CN103853095A - 一种智能终端综合测试机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于工业机器人领域，特别是在IT终端产品综合检测领域的机器人，适用于带有显示屏或触屏和按键的应用消费电子产品的成品的综合检测和应用软件开发过程中软件实用性检测等领域。一种智能终端综合测试机器人，包括以下模块及其连接方式：基板A，分别固定连接在基板A上的X、Y、Z、C四轴联动伺服机器人模块C，中心定位夹紧模块D，触笔及检测发送器快换模块E。本发明结构轻便、坚固,动作可靠、迅速，反应敏捷,测试效率高，脚本录入简单、直观，使用操作方便、测试功能全面，扩展空间广阔。可替代人工和分项功能测试台，实现对IT终端产品进行大规模、全功能、充分量化的自动化综合测试。

Description

一种智能终端综合测试机器人

技术领域

本发明属于工业机器人领域，特别是在IT终端产品综合检测领域的机器人，适用于带有显示屏或触屏和按键的应用消费电子产品的成品的综合检测和应用软件开发过程中软件实用性检测等领域。

背景技术

IT终端（例如：手机、智能手机、平板电脑、手持电子游戏机、电子书、电脑学习机等）产品的综合品质基本由以下三类功能所决定：1.视听输出，2.按键或触控输入，3.软件逻辑；前两类为硬件功能，后一类为软件功能；在生产研发过程中和销售前必须对IT终端产品的以上三类功能的稳定性和可靠性进行逐个或抽样量化测试。目前通行的检测方法有两种，硬件测试由分项功能测试台在有大量人工参与条件下进行单一功能测试，例如：视听输出由专用视听接收设备进行逐台测试；按键或触控 输入由点击测试台进行产品抽样寿命检测；软件功能则几乎全部由人工点击目测结果进行抽样非量化测试；而最终使用状态的综合测试则完全由人工点击目测结果进行非量化抽样测试；测试台检测虽可实现可靠性、量化测试但难以进行集中全功能综合测试，人工测试虽可实现集中全功能综合测试但难以实现大规模、量化测试更不能实现寿命可靠性测试，且两者都耗费大量人工；其他方法如虚拟点击截屏分析软件和简易测试机械手等都不能真正实现大规模、集中全功能、充分量化的自动化综合测试。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种综合测试平台，以实现对IT终端产品进行大规模、高速度、充分量化、集中全功能的自动化综合测试。

本发明的目的是这样实现的：一种智能终端综合测试机器人，其特征在于，包括以下模块及其连接方式：基板A，分别固定连接在基板A上的X、Y、Z、C四轴联动伺服机器人模块C，中心定位夹紧模块D，触笔及检测发送器快换模块E。

此种平台我们命名为智能终端综合测试机器人，有三层含义：1.它具有握住被测产品，拾取和移动触笔并对被测产品的预定部位进行点击或触碰或插拔并对多个被测产品进行巡回观测的机械结构，是机器人；2.它可以与内部软件结合，形成用于综合测试IT智能终端的自动化装置，3.它本身也是外部通用计算机或服务器的智能终端。

与现有技术相比，本新发明的有益效果是:结构轻便、坚固,动作可靠、迅速，反应敏捷,测试效率高，脚本录入简单、直观，使用操作方便、测试功能全面，扩展空间广阔！可替代人工和分项功能测试台，实现对IT终端产品进行大规模、全功能、充分量化的自动化综合测试。

附图说明:

   图1是本发明结构示意图； 

   图2是去掉外壳以后，本发明内部结构示意图；  

 图3也是去掉外壳以后，本发明内部结构示意图；是相对于图2另一侧角度看到的。

具体实施方式：

参见图1，智能终端综合测试机器人，其特征在于，包括以下模块及其连接方式：基板A，分别固定连接在基板A上的X、Y、Z、C四轴联动伺服机器人模块C，中心定位夹紧模块D，触笔及检测发送器快换模块E。

