CN103888189A - 适用于大规模电力电子***的单光纤环网通讯方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种适用于大规模电力电子***的单光纤环网通讯方法，该单光纤环网通讯方法通过设定特定的帧格式，使帧中包括若干个字段，每个字段包含一个完整的信息，各个分控制器按照字段接收该帧，且在接收每字段同时对该信息进行处理并发送给下一个分控制器，而不用等到接收完整的帧后再统一对帧中的各个字段进行处理。该单光纤环网通讯方法大大降低了各个分控制器之间的传输时延，从而保持各个电力模块之间的同步性，且***成本较小，可靠性高。

Description

适用于大规模电力电子***的单光纤环网通讯方法

技术领域

本发明属于数字信息的传输领域，具体涉及一种适用于大规模电力电子***单光纤环网通讯方法。

背景技术

随着基于多个标准模块组合或多相多电平拓扑的大容量电力电子变流装置的应用越来越广泛，多模块之间数据通信方式是其中考虑较多的问题。通信方式涉及的领域包括：并行通信和串行通信。

串行通信是通信方式中非常重要的一部分，尤其是在远距离传输和复杂的多点传输中。网络的精简和传输的可靠快速性是大规模电力电子***中选择通信方式的标准。与并行通信相比，串行通信网络更为精简，模块之间连接更为简单，可靠性更高。环网通讯属于串行通信方式，更适合于在电力电子多模块***中应用。

多模块组合电力电子变流装置被广泛应用于电力***中。模块间的信息传递方式作为其中的关键环节，是决定其控制***的复杂度和可靠性的关键因素之一。在大规模电力电子***中，由于模块数众多，传统的集中式并行通信方式会使得光纤数量极为庞大，连线复杂，可靠性降低。故模块数量庞大的大规模电力电子***中采用环网通信方式时更有优势，光纤数量大为减少，网络简单，易于安装。

应用于大规模电力电子***的单光纤环网通讯主要解决两个问题：环路通讯时间和各模块间同步性。杭丽君等人在标题为基于电力电子标准模块的高速智能通讯网络拓扑（中国电机工程学报,2006,26(20):50-56）提出了一种通讯延时极小的环网通讯策略，但是其每个模块拥有自己固有的地址，不利于在标准化模块上应用；孙驰等人在标题为一种实用的大容量电力电子***高速光纤环网拓扑及其协议（中国电机工程学报,2012,32(15):63-73）中提出的一种实用的软件控制可切换数据通道的高速光纤环形网络拓扑结构，虽然减小了整个高速光纤环形控制网络的传输延时并提高了同步精度，但是其传输速率受限于光电转换速率，并且采用速度极快的FPGA芯片和光电转换接口，成本很高，不利于大规模使用。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种适用于大规模电力电子***单光纤环网通讯方法，环网通讯延时小，同步性好，对硬件要求较低，适合在大规模电力电子模块化***中应用。

一种适用于大规模电力电子***的单光纤环网通讯方法，所述适用于单光纤环网包括主控制器和若干个分控制器，各个分控制器通过光纤与主控制器串联连接，各个分控制器分别控制相应的电力模块，所述的单光纤环网通讯方法包括：

（1）主控制器接收用户输入的控制指令，将该控制指令封装成帧，并通过光纤发送给第一个分控制器，所述帧包括若干个字段，分别为起始段、控制器标志段、分控信息标志段、若干个与电力模块一一对应的数据段和分控信息段；

（2）第一个分控制器将所述帧进行处理并向下转发，直到反馈回主控制器，各个分控制器按照帧中各个字段的位置依次接收各个字段，每接收到一个完整字段后即对接收到的字段进行处理并向下转发。

本发明中数据段的个数与电力模块的个数相同，且二者之间为一一对应关系。本发明中所述的向下转发应理解为从当前分控制器转发给按照该单光纤环网中按照信号传输方向的下一个节点（该单光纤环网中的分控制器和主控制器）。

