平台（7）之间，定长连杆（53）与第二运动滑块（32）之间通过被动球铰（43）相连接，定长连杆（53）与运动平台（7）之间通过被动球铰（63）相连接；定长连杆（55）连接在第三运动滑块（33）与运动平台（7）之间，定长连杆（55）与第三运动滑块（33）之间通过被动球铰（45）相连接，定长连杆（55）与运动平台（7）之间通过被动球铰（65）相连接。

8.如权利要求1所述的平面三自由度并联机构，其特征在于，包括七根定长连杆（51、52、53、54、55、56、57）；定长连杆（51、52）并联连接在第一运动滑块（31）与运动平台（7）之间，定长连杆（51、52）与第一运动滑块（31）之间分别通过被动球铰（41、42）相连接，定长连杆（51、52）与运动平台（7）之间分别通过被动球铰（61、62）相连接；定长连杆（53、54、57）并联连接在第二运动滑块（32）与运动平台（7）之间，定长连杆（53、54、57）与第二运动滑块（32）之间分别通过被动球铰（43、44、47）相连接，定长连杆（53、54、57）与运动平台（7）之间分别通过被动球铰（63、64、67）相连接；定长连杆（55、56）并联连接在第三运动滑块（33）与运动平台（7）之间，定长连杆（55、56）与第二运动滑块（33）之间分别通过被动球铰（45、46）相连接，定长连杆（55、56）与运动平台（7）之间分别通过被动球铰（65、66）相连接。

9.如权利要求1所述的平面三自由度并联机构，其特征在于，包括七根定长连杆（51、52、53、54、55、56、57）；定长连杆（51、52、56、57）并联连接在第一运动滑块（31）与运动平台（7）之间，定长连杆（51、52、56、57）与第一运动滑块（31）之间分别通过被动球铰（41、42、46、47）相连接，定长连杆（51、52、56、57）与运动平台（7）之间分别通过被动球铰（61、62、66、67）相连接；定长连杆（53、54）并联连接在第二运动滑块（32）与运动平台（7）之间，定长连杆（53、54）与第二运动滑块（32）之间分别通过被动球铰（43、44）相连接，定长连杆（53、54）与运动平台（7）之间分别通过被动球铰（63、64）相连接；定长连杆（55）连接在第三运动滑块（33）与运动平台（7）之间，定长连杆（55）与第二运动滑块（33）之间通过被动球铰（45）相连接，定长连杆（55）与运动平台（7）之间通过被动球铰（65）相连接。