为减轻重量保持刚性，所述的基板A是用硬质铝板制成的网状结构，并在其上加工出精确定位的螺纹孔和定位销孔，形成既轻便又坚固的整机其他部件的定位连接基础。

所述的基板A上固定连接有外壳模块B；所述的外壳模块B由以下部件组成：外壳壳体2，在外壳壳体2的中间设有可开启的门；所述的门为深色透明有机玻璃门21经三组标准合叶与外壳壳体2做有限转动连接；在外壳壳体上设有高性能触控屏电脑23和操作盘22；所述操作盘22上设有电源启停、***复位、用于急停的开关；所述外壳壳体上还设有信号指示灯24，用于显示紧急状态；所述外壳壳体后部设有斜面，所述斜面设有与三组排风孔对应的三组进风孔，所述的排风孔有三组，每组50个；三组进风孔为向下开口的百叶窗，每组四个；所述外壳壳体后部的斜面内侧固定连接一个温度传感器，以便与软件连接，根据温度调控风扇的开启；所述排风孔外的外壳上分别设有三个散热风扇，可根据内部温度状况启停，及时排出机内热量。优点是：开启及操作直观方便，工作时内部封闭利于温度控制防止***过热，对内部精密结构形成可靠保护，高速工作时可保证外部人员安全。

参见图1，图2，图3，所述的X、Y、Z、C四轴联动伺服机器人模块C包括经两条平行基础梁131固定连接在基板A上的Y、X、Z三轴联动伺服机器手模块3和经横梁143和两根立柱141固定连接在基板A上的C轴CCD-DSP像机电缸模块4；所述的X、Y、Z三轴联动伺服机器手模块3主要由以下部件组成：Z轴伸缩电缸模块33、X轴电缸模块321、Y轴左电缸模块311与Y轴右电缸模块312；所述的Z轴伸缩电缸模块33与X轴电缸模块321滑动连接，所述的X轴电缸模块321左右两端分别与经传动轴310同步联动的Y轴左电缸模块311和Y轴右电缸模块312作滑动连接，所述的Y轴左、右电缸模块分别通过两条平行基础梁131固定连接在基板A两侧，形成可移动的龙门状结构；所述的C轴CCD-DSP像机电缸模块4固定连接在横梁143上，所述的横梁143两端分别通过两根立柱141与基板A固定连接，形成固定的龙门状结构。

所述的三轴联动伺服机器手模块3的详细连接方式如下：Z轴伸缩电缸模块33经连接板331与滑块连接件332固定连接，滑块连接件332一端经直线导轨滑块副与固定连接直线导轨的X轴电缸模块321作直线滑动连接，滑块连接件332的另一端与X轴电缸缸体320内的同步带固定连接；X轴电缸模块321由 X轴伺服马达324、内部有上下同步带轮和同步带的间接传动连接组件323、内部有传动同步带和同步带轮外部有直线导轨滑块副的X轴电缸缸体320 三部分组成，其连接与传动方式为：X轴伺服马达324经间接传动连接组件323固定连接在X轴电缸缸体320左端后侧，X轴伺服马达324的输出轴与传动连接组件323内的上同步带轮固定连接，经同步带与间接传动连接组件323内的下部同步带轮作啮合滚动连接，间接传动连接组件323内的下部同步带轮固定连接在X轴电缸缸体320内的左端同步带轮的输入轴上，与X轴电缸缸体320内的传动同步带形成啮合滚动连接，X轴电缸缸体320内的传动同步带经其两端的同步带轮啮合并涨紧，X轴电缸缸体320内部两端的同步带轮经轴和轴承与X轴电缸缸体320作自由转动连接；从而实现X轴伺服马达324输出轴的精确旋转运动经两次同步啮合传动，无误差的转变为滑块连接件332与Z轴伸缩电缸模块33沿X轴方向的精确定位直线运动。Y轴左电缸模块311由 Y轴伺服马达314、内部有上下同步带轮和同步带的间接传动连接组件313、内部有传动同步带和同步带轮外部有直线导轨滑块副的Y轴电缸缸体301 三部分组成； Y轴伺服马达314经间接传动连接组件313固定连接在Y轴左电缸缸体301后部左侧；Y轴左电缸缸体301内的后部同步带轮输入轴 左右出头，Y轴伺服马达314的输出轴与传动连接组件313内的上同步带轮固定连接，经同步带与间接传动连接组件313内的下部同步带轮作啮合滚动连接，间接传动连接组件313内的下部同步带轮固定连接在Y轴左电缸缸体301内的后部同步带轮输入轴的左出头上，与Y轴左电缸缸体301内的传动同步带形成啮合滚动连接，Y轴左电缸缸体301内的传动同步带经其两端的同步带轮啮合并涨紧，Y轴左电缸缸体301内部两端的同步带轮经轴和轴承与Y轴左电缸缸体301作自由转动连接；Y轴右电缸模块312由内部有传动同步带和同步带轮外部有直线导轨滑块副的Y轴右电缸缸体302组成，Y轴左电缸缸体301内的后部同步带轮输入轴右出头经传动轴310和其两端的弹性联轴器与Y轴右电缸缸体302内的后部同步带轮输入轴固定连接，与Y轴右电缸缸体302内的传动同步带形成啮合滚动连接，Y轴右电缸缸体302内的传动同步带经其两端的同步带轮啮合并涨紧，Y轴右电缸缸体302内部两端的同步带轮经轴和轴承与Y轴右电缸缸体302作自由转动连接。此结构连接方式可实现Y轴左右电缸模块缸体内的传动同步带作无误差同方向、同步联动。X轴电缸模块321左右两端分别经滑块连接件和直线导轨滑块副与Y轴左电缸模块311和Y轴右电缸模块312作滑动连接同时又与两电缸缸体内的传动同步带作固定连接，Y轴伺服马达314输出轴的精确旋转运动经多次同步啮合传动，可无误差的驱动X轴电缸模块321和Z轴伸缩电缸模块33延Y轴方向做精确定位直线运动。Z轴伸缩电缸模块33是由Z轴伺服马达经齿轮啮合间接连接传动，带动滚珠丝杠转动，丝杠螺母与丝杠作无侧隙螺旋滑动连接，伸缩杆套在丝杠螺母外与螺母固定连接，伺服马达转动可驱动伸缩杆延Z轴方向作精确定位直线运动。