从用户向主控制器输入控制指令开始，整个信号处理流程如下：

将用户输入的控制指令封装成帧后，经过电光转换转化为光信号，再通过光纤向下转发（直接转发给第一个分控制器，沿信号传输方向第一个通过光纤直接与主控制器向相连的分控制器），并通过光纤向下转发。各个分控制器接收到来自光纤的光信号，首先进行光电转换，将接收到的光信号转化为电信号，经过处理后再次转化为光信号通过光纤发送个下一个分控制器，直至最后发送给主控制器，主控器接收到由最后一个分控制器发送的光信号后经过光电转换将接收到的光信号转化为电信号，主控制器对该信号的应用分析均建立在转换后的电信号的基础上。

本发明中采用特定的帧格式，设定该帧中包括若干个字段，使每个字段包含一个完整的信息，各个分控制器按照字段接收该帧，且在边逐位接收每字段同时对该信息进行处理并发送给下一个分控制器，而不用等到接收完整的帧后再统一对帧中的各个字段进行处理。且在分控制器对已接收到的字段进行处理和发送给下一个分控制器时，该分控制器同时还在接受下一个字段，即各个分控制器对接收到的字段的接收、处理、并向下转发以及接收其他字段同步进行，这样大大降低了各个分控制器之间的传输时延，提高传输速率，并且不需要刻意压缩帧的长度，使得传输的内容更加丰富。

所述的起始段用以标志帧的开始，

所述的控制器标志段用于表示各个分控制器在环网中的位置，

所述的分控信息标志段用于记录主控制器所需获取的详细信息对应分控制器的编号，

所述的数据段用于记录主控制器对相应的分控制器的控制指令，以及相应的分控制器反馈给主控制器的状态信息，

所述的分控信息段用于记录主控制器所需获取的详细信息。

分控信息标志段可以使得每次环网通讯只传递一个电力模块的详细信息,这样主控制器可以针对性的了解某一可能故障模块的详细信息而不用传递所有模块详细信息，节省了帧的位数减小了环网通讯时间。

主控制器根据用户输入的控制指令形成的帧并向下发送时，该帧中的数据段中记录了各个主控制器对各个分控制器的控制指令，当主控制器接收到反馈回来的信息时，数据段中记录的是各个分控制器反馈给主控制器的状态信息。通常数据段的设定每一个分控制器对应的位数较短，只传递各个分控制器是否运行正常的信息，这样可以缩短环网通讯时间。

分控信息段为某一分控制器的详细信息，一般包含的多位二进制数，用户传递特定电力模块的详细信息，以便查询该电力模块存在的问题，其中特定的电力模块为上一个帧反馈给主控制器后得到的状态信息判断状态异常的电力模块。这样弥补数据段位数较短的不足，同时由于只加载一个分控制器信息，使帧的长度不至于过长。

所述的控制器标志段的初始值0。

作为优选，所述的起始段包括1位二进制数；

所述的控制器标志段包括4～7位二进制数；

所述的分控信息标志段包括4～7位二进制数；

所述的数据段包括2位二进制数；

所述的分控信息段12～36位二进制数。

帧的长度为帧包含的二进制位所对应的的时间，即帧的长度由帧包含的二进制位的位数和每一位对应的时间决定，在每个二进制数对应的时间固定的情况下，包含的二进制位数越多，则帧长度越长。为保证传输效率，帧中包含的二进制数的位数越少越好。为能够满足应用需求，通常需要考虑实际应用情况。起始位只要能够区分一个帧的开始即可。通常情况下，主控制器空闲时（即不向下发送帧时)，通常向下发送的信号为高电平（为1），因此为识别到一个帧的开始，即要完电平跳变，因此设置起始段为一位二进制数0即可。控制器标志段可以在各个分控制器不做硬件上区分的情况下对各个分控制器在环网中进行编号，便于应用于大规模电力电子标准化模块***中，其位数与应用的电力电子***中的分控制器数量有关，对于大规模电力电子***，通常包括12～72个分控制器，相应的控制器标志应包括4～7位二进制数。分控信息标志段与控制器标志段一致。数据段主要起传递主控制器对各个分控制器的控制指令以及分控制器传递给主控制器的相应的电路模块的状态信息。分控信息段，其位数由用户需要的分控制器信息的详尽程度决定，例如电压信息12位，电流信息12位，如果需要同时加载电压和电流信息则需要24位，单独加载电压或电流信息的话只需12位，具体用户根据实际需求决定。

