CN103876756A - 下肢助力外骨骼机器人步态模式识别方法及*** - Google Patents

下肢助力外骨骼机器人步态模式识别方法及*** Download PDF

Info

Publication number
CN103876756A
CN103876756A CN201410155426.4A CN201410155426A CN103876756A CN 103876756 A CN103876756 A CN 103876756A CN 201410155426 A CN201410155426 A CN 201410155426A CN 103876756 A CN103876756 A CN 103876756A
Authority
CN
China
Prior art keywords
lower limb
limb power
exoskeleton robot
assisted exoskeleton
assisted
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201410155426.4A
Other languages
English (en)
Inventor
韩亚丽
朱松青
高海涛
祁兵
于建铭
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing Institute of Technology
Original Assignee
Nanjing Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing Institute of Technology filed Critical Nanjing Institute of Technology
Priority to CN201410155426.4A priority Critical patent/CN103876756A/zh
Publication of CN103876756A publication Critical patent/CN103876756A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Rehabilitation Tools (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供一种下肢助力外骨骼机器人步态模式识别方法及***，通过内嵌在下肢助力外骨骼机器人鞋底处的压力传感装置对穿戴者的脚底压力信息进行检测，把获得的脚底压力信息与人体步态数据库内的行走模式进行比较匹配，判断出行走模式，并对一个步态周期内的运动相进行识别，判断得出运动相；进行数据处理分析，匹配识别后的结果传输给下肢助力外骨骼机器人控制***，作为控制依据。本发明提供下肢助力外骨骼穿戴者的行走模式及在每一个步态周期内详细的运动相位，为下肢助力外骨骼的控制提供了丰富的决策依据。不仅能为下肢助力外骨骼提供穿戴者的运动信息，还可广泛应用于人体步态识别。