经上述可移动的龙门状结构和连接方式组成的三轴联动伺服机器手模块的优点是：1. 马达间接联接的Z轴滚珠丝杠传动伸缩电缸，总长度短、结构轻巧、紧凑、重心低、运转平稳精确、能承受较大轴向力；2.马达间接连接的X、Y轴同步带传动电缸，总长度短、长行程时结构轻便、利于高速运动、噪音小；3. Y方向双电缸同步联动、双驱动、双支撑的可移动的龙门状结构，虽多用了一组右电缸，但总体结构轻便坚固、X轴大跨度时塌陷小、振动少，刚性突出、高速运动时精度有保证。与其他结构相比其优点是：可长时间稳定实现X-Y两方向的长行程、高速度、高频往复定位运动和Z方向的精确定位点击动作，为多台同时检测创造了必备条件。

参见图3，图2，所述的C轴CCD-DSP相机电缸模块4由CCD-DSP像机和C轴电缸模块401组成，其详细组成及连接方式如下：带500万像素镜头的CCD-DSP相机41通过相机支座42与滑块连接件43固定连接，滑块连接件43下部通过C轴的直线导轨滑块副与固定连接直线导轨的C轴电缸模块401作滑动连接，滑块连接件43上部与C轴电缸缸体400内部滚珠丝杠螺母副的螺母固定连接；C轴伺服马达404通过马达座402与C轴电缸缸体400固定连接，组成C轴电缸模块401；C轴伺服马达404输出轴通过马达座402内的弹性联轴器与C轴电缸缸体400内的滚珠丝杠输入轴固定连接，滚珠丝杠通过两端轴承与C轴电缸缸体400作自由转动连接，丝杠螺母与丝杠作无侧隙螺旋滑动连接；C轴伺服马达404可通过输出轴的精确转动，经滚珠丝杠螺母副驱动C轴的CCD-DSP相机延C轴方向作精确无误差定位移动。C轴电缸缸体400固定连接在横梁143上；横梁143两端 通过两块带导线孔的直角型材连接件144分别与两等长铝型材立柱141固定连接，两等长铝型材立柱141各通过两块直角型材连接件144与基板A固定连接，形成轻便坚固、制造简单、易于精密调整且刚性突出的固定的龙门状结构。优点是：结构轻便坚固、运行平稳、定位精度高、刚性好、振动小，可保证CCD-DSP相机低振动、高精度、运动平稳的工作要求。

上述的X、Y、Z、C四轴联动伺服机器人模块C由上述移动龙门状结构 同步带电缸 传动的X、Y轴与滚珠丝杠伸缩电缸 传动的Z轴组成的三轴联动高速伺服机器手模块3和固定龙门状结构 滚珠丝杠电缸 传动的C轴CCD-DSP相机电缸模块4所组成，两种龙门架结构和两种传动方式的有机组合既保证了机械手的大跨度高速定位运动和精确点击动作的可靠性又保证了相机高精度运动的平稳性，两者既可以四轴联动协同动作，也可各自独立运动互不影响；为实现本发明的最终目标创造了坚实的硬件结构基础。 

