CN103878782A - 自锁机械手 - Google Patents
自锁机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103878782A CN103878782A CN201410149950.0A CN201410149950A CN103878782A CN 103878782 A CN103878782 A CN 103878782A CN 201410149950 A CN201410149950 A CN 201410149950A CN 103878782 A CN103878782 A CN 103878782A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- joint
- flexibly connected
- place
- base pitch
- bracing wire
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
一种自锁机械手,属机械、控制领域。解决了使用电机就可以机械手的锁控和开锁自动控制,在抓握范围内任意地锁控问题。基节(1)中部偏上处,活动连接中节(2)的一端,中节(2)中部偏上处,活动连接尾节(3)的一端,尾节(3)的中部偏上处,活动连接稍节(4)的一端,拉线(6)一端活动连接基节(1)的顶部,另一端活动连接尾节(3)的中部偏下处,拉线(5)一端与基节(1)的中部偏下处活动连接,其另一端连接电机(10)齿条(8)安装在基节(1)上,齿条(8)的一端与拉线(5)活动连接。用于各行业进行抓握、搬运等。
Description
技术领域
一种自锁机械手,属机械领域和控制领域。
背景技术
机械手在使用时,要抓握物体。在没有动力的情况下,已有的机械手抓不住物体。特别是在电机控制的机械手,当电机停止转动时,物体会在重力的作用下,从机械手中滑落。
发明内容
这里提供一种自锁机械手,使物体被抓住后,被控制,被抓牢,不会从机械手中滑落且使机械手被控制到任一个位置并锁住。
该发明是这样的:基节(1)底部活动连接到支撑物上,基节(1)中部偏上处,活动连接中节(2)的一端,中节(2)中部偏上处,活动连接尾节(3)的一端,尾节(3)的中部偏上处,活动连接稍节(4)的一端,拉线(6)一端活动连接基节(1)的顶部,另一端活动连接尾节(3)的中部偏下处,拉线(7)的一端活动连接中节(2)的顶部,其另一端活动连接稍节(4)的中部偏下处,拉线(5)一端与基节(1)的中部偏下处活动连接,其另一端连接电机(10)以上基节、中节、尾节和稍节组成一个机械手指,两个以上的机械手指组成机械手。齿条(8)安装在基节(1)上,使齿条(8)能上下移动而不滑落。齿条(8)的一端与拉线(5)活动连接。套叉(9)的一端与电机固定连接。套叉(9)套着齿条(8)上的一个棱齿。
工作时,电机转动,就带动套叉转动。套叉转动又推动齿条上下移动。由于齿条与拉线(5)活动连接,拉线(5)上下移动,会使基节、中节、尾节、稍节连动。由于基节顶部与尾节中部偏上处活动连接一拉线,中节顶部和稍节中部偏上处亦连接一拉线,当拉线(5)下移动时,尾节中部偏上处和稍节中部偏上处,比基节顶部和中节顶部移动得快,因而其间距离越来越大,但拉线的长度不会改变,在拉线(5)的下移时,会使尾节和稍节渐渐拉曲。同时,拉线(5)的下移,又使基节被拉弯曲。因而就象一个手的手指一样,渐渐弯成一团。反之,拉线(5)上移时,基节被渐渐顶直,其它拉线也渐渐顶直尾节中部偏上处和稍节中部偏上处,直到就象人的手指伸直一样。当电机停止转动时,套叉与齿条平行成一字型,机械手便被锁住。
由于采用上述设计,使得机械手被锁在一定的角度。电机的转动才可以任意的解锁和开锁。
附图说明
图1是自锁机械手全图。
具体实施方式
在图1中,基节(1)底部活动连接到支撑物上,基节(1)中部偏上处,活动连接中节(2)的一端,中节(2)中部偏上处,活动连接尾节(3)的一端,尾节(3)的中部偏上处,活动连接稍节(4)的一端,拉线(6)一端活动连接基节(1)的顶部,另一端活动连接尾节(3)的中部偏下处,拉线(7)的一端活动连接中节(2)的顶部,其另一端活动连接稍节(4)的中部偏下处,拉线(5)一端与基节(1)的中部偏下处活动连接,其另一端连接电机(10)以上基节、中节、尾节和稍节组成一个机械手指,两个以上的机械手指组成机械手。齿条(8)安装在基节(1)上,使齿条(8)能上下移动而不滑落。齿条(8)的一端与拉线(5)活动连接。套叉(9)的一端与电机固定连接。套叉(9)套着齿条(8)上的一个棱齿。
Claims (3)
1.一种自锁机械手,其特征是:基节(1)底部活动连接到支撑物上,基节(1)中部偏上处,活动连接中节(2)的一端,中节(2)中部偏上处,活动连接尾节(3)的一端,尾节(3)的中部偏上处,活动连接稍节(4)的一端,拉线(6)一端活动连接基节(1)的顶部,另一端活动连接尾节(3)的中部偏下处,拉线(7)的一端活动连接中节(2)的顶部,其另一端活动连接稍节(4)的中部偏下处,拉线(5)一端与基节(1)的中部偏下处活动连接,其另一端连接电机(10)齿条(8)安装在基节(1)上,使齿条(8)能上下移动而不滑落,齿条(8)的一端与拉线(5)活动连接。
2.根据权利要求1所述的自锁机械手,其特征是:套叉(9)的一端与电机固定连接,套叉(9)套着齿条(8)上的一个棱齿。
3.根据权利要求1所述的自锁机械手,其特征是:以上基节、中节、尾节和稍节组成一个机械手指,两个以上的机械手指组成机械手。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201410149950.0A CN103878782A (zh) | 2014-04-15 | 2014-04-15 | 自锁机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201410149950.0A CN103878782A (zh) | 2014-04-15 | 2014-04-15 | 自锁机械手 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN103878782A true CN103878782A (zh) | 2014-06-25 |
Family
ID=50948063
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201410149950.0A Pending CN103878782A (zh) | 2014-04-15 | 2014-04-15 | 自锁机械手 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN103878782A (zh) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104595870A (zh) * | 2015-01-25 | 2015-05-06 | 泸县玉流机械制造有限责任公司 | 一种灯杆 |
CN105882623A (zh) * | 2015-01-25 | 2016-08-24 | 泸县玉流机械制造有限责任公司 | 齿道控锁的方法 |