所述步骤（2）中各个分控制器接收到起始段后按照所述帧中各个字段的位置依次接收其他字段并进行如下处理：

（2-1）接收控制器标志段，以控制器标志段作为该分控制器的编号，将控制器标志段加1，并在所述的控制器标志段前加载一个起始段后向下转发；

（2-2）接收分控信息标志段，将该分控信息标志段向下转发，并将所述的分控信息标志段与该分控制器的编号比对，并根据比对结果提取该分控制器对应的电力模块的相关信息，若一致，则所述的相关信息为该分控制器对应的电力模块的详细信息和状态信息，否则，所述的相关信息为该分控制器对应的电力模块的状态信息；

（2-3）依次接收各个数据段，每接收一个数据段后判断接收到的数据段是否为该分控制器接收到的第一个数据段或最后一个数据段，根据判断结果进行如下操作：

（a）若是第一个数据段，则提取该数据段后通过分控制器延时执行该数据段，

（b）若是最后一个数据段，则将数据段向下转发，并将所述相关信息中的状态信息作为一个数据段向下转发，

（c）否则，将接收到的数据段直接向下转发；

（2-4）接收分控信息段，将所述相关信息中的详细信息写入该分控制信息段后向下转发。

起始段表示每个帧的开始，起始段不向下转发，下一个节点接收到的起始段实际上是转控制器标志段时另外加载的。各个分控制器接收、处理以及发送帧的过程相同，均按照字段进行。各个分控制器将接收到的信息（帧）发送给该单光纤环网中沿信号传输方向上与该分控制连接的下一个节点（分控制器或主控制器），若该分控制器为信号传输方向上的最后一个分控制器（即该分控制器沿着信号传输方向上与主控制器相连），将接收到的信息发送给主控制器，主控制器对接收到的帧不进行发送，直至主控制器接收到完整的帧后对该帧的整个处理流程结束；否则，继续发送下一个分控制器。在接收过程中通过利用帧中的分控信息标志段对各个分控制器进行编号，从而实现了在不区分各个分控制器的结构的基础上为各个分控制器编号，各个分控制器在环网中地址由分控信息标志位唯一确定，且不需要为每个分控制器安排地址位，适合于在电力电子标准化模块中应用。此外，通过该方法，使各个分控制器接收到的相对于该分控制器有效的信息（包括控制器标志段、分控信息标志段和与该分控制器对应的数据段）均位于帧的前面。

所述步骤（2-2）中通过分控制器采集相应的电力模块的相关信息，由于将采集到的相关信息写入到帧中相应的位置（字段），因此需要等待发送相应的字段，即此时，分控制器对采集到的相关信息进行缓存，并实时更新缓存中的数据，使其始终为当前模块的相关信息，当开始发送相应字段时直接从缓存中提取对应的相关信息（详细信息或状态信息）并写入相应的字段。

所述步骤（2-3）的（b）中将该分控制器的状态信息加载作为一个数据项，对于该分控制的下一个节点而言，当前分控制器接收到的第二个数据段就是下一个节点接收到的第一个数据段，而其将要发生的最后一个数据段则是当前分控制器新加载的数据项（即当前分控制器对应的电力模块的状态信息作为的数据项），依此逐个递推，可以得到，最后分控制器反馈给主控制器的帧中各个的数据项中均为对应的电力模块的状态信息。为进一步提高控制器标志段的传输速率，作为优选，所述步骤（2-1）中接收控制器标志段时按照二进制位进行接收并处理：

（2-11）接收到所述控制器标志段中的第一个二进制位，将该二进制位缓存至该分控制器中的相应位置，将该二进制位加1，并将进位缓存至分控制器中的相应位置，在经过加1处理后的二进制位之前加载一个起始位后向下转发；

（2-11）接收其他二进制位，针对接收到的其他任意一个二进制位，将该二进制位缓存至分控制器中，且位于上一个二进制位之后，将该二进制位加上缓存至分控制器中的相应位置的进位，将进位缓存至分控制器中的相应位置，并将加上进位后的二进制位向下转发。

所述的分控制器为12～72个。

采用串联通讯方式对比于并联通讯方式的优势是可以大幅度减少光纤数量,节约成本，并且使得***连更简单，大规模电力电子***中模块数较多，一般多为3相结构，当模块数达到一定数量时,采用串联通讯方式的优势就得以体现,一般当***中单相模块数多于12个时采用串联通讯能节省较多光纤,降低***复杂度,同时为了保证传输的延时和控制性能,环网中分控制器数量控制在12～72个。