参见图2，所述的中心定位夹紧模块D由五组结构、尺寸相同的中心定位夹紧机构51并列固定连接在基板A上，可同时装夹五台大小、厚薄不同的中小型IT终端52例如手机。五组定位夹紧机构的定位中心连成一条平行于X轴的直线，此直线的正上方是CCD-DSP相机41移动时镜头中心点的轨迹线，使CCD相机可准确采集到每台IT终端的中心对称图象。中心定位夹紧机构51的组成连接方式：定位夹爪A511和定位夹爪B512分别与中心定位夹紧机构51外壳做Y方向滑动连接，定位夹爪C513和定位夹爪D514分别与中心定位夹紧机构51外壳做X方向滑动连接，中心定位夹紧机构51内部分上下两层，上层中心定位齿轮与中心轴上段转动连接，同时与左右定位齿条啮合滚动连接，左齿条后端与夹爪512固定连接，左定位齿条在中心定位夹紧机构51外壳的上层Y向左齿条滑槽内与外壳作直线滑动连接，右定位齿条在中心定位夹紧机构51外壳的上层Y向右齿条滑槽内与外壳作直线滑动连接，右齿条前端与夹爪511固定连接，强制Y向夹爪相对或相背同速移动，达到Y向定心夹紧目的；下层中心定位齿轮与中心轴下段转动连接，同时与前后定位齿条啮合滚动连接，前齿条左端与夹爪513固定连接，前定位齿条在中心定位夹紧机构51外壳的下层X向前齿条滑槽内与外壳作直线滑动连接，后定位齿条在中心定位夹紧机构51外壳的下层X向后齿条滑槽内与外壳作直线滑动连接，后齿条右端与夹爪514固定连接，强制X向夹爪相对或相背同速移动，达到X向定心夹紧目的；中心轴与中心定位夹紧机构51外壳固定连接，中心轴的中心就是中心定位夹紧机构51的定位夹紧中心，中心轴下部伸出外壳形成定位销，***基板A的精密定位孔内，可保证拆装中心定位夹紧机构时中心位置不变；用螺丝锁紧齿条可实现夹紧固定；夹爪由孔板515和两个尼龙夹紧栓钉516通过螺纹固定连接，调整连接孔可让出IT终端侧边按键，以便侧击触笔612点击侧键。也可加大中心定位夹紧机构的X向尺寸至图示尺寸的两倍宽，以便装夹大型IT终端如平板电脑等。

中心定位夹紧模块D的特征及优点是：1.多套、多型号中心定位夹紧机构并列安放，可实现多台、多机型同时测试。2.平行双齿条经单齿轮啮合形成的强制定心机构，高度方向结构紧凑，总体安装调试简单、零件少，结构坚固、耐用，拆装方便，可对IT终端实现可靠的定位、夹紧功能。

参见图2，所述的触笔快换模块E组成及连接方式如下：1. 各触笔检测发送器由左到右依次为：1号点击触笔611，其下端固定连接可换导电橡胶触头，可对IT终端正面触屏及按键执行所有操作；2号侧击触笔612，其下端固定连接垂直于Z轴的XY四方向十字触头，可对IT终端四个侧立面上的按键执行所有操作；3号耳机插头检测器613，其下端固定连接耳机插头，可***IT终端的耳机插孔检测耳机输出电信号；4号声音检测器614，其下端固定连接微麦克风，可检测IT终端扬声器发出的声音信号；5号声音发送器615，其下端固定连接微型扬声器，可对IT终端的麦克风发送声音信号。3号耳机插头检测器、4号声音检测器、5号声音发送器分别通过螺旋伸缩信号导线束与后部电器箱7内微型工控计算机的功能扩展模组连接。2. 各触笔检测发送器以下统一简称触笔，各触笔分别***快换插座64上对应的插孔内，与快换插座64作配合滑动连接，快换插座64固定连接在基板A上。3. 触笔锁止器63贯穿各插孔上部，在快换插座64内与其作滑动连接，锁止器63右端通过轴销及连杆机构与电磁铁62的滑动铁心转动连接；后部电器箱7内的微型工控计算机通过继电器及导线与电磁铁62连接，控制电磁铁62的吸合、断开动作，带动锁止器63完成对所有触笔的锁止打开操作。4. 各触笔上部为机器手快速连接柄，连接柄为中空管结构，其下部有内螺纹分别与触头或检测发送器固定连接，上部为快换插孔，快换插孔可与机器手Z轴电缸伸缩杆下端连接头作间隙配合滑动连接，快换插孔内壁上部有环形外凹槽，槽内放置开口弹性卡环，伸缩杆下端连接头为圆柱体，圆柱体下端面有定心倒角、上部有环形内凹槽，以上结构组成“触笔--Z轴快换机构”；此机构也可上下反置，以Z轴电缸伸缩杆下端固定内含外凹槽和开口弹性卡环的连接插孔，触笔上部为含环形内凹槽的快速连接插头。当机器手Z轴电缸伸缩杆平移致某一触笔正上方后，伸缩杆下移，伸缩杆下端连接头***触笔快换插孔并扩开弹性卡环继续下移，当下移到两环槽内外相对时，弹性卡环回缩，卡环内侧一部分卡入伸缩杆下端连接头环形内凹槽，卡环外侧部分留在触笔快换插孔的环形外凹槽内，可将触笔与机器手Z轴电缸伸缩杆作固定连接。Z轴上移时如锁止器打开，则机器手提起触笔；如锁止器关闭，触笔被强制锁定在快换插座64上的插孔内，Z轴上移时弹性卡环松脱，Z轴连接头与触笔连接柄脱离连接，则机器手放下此触笔。本模块的以上结构组成可与机器手精确配合，实现多种触笔、检测器、发送器的自动化高速交换功能。