Description

下肢助力外骨骼机器人步态模式识别方法及***
技术领域
    本发明涉及一种基于足底测力检测***的下肢助力外骨骼机器人步态模式识别方法及***。
背景技术
下肢助力外骨骼机器人结合了人与机器人的优点，把人与机器人组合在一个***里，充分发挥人的动作导向能力与机器人承担负载的能力。此下肢助力外骨骼机构能被穿戴者穿在身上，并时刻保持与穿戴者一致的行走动作，像人体的外骨骼一样代***承担外部负载，从而达到行走助力的目的。
为了缓解大负重、长距离行走引起的下肢伤痛问题；人口老龄化日益加剧带来的社会问题；及由于交通、地震灾害等引起的下肢伤残等问题；故对此种人机一体化的下肢助力外骨骼***进行研究具有重要的意义，且将具有广泛的应用前景。
对于下肢助力外骨骼机器人的控制，其中最关键的因素是采集穿戴者的运动意图及运动趋势，只有很好的获取穿戴者的运动意图，才能对下肢助力外骨骼进行控制，使其快速的跟随穿戴者进行有效助力。
目前，对穿戴者运动意图的获取一类是进行肌电信号、脑电信号的检测，由于肌电、脑电信号存在信号微弱，不稳定的缺点，使得信号的采集、处理及分析都非常复杂。
另一类是通过在穿戴者身上安装角度、加速度传感装置，并检测穿戴者的脚底力信息进行运动信息的检测，进而对下肢外骨骼实施控制。在脚底力信息检测中，设计一套便于穿戴，能准确获取人体的行走模式及一个步态周期内确切运动相位的测力***非常重要。
发明内容
针对下肢助力外骨骼机器人控制中存在的问题及对穿戴者行走运动模式识别的需求，本发明提供了一种人体运动模式识别方法，通过内嵌在机器人鞋底处的压力传感装置对穿戴者的脚底压力信息进行检测，设计信号调理电路，数据转换模块、无线传输模块等获得脚底压力信息，把获得的脚底压力信息与人体步态数据库内的行走模式进行比较匹配，判断出其行走模式，并对一个步态周期内的运动相进行识别，实现下肢助力外骨骼机器人运动状态的实时检测，便于机器人的运动控制。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种下肢助力外骨骼机器人步态模式识别方法，
内嵌在下肢助力外骨骼机器人鞋底处的压力传感装置对穿戴者的脚底压力信息进行检测，通过信号调理电路、无线传输模块使数据处理模块获得脚底压力信息；
数据处理模块将获得的脚底压力信息与人体步态数据库内的行走模式进行比较匹配，判断得出行走模式，并对一个步态周期内的运动相进行识别，判断得出运动相位；
进行数据处理分析，匹配识别后的结果传输给下肢助力外骨骼机器人的控制***，作为控制依据。
优选地，数据库中存放有运动模式的特征参数，包括人体平地行走、楼梯行走、斜坡行走、跳跃、下蹲、跑步运动模式下的脚底力信息。
优选地，分析得出在一个步态周期内的运动相位：
当后脚跟压力小于预设阈值，前脚掌压力逐渐增加时，表示穿戴者正在蹬离地面；
当前脚掌与后脚跟的压力均小于预设阈值时，表示穿戴者进入摆动腿工作模式阶段；
当后脚跟压力逐渐增大，而前脚掌压力小于预设阈值时，表示穿戴者进入脚跟着地阶段；
当后脚跟与前脚掌压力均大于预设阈值时，表示穿戴者进入支撑腿工作模式阶段。
一种下肢助力外骨骼机器人步态模式识别***，用于获得脚底压力信息并识别出的下肢助力外骨骼运动模式，并将识别出的运动相位上传给上位机的控制***，为控制***进行下肢助力外骨骼运动控制提供依据；
包括内嵌在测力鞋内的上层鞋垫和下层鞋垫间的PVDF压力传感器、信号调理电路、数据转换模块、无线传输模块、数据处理模块；
通过内嵌在下肢助力外骨骼机器人足部的压力鞋垫对穿戴者的运动意图进行实时检测；
信号调理电路、无线传输模块使数据处理模块获得脚底压力信息；
数据处理模块将获得的脚底压力信息与人体步态数据库内的行走模式进行比较匹配，判断得出行走模式，并对一个步态周期内的运动相进行识别，判断得出运动相位；
进行数据处理分析，匹配识别后的结果传输给下肢助力外骨骼机器人的控制***，作为控制依据。
优选地，信号调理电路包括电荷放大电路、低通滤波电路、电压放大电路；
在积分电路中，采用高输入阻抗CA3140作为前置运放；
在低通滤波电路中，采用OP07芯片组合电容、电阻形成的二阶Butterworth有源低通滤波电路；
在电压放大电路中，采用高增益运算放大器UA741芯片，提供输出短路保护和闭锁的自由运作。
优选地，如权利要求4所述的下肢助力外骨骼机器人步态模式识别方法，其特征在于：PVDF压力传感器位于鞋垫的中层，在每只脚中布局方式为前脚掌5个，后脚跟3个。
优选地，如权利要求4所述的下肢助力外骨骼机器人步态模式识别方法，其特征在于：数据转换模块采用多路的A/D转换，使用集成的数据采集卡，数据采集卡模拟输入端端口数大于两足的传感点数量。
本发明的有益效果是：本发明提供下肢助力外骨骼穿戴者的行走模式及在每一个步态周期内详细的运动相位，为下肢助力外骨骼的控制提供了丰富的决策依据。不仅能为下肢助力外骨骼提供穿戴者的运动信息，还可广泛应用于人体步态识别。而采用鞋垫式压力检测***，内嵌在外骨骼机器人鞋内，具有穿戴方便的优点。采用无线传输方法，使得穿戴者摆脱了电缆等传统物理媒介的束缚。