所述的详细信息为电力模块的电压信息和电流信息中的任意一种或两种的组合。

详细信息根据用户需求和控制需要设定，在同一个电力电子***中各个电力模块所对应的详细信息种类相同，同为电流信息，或同为电压信息，或同为电压和电流信息的组合。

所述的状态信息用于表示电力模块是否运行正常。

状态信息就是模块是否正常的一个标志，通过检测模块的某些信息，判断电力模块是否正常。每个电力模块的状态信息为2位二进制位，该状态信息中每一个二进制位该电力模块中一个桥臂（电力模块具有上桥臂和下桥臂）运行状态。当对应的桥臂运行正常时，该二进制位0，发生故障时令状态信息为1。主控制器通过检测各个电力模块对应的状态信息获取各个电力模块的运行情况。若状态信息为00时，说明该电力模块运行正常，否则，该电力模块运行时存在故障。

所述步骤（2-3）中分控制器的延时的时长根据该分控制器的编号和分控制器的总数确定，其中编号为l的分控制器的延时时长T_l根据公式：

T_l＝(n-l-1)×t

计算得到，其中l=0,1,……n，n为电力模块的总数，t为相邻两个分控制器之间的时延。

根据以上方法确定各个分控制器的延时时长，延时时长采用相邻两个分控制器之间的时延作为基本时延单位，越早接收到信息的分控制器的延时时长越长，以相邻两个分控制器之间的时延作为基本时延单位，因此最后一个分控制器为0（不延时）第一个延时时间最长。通过上述群延时处理之后，每个分控制器对于主控制器的延时基本相同，因此理论上各个分控制器是完全同步的。实际应用中各个分控制器间的同步性取决于相邻两个分控制器之间的时延t的测量精确度。

本发明的适合于大规模电力电子***的单光纤环网通讯方法大大降低了各个分控制器之间的传输时延，从而保证了大规模电力电子***中各个电力模块之间的同步性，且***成本较小，可靠性高。

具体实施方式

为了更为具体地描述本发明，下面具体实施方式对本发明进行详细说明。

本实施例中的大规模电力电子***包括一个主控制器、72个分控制器和72个电力模块，各个分控制器通过光纤与主控制器串联连接，各个分控制器分别控制相应的电力模块，分控制器采用的控制芯片是Altera公司的FPGA，型号为EP3C5F256，接收和发送的光纤转换器型号分别为AFBR-2624Z和AFBR-1624Z，其最大工作频率为50MHZ。各个分控制器主要包括控制芯片和后级驱动处理电路组成，驱动处理电路是为了与后面的功率模块进行适配。为了提高控制性能，主控制器一般采用性能更强的处理芯片，便于进行更复杂的运算，但控制器结构可以和分控制器相同。在本实施例中，采用的主控制器和分控制器在结构上完全相同，只是主控制器运行的程序区别于分控制器。

一种适用于大规模电力电子***的单光纤环网通讯方法，包括：

（1）主控制器接收用户输入的控制指令，将该控制指令封装成帧，并通过光纤发送给第一个分控制器。

本实施例中该帧包括5个字段，分别为起始段、控制器标志段、分控信息标志段、72个与电力模块一一对应的数据段和分控信息段。起始段用以标志帧的开始，包括1位二进制数。控制器标志段用于表示各个分控制器在环网中的位置，初始值0（十进制），包括7位二进制数（即初始值为0000000）。分控信息标志段用于记录主控制器所需获取的详细信息对应分控制器的编号，包括7位二进制数。数据段用于记录主控制器对相应的电力模块的控制指令，以及相应的分控制器反馈给主控制器的状态信息，包括2位二进制数，一个分控制器对应一个数据段。分控信息段用于记录主控制器所需获取的详细信息，包括12位二进制数，初始状态为空。

本实施例中一共有72个数据段，分别记录主控制器对各个分控制器的控制指令，分控信息标志段根据用户需求设定，本实施例中用户需要获取第8个分控制器对应的电力模块的详细信息，因此设定分控信息标志段为十进制数为7，采用7位二进制数表示即为0000111。