本模块机构的优点是：结构简单轻巧，可充分利用三轴联动伺服机器手的精确定位移动控制，实现多种功能检测器的自由交换；可高速完成原本人手工才能完成的灵活、精细操作。

参见图2，由微型工控计算机、伺服马达驱动器等电器件组成的电器控制箱7固定连接在基板A上，由微型工控计算机直接控制执行本综合测试机器人所有动作。

参见图1，固定连接在外壳上的高性能触控屏电脑是本装置的中央智能控制中心，也是人机界面；对内，既可按测试脚本向电器箱7内的微型工控计算机发出动作指令对被测产品进行所有输入操作，也可接收被测产品的输出信息并进行处理判断；对外既可经人工现场编辑、录制和存储多个测试脚本，也可与外部计算机或服务器实现实时联网操作。

Claims (8)

1.一种智能终端综合测试机器人，其特征在于，包括以下模块及其连接方式：基板，分别固定连接在基板上的X、Y、Z、C四轴联动伺服机器人模块，中心定位夹紧模块，触笔及检测发送器快换模块。

2.根据权利要求1所述的智能终端综合测试机器人，其特征在于，所述的基板是用硬质铝板制成的网状结构，并在其上加工出精确定位的螺纹孔和定位销孔。

3.根据权利要求1所述的智能终端综合测试机器人，其特征在于，所述的外壳模块包括以下部件：外壳壳体，在外壳壳体的中间设有可开启的门；在外壳壳体上设有高性能触控屏电脑和操作盘；所述外壳壳体后部设有排风孔和与之对应的进风孔，所述外壳内侧固定连接一个温度传感器，所述排风孔外的外壳上设有散热风扇。

4.根据权利要求1所述的智能终端综合测试机器人，其特征在于，所述的X、Y、Z、C四轴联动伺服机器人模块包括经两条平行基础梁固定连接在基板上的Y、X、Z三轴联动伺服机器手模块和经横梁和两立柱固定连接在基板上的C轴CCD-DSP像机电缸模块；所述的X、Y、Z三轴联动伺服机器手模块主要由Z轴伸缩电缸模块、X轴电缸模块、Y轴左电缸模块与Y轴右电缸模块组成；所述的Z轴伸缩电缸模块与X轴电缸模块滑动连接，所述的X轴电缸模块左右两端分别与经传动轴同步联动的Y轴左电缸模块和Y轴右电缸模块作滑动连接，所述的Y轴左、右电缸模块分别通过两个平行基础梁固定连接在基板两侧，形成可移动的龙门状结构；所述的C轴CCD-DSP像机电缸模块固定连接在横梁上，所述的横梁两端分别通过两根立柱与基板A固定连接，形成固定的龙门状结构。