附图说明
图1是实施例中运动模式识别的说明框图；
图2是实施例中基于PVDF的压力传感器在脚底的布置示意图；
图3是信号调理电路中电荷放大电路图；
图4是信号调理电路中二阶低通滤波电路图；
图5是信号调理电路中电压放大电路图；
图6是步态周期内人体的步态相位分析示意图。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本发明的优选实施例。
本发明是一种下肢助力外骨骼机器人步态模式识别方法，为下肢助力外骨骼机器人提供控制决策，如图1所示。
首先，内嵌在下肢助力外骨骼机器人鞋底处的压力传感装置对穿戴者的脚底压力信心进行检测，通过信号调理电路、数据转换模块及无线传输模块等获得脚底压力信息。
由获得的脚底压力信息与数据库中的人体步态特征相匹配。人体步态数据库中存放了人体平地行走、楼梯行走、斜坡行走、跳跃、下蹲、跑步等各种运动模式下的脚底力信息。由匹配结果，初判下肢助力外骨骼机器人处于何种运动模式。
把获得的脚底压力信息与人体步态数据库内的行走模式进行比较匹配，判断出其行走模式，并对一个步态周期内的运动相进行识别，判断其处于脚跟着地阶段、脚底放平支撑阶段、脚尖蹬离地面阶段及摆动阶段中的哪一种运动相位。
对获取信息进行运动模式下的进一步的步态识别，分别对前脚掌的及后脚跟的传感器输出压力进行预设阈值的比较，当后脚跟压力小于预设阈值，前脚掌压力逐渐增加时，表示穿戴者正在蹬离地面；当前脚掌与后脚跟的压力均小于预设阈值时，表示穿戴者进入摆动腿工作模式阶段；当后脚跟压力逐渐增大，而前脚掌压力小于预设阈值时，表示穿戴者进入脚跟着地阶段；当后脚跟与前脚掌压力均大于预设阈值时，表示穿戴者进入支撑腿工作模式阶段。
把识别出的下肢助力外骨骼运动模式传输给上位机控制控制***，进行下肢助力外骨骼机器人的运动控制。
    其中，压力传感器的布局图如图2所示，前脚掌有5个，后脚跟有3个，前脚掌或后脚跟的压力传感器均层三角形分布。PVDF固定在上、下夹层中。
信号调理电路，包含电荷放大电路，也称为积分电路，二阶低通滤波电路及电压放大电路。由于PVDF压电薄膜输出信号非常微弱，要把信号通过前置电荷放大器放大，电荷放大器本质上是一个积分电路，即将传感器输出的电荷，在积分电容上累积然后以电压的形式输出，故也称前置电荷-电压转换电路。电荷放大电路是个非常灵敏的电路，很有可能就将干扰信号引进到电路中，因此需对经过电荷放大路输出的信号进行滤波，必须有滤波电路。采用低温漂、高精度的贴片式运放与电阻电容，减少了电路板的尺寸。在传感单元与电路板之间，采用多芯的屏蔽线连接，可屏蔽外来的干扰信号，同时降低传输信号的损耗。
如图3所示，在积分电路中，选用高输入阻抗CA3140作为前置运放。同时电路还包含反馈电容C1及反馈电阻R2两个重要元器件。另外，为了保护运放CA3140，在其反相输入端串接电阻R3，并在R3两端并联电容C3，实现相位补偿，这样则可避免R3与运放CA3140的输入电容构成两一个极点，使运放产生自激振荡。
如图4所示，在低通滤波电路中，采用OP07芯片组合电容、电阻形成的二阶Butterworth有源低通滤波电路。如图5所示，在电压放大电路中，采用高增益运算放大器UA741芯片，这类单片硅集成电路器件提供输出短路保护和闭锁的自由运作。
    在数据库中存放了各种运动模式的特征参数，包括人体平地行走、楼梯行走、斜坡行走、跳跃、下蹲、跑步等各种运动模式下的脚底力信息。进行各种运动的模式的实验研究，提取其脚底压力运动特征，存放数据库中，便于下肢助力外骨骼实时运动中压力信息的匹配比较及行走模式的判定。
    为根据获取的信息，进行精确的步态相位识别，图6为平地行走运动中一个步态周期内的运动相位图，从相位图中可看出，在一个步态周期内，人体的运动可分为支撑期与摆动期，再进一步细化可分为足跟着地、全足放平、支撑中期、脚跟离地、脚尖离地、加速推离、摆动中相及减速着地阶段。根据分布在前脚掌的5个传感器及后脚跟的3个传感器信息，可对运动相位进行分析，例如，当后脚跟压力小于预设阈值，前脚掌压力逐渐增加时，表示穿戴者正在蹬离地面；当前脚掌与后脚跟的压力均小于预设阈值时，表示穿戴者进入摆动腿工作模式阶段；当后脚跟压力逐渐增大，而前脚掌压力小于预设阈值时，表示穿戴者进入脚跟着地阶段；当后脚跟与前脚掌压力均大于预设阈值时，表示穿戴者进入支撑腿工作模式阶段。
    把识别出的运动相位上传给上位机的控制***，便于下肢助力外骨骼控制策略的实施。
    上述各实施例例仅用于说明本发明，脚底压力传感器的选取及布局、信号调理电路的设计、步态模式的识别流程均可以有所变化，在本发明技术方案的基础上，本领域的技术人员能够用显而易见地想到的一些变型或替代的方案，均应落入本发明保护的范围。