CN113172560A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-07-27 | 深圳市德泽威技术检测有限公司 | 一种检查装置的测试夹 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4834761A (en) * | 1985-05-09 | 1989-05-30 | Walters David A | Robotic multiple-jointed digit control system |
CN1400083A (zh) * | 2002-07-01 | 2003-03-05 | 王光树 | 一种曲直成刚的方法及其初步应用 |
JP2004223687A (ja) * | 2003-01-27 | 2004-08-12 | Seiko Epson Corp | 多関節型マニピュレータ装置 |
CN101214658A (zh) * | 2008-01-18 | 2008-07-09 | 清华大学 | 交叉腱绳三关节欠驱动机器人手指装置 |
CN101733743A (zh) * | 2010-01-02 | 2010-06-16 | 华南理工大学 | 一种拉线式串行机械手 |
CN102102466A (zh) * | 2010-12-17 | 2011-06-22 | 王光树 | 一种自动控制器的方法 |
CN203779512U (zh) * | 2014-04-15 | 2014-08-20 | 王光树 | 自锁机械手 |
-
2014
- 2014-04-15 CN CN201410149950.0A patent/CN103878782A/zh active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4834761A (en) * | 1985-05-09 | 1989-05-30 | Walters David A | Robotic multiple-jointed digit control system |
CN1400083A (zh) * | 2002-07-01 | 2003-03-05 | 王光树 | 一种曲直成刚的方法及其初步应用 |
JP2004223687A (ja) * | 2003-01-27 | 2004-08-12 | Seiko Epson Corp | 多関節型マニピュレータ装置 |
CN101214658A (zh) * | 2008-01-18 | 2008-07-09 | 清华大学 | 交叉腱绳三关节欠驱动机器人手指装置 |
CN101733743A (zh) * | 2010-01-02 | 2010-06-16 | 华南理工大学 | 一种拉线式串行机械手 |
CN102102466A (zh) * | 2010-12-17 | 2011-06-22 | 王光树 | 一种自动控制器的方法 |
CN203779512U (zh) * | 2014-04-15 | 2014-08-20 | 王光树 | 自锁机械手 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104595870A (zh) * | 2015-01-25 | 2015-05-06 | 泸县玉流机械制造有限责任公司 | 一种灯杆 |
CN105882623A (zh) * | 2015-01-25 | 2016-08-24 | 泸县玉流机械制造有限责任公司 | 齿道控锁的方法 |
CN113172560A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-07-27 | 深圳市德泽威技术检测有限公司 | 一种检查装置的测试夹 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2868443A3 (en) | Robot, robot system, and robot control apparatus | |
WO2013110104A3 (de) | Vortriebs- oder gewinnungsmaschine mit ankersetzeinrichtung und ausbaumanipulator oder stützeinrichtung | |
EP2762122A3 (en) | Bed with a powered width expansion wing | |
CN106024456B (zh) | 限位开关部分组装机的翻转组件 | |
CN105397798B (zh) | 抓取夹持装置 | |
EP3056321A3 (en) | Loading/unloading robot | |
EP2664907A3 (en) | Wind tunnel model measuring system and method | |
CN103878782A (zh) | 自锁机械手 | |
EP2842904A3 (en) | Mechanism for translation/rotation in X-Y directions | |
EP2783799A3 (en) | Robot system and method for transferring workpiece | |
EP2801529A3 (en) | Stopping system for a cab of boarding bridges for accessing aircraft and ships | |
EP2500149A3 (en) | Robot system | |
CA2914920C (en) | A gripping means for outfitting vehicles for handling loads | |
CN204110897U (zh) | 一种卸料机构 | |
CN204566130U (zh) | 一种集成式桁架机械手 | |
CN204819523U (zh) | 卡爪夹紧机构 | |
CN204420030U (zh) | 新型推杆装置 | |
CN102423906A (zh) | 成品桩出模翻转机构 | |
CN203779512U (zh) | 自锁机械手 | |
CN205634798U (zh) | 一种用于便携式装卸车的叉车 | |
CN205241167U (zh) | 一种超市辅助上货架装置 | |
CN204330789U (zh) | 一种用于抓取反应杯的机构 | |
CN203918818U (zh) | 一种水泵钳 | |
EP2667005A3 (en) | Thrust reverser system | |
ES2553927A1 (es) | Dispositivo instalado en un vehículo para la recogida y elevación de contenedores y descarga de su contenido |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20140625 |