（2）第一个分控制器将所述帧进行处理并向下转发，直到反馈回主控制器，各个分控制器按照帧中各个字段的位置依次接收各个字段，每接收到一个完整字段后即对接收到的字段进行处理并向下转发。其中，各个分控制器接收到起始段后按照所述帧中各个字段的位置依次接收其他字段并进行如下处理：

（2-1）接收控制器标志段，以控制器标志段作为该分控制器的编号，将控制器标志段加1，并在该控制器标志段前加载一个起始段后向下转发，具体如下：

（2-11）接收到所述控制器标志段中的第一个二进制位，将该二进制位缓存至该分控制器中的相应位置，将该二进制位加1，并将进位缓存至分控制器中的相应位置，在经过加1处理后的二进制位之前加载一个起始位后向下转发；

（2-12）接收其他二进制位，针对接收到的其他任意一个二进制位，将该二进制位缓存至分控制器中，且位于上一个二进制位之后，将该二进制位加上缓存至分控制器中的相应位置的进位，将进位缓存至分控制器中的相应位置，并将加上进位后的二进制位向下转发。

（2-2）接收分控信息标志段，将该分控信息标志段向下转发，并将所述的分控信息标志段与该分控制器的编号比对，并根据比对结果提取该分控制器对应的电力模块的相关信息，若一致，则所述的相关信息为该分控制器对应的电力模块的详细信息和状态信息，否则，所述的相关信息为该分控制器对应的电力模块的状态信息。电力模块的相关信息为详细信息和状态信息，其余的电力模块的相关信息均为状态信息。其中相关信息中的详细信息为电力模块的电压信息，状态信息为各个电力模块的用于表示电力模块是否运行正常，采用2位二进制数表示时，该状态信息为00时表示该电力模块运行正常，否则，则运行存在故障。

本实施例中对于编号为0000111的分控制器对应的电力模块的相关信息为详细信息和状态信息，其余的电力模块的相关信息均只包括状态信息。

（2-3）依次接收各个数据段，每接收一个数据段后判断接收到的数据段是否为该分控制器接收到的第一个数据段或最后一个数据段，根据判断结果进行如下操作：

（a）若是第一个数据段，则提取该数据段后通过分控制器延时执行该数据段，分控制器的延时的时长根据该分控制器的编号和分控制器的总数确定，其中若该分控制器的编号为l，则对应的延时时长T_l根据公式：

T_l＝(n-l-1)×t

计算得到，其中l=0,1,……n，n为电力模块的总数，t为相邻两个分控制器之间的时延。（本实施例中n=72，经测相邻两个分控制器之间的时延t=95ns。

（b）若是最后一个数据段，则将数据段向下转发，并将所述相关信息中的状态信息作为一个数据段向下转发，

（c）否则，将接收到的数据段直接向下转发；

（2-4）接收分控信息段，将所述相关信息中的详细信息写入该分控制信息段后向下转发。

本实施例的大规模电力电子***中每发送以为二进制数需要的时间为25ns，因此，采用本实施例的单光纤环网通讯方法时，第一个分控制器对提取到相应的数据段延时的时长为（72-0-1）×95ns=6.745μs，其他各个分控制器的延时时长根据其编号计算即可得到，最后一个分控制器不延时。采用本实施例的单光纤环网通讯方法中，进行群延时，延时后第一个分控制器和最后一个分控制器的理论上没有延时。由于受延时测量精度（即相邻两个分控制器之间的时延t=95ns的测量精度）的影响为400ns，基本同步，即认为本实施例的大规模电力电子***中各个分控制器基本同步。最后一个分控制器接到控制指令相对于主控制器发出的时延为7.265μs。考虑到误差等因素，也应该小于10μs。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种适用于大规模电力电子***的单光纤环网通讯方法，所述适用于单光纤环网包括主控制器和若干个分控制器，各个分控制器通过光纤与主控制器串联连接，各个分控制器分别控制相应的电力模块，其特征在于，所述的单光纤环网通讯方法包括： 

（1）主控制器接收用户输入的控制指令，将该控制指令封装成帧，并通过光纤发送给第一个分控制器，所述帧包括若干个字段，分别为起始段、控制器标志段、分控信息标志段、若干个与电力模块一一对应的数据段和分控信息段； 