Claims (7)

1.一种下肢助力外骨骼机器人步态模式识别方法，其特征在于：
内嵌在下肢助力外骨骼机器人鞋底处的压力传感装置对穿戴者的脚底压力信息进行检测，通过信号调理电路、无线传输模块使数据处理模块获得脚底压力信息；
数据处理模块将获得的脚底压力信息与人体步态数据库内的行走模式进行比较匹配，判断得出行走模式，并对一个步态周期内的运动相进行识别，判断得出运动相位；
进行数据处理分析，匹配识别后的结果传输给下肢助力外骨骼机器人的控制***，作为控制依据。
2.如权利要求1所述的下肢助力外骨骼机器人步态模式识别方法，其特征在于，数据库中存放有运动模式的特征参数，包括人体平地行走、楼梯行走、斜坡行走、跳跃、下蹲、跑步运动模式下的脚底力信息。
3.如权利要求1或2所述的下肢助力外骨骼机器人步态模式识别方法，其特征在于：对一个步态周期内的运动相位进行识别；
当后脚跟压力小于预设阈值，前脚掌压力逐渐增加时，表示穿戴者正在蹬离地面；
当前脚掌与后脚跟的压力均小于预设阈值时，表示穿戴者进入摆动腿工作模式阶段；
当后脚跟压力逐渐增大，而前脚掌压力小于预设阈值时，表示穿戴者进入脚跟着地阶段；
当后脚跟与前脚掌压力均大于预设阈值时，表示穿戴者进入支撑腿工作模式阶段。
4.一种实现权利要求1-3任一项所述方法的***，用于获得脚底压力信息并识别出的下肢助力外骨骼运动模式，并将识别出的运动相位上传给上位机的控制***，为控制***进行下肢助力外骨骼运动控制提供依据；其特征在于：
包括内嵌在测力鞋内的上层鞋垫和下层鞋垫间的PVDF压力传感器、信号调理电路、数据转换模块、无线传输模块、数据处理模块；
通过内嵌在下肢助力外骨骼机器人足部的压力鞋垫对穿戴者的运动意图进行实时检测；
    信号调理电路、无线传输模块使数据处理模块获得脚底压力信息；
    数据处理模块将获得的脚底压力信息与人体步态数据库内的行走模式进行比较匹配，判断得出行走模式，并对一个步态周期内的运动相进行识别，判断得出运动相位；
进行数据处理分析，匹配识别后的结果传输给下肢助力外骨骼机器人的控制***，作为控制依据。
5.如权利要求4所述的下肢助力外骨骼机器人步态模式识别***，其特征在于，信号调理电路包括电荷放大电路、低通滤波电路、电压放大电路；
在积分电路中，采用高输入阻抗CA3140作为前置运放；
在低通滤波电路中，采用OP07芯片组合电容、电阻形成的二阶Butterworth有源低通滤波电路；
在电压放大电路中，采用高增益运算放大器UA741芯片，提供输出短路保护和闭锁的自由运作。
6.如权利要求4所述的下肢助力外骨骼机器人步态模式识别***，其特征在于：PVDF压力传感器位于鞋垫的中层，在每只脚中布局方式为前脚掌5个，后脚跟3个。
7.如权利要求4-6任一项所述的下肢助力外骨骼机器人步态模式识别***，其特征在于：数据转换模块采用多路的A/D转换，使用集成的数据采集卡，数据采集卡模拟输入端端口数大于两足的传感点数量。
CN201410155426.4A 2014-04-18 2014-04-18 下肢助力外骨骼机器人步态模式识别方法及*** Pending CN103876756A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410155426.4A CN103876756A (zh) 2014-04-18 2014-04-18 下肢助力外骨骼机器人步态模式识别方法及***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410155426.4A CN103876756A (zh) 2014-04-18 2014-04-18 下肢助力外骨骼机器人步态模式识别方法及***

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN103876756A true CN103876756A (zh) 2014-06-25

Family

ID=50946117

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410155426.4A Pending CN103876756A (zh) 2014-04-18 2014-04-18 下肢助力外骨骼机器人步态模式识别方法及***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103876756A (zh)

Cited By (42)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104523403A (zh) * 2014-11-05 2015-04-22 陶宇虹 一种判断外骨骼助行机器人穿戴者下肢行动意图的方法
CN105030260A (zh) * 2015-07-27 2015-11-11 深圳市豪恩声学股份有限公司 运动状态判断方法及脚部穿戴物
CN105249973A (zh) * 2015-08-29 2016-01-20 广东铭凯医疗机器人有限公司 一种基于鞋垫的步态检测***
CN105268171A (zh) * 2015-09-06 2016-01-27 安徽华米信息科技有限公司 步态监测方法、装置及可穿戴设备
CN105310654A (zh) * 2015-08-06 2016-02-10 跑动（厦门）信息科技有限公司 一种检测足内旋的方法和用于检测足内旋的智能鞋垫
CN105662419A (zh) * 2016-04-25 2016-06-15 电子科技大学 一种用于外骨骼控制的足底压力测量装置及方法
CN105716752A (zh) * 2016-01-19 2016-06-29 东南大学 可穿戴设备对人体作用力的检测***
CN105795571A (zh) * 2016-04-13 2016-07-27 电子科技大学 一种用于外骨骼压力鞋的数据采集***及方法
WO2016168463A1 (en) * 2015-04-14 2016-10-20 Ekso Bionics, Inc. Methods of exoskeleton communication and control
CN106691770A (zh) * 2015-11-12 2017-05-24 摩托瑞克有限公司 产生并执行训练课程程序
CN107260176A (zh) * 2017-06-07 2017-10-20 深圳市奇诺动力科技有限公司 足底压力测量装置和方法
CN107520834A (zh) * 2017-07-13 2017-12-29 安徽工程大学 一种下肢外骨骼双足支撑区域实时判别装置
CN107536613A (zh) * 2016-06-29 2018-01-05 深圳光启合众科技有限公司 机器人及其人体下肢步态识别装置和方法
CN107693308A (zh) * 2017-10-26 2018-02-16 西南交通大学 穿戴式助力助行康复环保鞋
CN108013998A (zh) * 2017-12-12 2018-05-11 深圳市罗伯医疗科技有限公司 一种下肢康复仪器训练方法和***
CN108216420A (zh) * 2018-01-23 2018-06-29 杭州云深处科技有限公司 一种搭载薄膜压力传感器的可调式足底机构
CN108542393A (zh) * 2018-03-30 2018-09-18 深圳市丞辉威世智能科技有限公司 足底传感装置和穿戴式外骨骼
CN108652636A (zh) * 2018-06-29 2018-10-16 东莞英汉思机器人科技有限公司 基于压力传感器的步态检测方法及***
CN108942887A (zh) * 2018-08-20 2018-12-07 上海司羿智能科技有限公司 一种下肢助力外骨骼机器人的控制***
CN109260647A (zh) * 2018-09-10 2019-01-25 郑州大学 基于多模态信号的人体跳跃指标综合评测及训练***
CN109421081A (zh) * 2017-09-01 2019-03-05 淮安信息职业技术学院 一种基于重载搬运的智能助力机器人***的研制方法
CN109498375A (zh) * 2018-11-23 2019-03-22 电子科技大学 一种人体运动意图识别控制装置及控制方法
CN109693237A (zh) * 2017-10-23 2019-04-30 深圳市优必选科技有限公司 机器人及其弹跳控制方法、装置及计算机可读存储介质
CN109718047A (zh) * 2017-10-31 2019-05-07 松下知识产权经营株式会社 辅助装置、辅助方法以及程序
CN110051361A (zh) * 2019-05-16 2019-07-26 南京晓庄学院 一种穿戴式下肢骨骼运动检测装置
CN110123329A (zh) * 2019-05-17 2019-08-16 浙江大学城市学院 一种用于配合运动辅助下肢外骨骼进行人***置调整的智能机械架及其控制方法
CN110693501A (zh) * 2019-10-12 2020-01-17 上海应用技术大学 一种基于多传感器融合的行走步态无线检测***
CN110974609A (zh) * 2019-12-09 2020-04-10 宿州学院 一种用于下肢康复训练的外骨骼装置的脚底压力传感***
CN111312361A (zh) * 2020-01-20 2020-06-19 深圳市丞辉威世智能科技有限公司 自由步态行走训练方法、装置、终端及存储介质