（2）第一个分控制器将所述帧进行处理并向下转发，直到反馈回主控制器，各个分控制器按照帧中各个字段的位置依次接收各个字段，每接收到一个完整字段后即对接收到的字段进行处理并向下转发。 

2.如权利要求1所述的适用于大规模电力电子***的单光纤环网通讯方法，其特征在于，所述的起始段用以标志帧的开始， 

所述的控制器标志段用于表示各个分控制器在环网中的位置， 

所述的分控信息标志段用于记录主控制器所需获取的详细信息对应分控制器的编号， 

所述的数据段用于记录主控制器对相应的分控制器的控制指令，以及相应的分控制器反馈给主控制器的状态信息， 

所述的分控信息段用于记录主控制器所需获取的详细信息。 

3.如权利要求2所述的适用于大规模电力电子***的单光纤环网通讯方法，其特征在于，所述的控制器标志段的初始值0。 

4.如权利要求3所述的适用于大规模电力电子***的单光纤环网通讯方法，其特征在于，所述的起始段包括1位二进制数； 

所述的控制器标志段包括4～7位二进制数； 

所述的分控信息标志段包括4～7位二进制数； 

所述的数据段包括2位二进制数； 

所述的分控信息段12～36位二进制数。 

5.如权利要求1～4中任一权利要求所述的适用于大规模电力电子***的单光纤环网通讯方法，其特征在于，所述步骤（2）中各个分控制器接收到起始段后按照所述帧中各个字段的位置依次接收其他字段并进行如下处理： 

（2-1）接收控制器标志段，以控制器标志段作为该分控制器的编号，将控制器标志段加1，并在所述的控制器标志段前加载一个起始段后向下转发； 

（2-2）接收分控信息标志段，将该分控信息标志段向下转发，并将所述的分控信息标志段与该分控制器的编号比对，并根据比对结果提取该分控制器对应的电力模块的相关信息，若一致，则所述的相关信息为该分控制器对应的电力模块的详细信息和状态信息，否则，所述的相关信息为该分控制器对应的电力模块的状态信息； 

（2-3）依次接收各个数据段，每接收一个数据段后判断接收到的数据段是否为该分控制器接收到的第一个数据段或最后一个数据段，根据判断结果进行如下操作： 

（a）若是第一个数据段，则提取该数据段后通过分控制器延时执行该数据段， 

（b）若是最后一个数据段，则将数据段向下转发，并将所述相关信息中的状态信息作为一个数据段向下转发， 

（c）否则，将接收到的数据段直接向下转发； 

（2-4）接收分控信息段，将所述相关信息中的详细信息写入该分控制信息段后向下转发。 

6.如权利要求5所述的适用于大规模电力电子***的单光纤环网通讯方法，其特征在于，所述步骤（2-1）中接收控制器标志段时按照二进制位进行接收并处理： 

（2-11）接收到所述控制器标志段中的第一个二进制位，将该二进制位缓存至该分控制器中的相应位置，将该二进制位加1，并将进位缓存至分控制器中的相应位置，在经过加1处理后的二进制位之前加载一个起始位后向下转发； 

（2-12）接收其他二进制位，针对接收到的其他任意一个二进制位，将该二进制位缓存至分控制器中，且位于上一个二进制位之后，将该二进制位加上缓存至分控制器中的相应位置的进位，将进位缓存至分控制器中的相应位置， 并将加上进位后的二进制位向下转发。 

7.如权利要求6所述的适用于大规模电力电子***的单光纤环网通讯方法，其特征在于，所述的分控制器为12～72个。 

8.如权利要求7所述的适用于大规模电力电子***的单光纤环网通讯方法，其特征在于，所述的详细信息为电力模块的电压信息和电流信息中的任意一种或两种的组合。 

9.如权利要求8所述的适用于大规模电力电子***的单光纤环网通讯方法，其特征在于，所述的状态信息用于表示电力模块是否运行正常。 

10.如权利要求9中所述的适用于大规模电力电子***的单光纤环网通讯方法，其特征在于，所述步骤（2-3）中分控制器的延时的时长根据该分控制器的编号和分控制器的总数确定，其中编号为l的分控制器的延时时长T_l根据公式： 

T_l＝(n-l-1)×t 

计算得到，其中l=0,1,……n，n为电力模块的总数，t为相邻两个分控制器之间的时延。