CN111469117A (zh) * 2020-04-14 2020-07-31 武汉理工大学 一种刚柔耦合有源外骨骼的人体运动模式检测方法
CN111481197A (zh) * 2020-04-22 2020-08-04 东北大学 用于人机自然交互的生机多模态信息采集融合装置
CN111571572A (zh) * 2020-06-02 2020-08-25 中国科学技术大学先进技术研究院 一种可穿戴助力柔性外骨骼
CN111658447A (zh) * 2014-07-24 2020-09-15 三星电子株式会社 控制运动辅助设备的方法
CN112137779A (zh) * 2020-09-30 2020-12-29 哈工大机器人湖州国际创新研究院 智能假肢及智能假肢的模式判断方法
CN112296983A (zh) * 2019-08-02 2021-02-02 深圳市肯綮科技有限公司 外骨骼设备及其控制方法、控制装置
CN112741757A (zh) * 2020-12-30 2021-05-04 华南理工大学 一种基于双足底压力传感器的踝关节线驱外骨骼控制***
CN112891144A (zh) * 2021-01-28 2021-06-04 北京理工大学 一种正-负压混合驱动柔性膝关节外骨骼
CN113208583A (zh) * 2021-04-12 2021-08-06 华南理工大学 外骨骼辅助下的步态识别方法、介质和设备
CN114043459A (zh) * 2021-11-25 2022-02-15 湖南大学 柔性下肢外骨骼控制方法、外骨骼控制***及使用方法
CN114298115A (zh) * 2022-03-07 2022-04-08 南开大学 一种传感器交互运动意图获取方法及***
CN114404214A (zh) * 2020-10-28 2022-04-29 北京机械设备研究所 一种外骨骼步态辨识方法和装置
CN117462314A (zh) * 2023-11-09 2024-01-30 浙江强脑科技有限公司 阻尼调整方法、装置、智能假肢、终端及存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001277159A (ja) * 2000-04-03 2001-10-09 Sony Corp 脚式移動ロボット及びその制御方法、並びに、脚式移動ロボット用相対移動測定センサ
WO2005074373A2 (en) * 2004-02-05 2005-08-18 Motorika Inc. Methods and apparatus for rehabilitation and training
US20090149855A1 (en) * 2005-03-31 2009-06-11 Thk Co., Ltd. Power assist control method, power assist control apparatus, and reduction apparatus
CN102670207A (zh) * 2012-05-15 2012-09-19 北京大学 一种基于足底压力的步态分析方法
CN103040586A (zh) * 2012-12-20 2013-04-17 上海大学 用于下肢运动训练的外骨骼机器人及其运动控制方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001277159A (ja) * 2000-04-03 2001-10-09 Sony Corp 脚式移動ロボット及びその制御方法、並びに、脚式移動ロボット用相対移動測定センサ
WO2005074373A2 (en) * 2004-02-05 2005-08-18 Motorika Inc. Methods and apparatus for rehabilitation and training
US20090149855A1 (en) * 2005-03-31 2009-06-11 Thk Co., Ltd. Power assist control method, power assist control apparatus, and reduction apparatus
CN102670207A (zh) * 2012-05-15 2012-09-19 北京大学 一种基于足底压力的步态分析方法
CN103040586A (zh) * 2012-12-20 2013-04-17 上海大学 用于下肢运动训练的外骨骼机器人及其运动控制方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
邢学彬: "《下肢康复柔性关节机器人的研究》", 《沈阳工业大学硕士学位论文》 *
邢学彬: "下肢康复柔性关节机器人的研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》 *

Cited By (63)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111658447B (zh) * 2014-07-24 2023-01-13 三星电子株式会社 控制运动辅助设备的方法
CN111658447A (zh) * 2014-07-24 2020-09-15 三星电子株式会社 控制运动辅助设备的方法
US11304828B2 (en) 2014-07-24 2022-04-19 Samsung Electronics Co., Ltd. Motion assistance apparatus and method of controlling the same
US11833067B2 (en) 2014-07-24 2023-12-05 Samsung Electronics Co., Ltd. Motion assistance apparatus and method of controlling the same
CN104523403A (zh) * 2014-11-05 2015-04-22 陶宇虹 一种判断外骨骼助行机器人穿戴者下肢行动意图的方法
CN104523403B (zh) * 2014-11-05 2019-06-18 陶宇虹 一种判断外骨骼助行机器人穿戴者下肢行动意图的方法
WO2016168463A1 (en) * 2015-04-14 2016-10-20 Ekso Bionics, Inc. Methods of exoskeleton communication and control
US10694948B2 (en) 2015-04-14 2020-06-30 Ekso Bionics Methods of exoskeleton communication and control
CN105030260A (zh) * 2015-07-27 2015-11-11 深圳市豪恩声学股份有限公司 运动状态判断方法及脚部穿戴物
CN105030260B (zh) * 2015-07-27 2018-07-03 深圳市豪恩声学股份有限公司 运动状态判断方法及脚部穿戴物
CN105310654A (zh) * 2015-08-06 2016-02-10 跑动（厦门）信息科技有限公司 一种检测足内旋的方法和用于检测足内旋的智能鞋垫
CN105249973A (zh) * 2015-08-29 2016-01-20 广东铭凯医疗机器人有限公司 一种基于鞋垫的步态检测***
CN105268171B (zh) * 2015-09-06 2018-09-18 安徽华米信息科技有限公司 步态监测方法、装置及可穿戴设备
CN105268171A (zh) * 2015-09-06 2016-01-27 安徽华米信息科技有限公司 步态监测方法、装置及可穿戴设备
CN106691770A (zh) * 2015-11-12 2017-05-24 摩托瑞克有限公司 产生并执行训练课程程序
CN105716752A (zh) * 2016-01-19 2016-06-29 东南大学 可穿戴设备对人体作用力的检测***
CN105795571A (zh) * 2016-04-13 2016-07-27 电子科技大学 一种用于外骨骼压力鞋的数据采集***及方法
CN105662419A (zh) * 2016-04-25 2016-06-15 电子科技大学 一种用于外骨骼控制的足底压力测量装置及方法
CN107536613A (zh) * 2016-06-29 2018-01-05 深圳光启合众科技有限公司 机器人及其人体下肢步态识别装置和方法
CN107536613B (zh) * 2016-06-29 2021-10-08 沭阳县成基实业有限公司 机器人及其人体下肢步态识别装置和方法
CN107260176A (zh) * 2017-06-07 2017-10-20 深圳市奇诺动力科技有限公司 足底压力测量装置和方法
CN107520834A (zh) * 2017-07-13 2017-12-29 安徽工程大学 一种下肢外骨骼双足支撑区域实时判别装置
CN109421081A (zh) * 2017-09-01 2019-03-05 淮安信息职业技术学院 一种基于重载搬运的智能助力机器人***的研制方法
CN109693237A (zh) * 2017-10-23 2019-04-30 深圳市优必选科技有限公司 机器人及其弹跳控制方法、装置及计算机可读存储介质
CN109693237B (zh) * 2017-10-23 2021-01-08 深圳市优必选科技有限公司 机器人及其弹跳控制方法、装置及计算机可读存储介质
CN107693308A (zh) * 2017-10-26 2018-02-16 西南交通大学 穿戴式助力助行康复环保鞋
CN109718047A (zh) * 2017-10-31 2019-05-07 松下知识产权经营株式会社 辅助装置、辅助方法以及程序
CN109718047B (zh) * 2017-10-31 2022-05-27 松下知识产权经营株式会社 辅助装置、辅助方法以及程序
CN108013998A (zh) * 2017-12-12 2018-05-11 深圳市罗伯医疗科技有限公司 一种下肢康复仪器训练方法和***
CN108216420B (zh) * 2018-01-23 2024-03-19 杭州云深处科技有限公司 一种搭载薄膜压力传感器的可调式足底机构
CN108216420A (zh) * 2018-01-23 2018-06-29 杭州云深处科技有限公司 一种搭载薄膜压力传感器的可调式足底机构
CN108542393A (zh) * 2018-03-30 2018-09-18 深圳市丞辉威世智能科技有限公司 足底传感装置和穿戴式外骨骼
CN108652636B (zh) * 2018-06-29 2023-01-13 东莞英汉思机器人科技有限公司 基于压力传感器的步态检测方法及***
CN108652636A (zh) * 2018-06-29 2018-10-16 东莞英汉思机器人科技有限公司 基于压力传感器的步态检测方法及***
CN108942887A (zh) * 2018-08-20 2018-12-07 上海司羿智能科技有限公司 一种下肢助力外骨骼机器人的控制***
CN109260647A (zh) * 2018-09-10 2019-01-25 郑州大学 基于多模态信号的人体跳跃指标综合评测及训练***
CN109498375B (zh) * 2018-11-23 2020-12-25 电子科技大学 一种人体运动意图识别控制装置及控制方法
CN109498375A (zh) * 2018-11-23 2019-03-22 电子科技大学 一种人体运动意图识别控制装置及控制方法
CN110051361A (zh) * 2019-05-16 2019-07-26 南京晓庄学院 一种穿戴式下肢骨骼运动检测装置
CN110123329B (zh) * 2019-05-17 2024-04-02 浙大城市学院 一种用于配合运动辅助下肢外骨骼进行人***置调整的智能机械架及其控制方法
CN110123329A (zh) * 2019-05-17 2019-08-16 浙江大学城市学院 一种用于配合运动辅助下肢外骨骼进行人***置调整的智能机械架及其控制方法
CN112296983A (zh) * 2019-08-02 2021-02-02 深圳市肯綮科技有限公司 外骨骼设备及其控制方法、控制装置
CN112296983B (zh) * 2019-08-02 2022-02-15 深圳市肯綮科技有限公司 外骨骼设备及其控制方法、控制装置
CN110693501A (zh) * 2019-10-12 2020-01-17 上海应用技术大学 一种基于多传感器融合的行走步态无线检测***
CN110974609A (zh) * 2019-12-09 2020-04-10 宿州学院 一种用于下肢康复训练的外骨骼装置的脚底压力传感***
CN111312361B (zh) * 2020-01-20 2024-05-10 深圳市丞辉威世智能科技有限公司 运动步态控制方法、装置、终端及存储介质
CN111312361A (zh) * 2020-01-20 2020-06-19 深圳市丞辉威世智能科技有限公司 自由步态行走训练方法、装置、终端及存储介质
CN111469117A (zh) * 2020-04-14 2020-07-31 武汉理工大学 一种刚柔耦合有源外骨骼的人体运动模式检测方法
CN111469117B (zh) * 2020-04-14 2022-06-03 武汉理工大学 一种刚柔耦合有源外骨骼的人体运动模式检测方法
CN111481197A (zh) * 2020-04-22 2020-08-04 东北大学 用于人机自然交互的生机多模态信息采集融合装置
CN111481197B (zh) * 2020-04-22 2021-01-26 东北大学 用于人机自然交互的生机多模态信息采集融合装置
CN111571572B (zh) * 2020-06-02 2021-11-05 中国科学技术大学先进技术研究院 一种可穿戴助力柔性外骨骼
CN111571572A (zh) * 2020-06-02 2020-08-25 中国科学技术大学先进技术研究院 一种可穿戴助力柔性外骨骼
CN112137779A (zh) * 2020-09-30 2020-12-29 哈工大机器人湖州国际创新研究院 智能假肢及智能假肢的模式判断方法
CN114404214A (zh) * 2020-10-28 2022-04-29 北京机械设备研究所 一种外骨骼步态辨识方法和装置
CN114404214B (zh) * 2020-10-28 2024-02-13 北京机械设备研究所 一种外骨骼步态辨识装置
CN112741757A (zh) * 2020-12-30 2021-05-04 华南理工大学 一种基于双足底压力传感器的踝关节线驱外骨骼控制***
CN112891144A (zh) * 2021-01-28 2021-06-04 北京理工大学 一种正-负压混合驱动柔性膝关节外骨骼
CN113208583A (zh) * 2021-04-12 2021-08-06 华南理工大学 外骨骼辅助下的步态识别方法、介质和设备
CN114043459A (zh) * 2021-11-25 2022-02-15 湖南大学 柔性下肢外骨骼控制方法、外骨骼控制***及使用方法
CN114298115A (zh) * 2022-03-07 2022-04-08 南开大学 一种传感器交互运动意图获取方法及***
CN117462314B (zh) * 2023-11-09 2024-04-09 浙江强脑科技有限公司 阻尼调整方法、装置、智能假肢、终端及存储介质
CN117462314A (zh) * 2023-11-09 2024-01-30 浙江强脑科技有限公司 阻尼调整方法、装置、智能假肢、终端及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103876756A (zh) 下肢助力外骨骼机器人步态模式识别方法及***
CN103330565A (zh) 基于足底压力分布变化的人体步态识别装置
CN105795571B (zh) 一种用于外骨骼压力鞋的数据采集***及方法
CN106887115B (zh) 一种老人跌倒监测装置及跌倒风险评估方法
Joshi et al. Terrain and direction classification of locomotion transitions using neuromuscular and mechanical input
CN105125216A (zh) 一种基于足底压力的步态检测***
CN103800016B (zh) 基于视触觉结合的人体身份步态识别***及其识别方法
CN108334827B (zh) 一种基于智能鞋的步态身份认证方法及智能鞋
Ryu et al. Real-time gait subphase detection using an EMG signal graph matching (ESGM) algorithm based on EMG signals
CN103519819A (zh) 步态分析方法及步态分析***
CN102106734B (zh) 一种人体身份识别***
Wang et al. A wearable plantar pressure measurement system: Design specifications and first experiments with an amputee
CN109528212A (zh) 一种异常步态识别设备及方法
Zeng et al. Research on a gait detection system and recognition algorithm for lower limb exoskeleton robot
CN113576467A (zh) 融合足底压力传感器和imu的可穿戴实时步态检测***
Thongsook et al. C4. 5 decision tree against neural network on gait phase recognition for lower limp exoskeleton
CN110946585A (zh) 一种基于数据融合和bp神经网络的跌倒检测***及方法
Zhang et al. Smart triboelectric socks for enabling artificial intelligence of things (AIoT) based smart home and healthcare
CN110742712A (zh) 基于源端融合的假肢运动意图识别方法及其装置
KR101829356B1 (ko) Gpes 라이브러리와 ismf를 이용한 emg신호 기반 보행단계 인식 방법
CN107390539A (zh) 一种基于脑电波采集的智能家居控制方法
EP3949843A1 (en) Precise step counting method using human body capacitance
CN110693501A (zh) 一种基于多传感器融合的行走步态无线检测***
Hafidh et al. SmartInsole: A foot-based activity and gait measurement device
CN106326813A (zh) 一种智能变频3d指纹传感器

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C53 Correction of patent of invention or patent application
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Han Yali

Inventor after: Zhu Songqing

Inventor after: Yu Jianming

Inventor after: Gao Haitao

Inventor after: Qi Bing

Inventor before: Han Yali

Inventor before: Zhu Songqing

Inventor before: Gao Haitao

Inventor before: Qi Bing

Inventor before: Yu Jianming

COR Change of bibliographic data

Free format text: CORRECT: INVENTOR; FROM: HAN YALI ZHU SONGQING GAO HAITAO QI BING YU JIANMING TO: HAN YALI ZHU SONGQING YU JIANMING GAO HAITAO QI BING

RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20140625