5.根据权利要求4所述的智能终端综合测试机器人，其特征在于，所述的Y、X、Z三轴联动伺服机器手模块的详细连接方式如下：Z轴伸缩电缸模块经连接板与滑块连接件固定连接，滑块连接件一端经直线导轨滑块副与固定连接直线导轨的X轴电缸模块作直线滑动连接，滑块连接件的另一端与X轴电缸缸体内的同步带固定连接；X轴电缸模块由 X轴伺服马达、内部有上下同步带轮和同步带的间接传动连接组件、内部有传动同步带和同步带轮外部有直线导轨滑块副的X轴电缸缸体三部分组成，其连接与传动方式为：X轴伺服马达经间接传动连接组件固定连接在X轴电缸缸体左端后侧，X轴伺服马达的输出轴与传动连接组件内的上同步带轮固定连接，经同步带与间接传动连接组件内的下部同步带轮作啮合滚动连接，间接传动连接组件内的下部同步带轮固定连接在X轴电缸缸体内的左端同步带轮的输入轴上，与X轴电缸缸体内的传动同步带形成啮合滚动连接，X轴电缸缸体内的传动同步带经其两端的同步带轮啮合并涨紧，X轴电缸缸体内部两端的同步带轮经轴和轴承与X轴电缸缸体作自由转动连接；所述的Y轴左电缸模块由 Y轴伺服马达、内部有上下同步带轮和同步带的间接传动连接组件、内部有传动同步带和同步带轮外部有直线导轨滑块副的Y轴电缸缸体三部分组成； Y轴伺服马达经间接传动连接组件固定连接在Y轴左电缸缸体后部左侧；Y轴左电缸缸体内的后部同步带轮输入轴左右出头，Y轴伺服马达的输出轴与传动连接组件内的上同步带轮固定连接，经同步带与间接传动连接组件内的下部同步带轮作啮合滚动连接，间接传动连接组件内的下部同步带轮固定连接在Y轴左电缸缸体内的后部同步带轮输入轴的左出头上，与Y轴左电缸缸体内的传动同步带形成啮合滚动连接，Y轴左电缸缸体内的传动同步带经其两端的同步带轮啮合并涨紧，Y轴左电缸缸体内部两端的同步带轮经轴和轴承与Y轴左电缸缸体作自由转动连接；Y轴右电缸模块由内部有传动同步带和同步带轮外部有直线导轨滑块副的Y轴右电缸缸体组成，Y轴左电缸缸体内的后部同步带轮输入轴右出头经传动轴和其两端的弹性联轴器与Y轴右电缸缸体内的后部同步带轮输入轴固定连接，与Y轴右电缸缸体内的传动同步带形成啮合滚动连接，Y轴右电缸缸体内的传动同步带经其两端的同步带轮啮合并涨紧，Y轴右电缸缸体内部两端的同步带轮经轴和轴承与Y轴右电缸缸体作自由转动连接。

6.根据权利要求4所述的智能终端综合测试机器人，其特征在于，所述的C轴CCD-DSP像机电缸模块由CCD-DSP像机与固定连接直线导轨的C轴电缸模块作滑动连接构成；C轴电缸模块由C轴伺服马达与C轴电缸缸体固定连接构成；滚珠丝杠通过两端轴承与C轴电缸缸体作自由转动连接。

7.根据权利要求1所述的智能终端综合测试机器人，其特征在于，所述的中心定位夹紧模块由两组以上的中心定位夹紧机构并列固定连接在基板上，每组定位夹紧机构的定位中心连成一条平行于X轴的直线；所述中心定位夹紧机构51主要包括以下部件：定位夹爪A和定位夹爪B分别与中心定位夹紧机构外壳做Y方向滑动连接，定位夹爪C和定位夹爪D分别与中心定位夹紧机构外壳做X方向滑动连接，上层中心定位齿轮与中心轴上段转动连接，同时与左右定位齿条啮合滚动连接，左齿条后端与定位夹爪B固定连接，左定位齿条在中心定位夹紧机构外壳的上层Y向左齿条滑槽内与外壳作直线滑动连接，右定位齿条在中心定位夹紧机构外壳的上层Y向右齿条滑槽内与外壳作直线滑动连接，右齿条前端与定位夹爪A固定连接，下层中心定位齿轮与中心轴下段转动连接，同时与前后定位齿条啮合滚动连接，前齿条左端与定位夹爪C固定连接，前定位齿条在中心定位夹紧机构外壳的下层X向前齿条滑槽内与外壳作直线滑动连接，后定位齿条在中心定位夹紧机构外壳的下层X向后齿条滑槽内与外壳作直线滑动连接，后齿条右端与夹爪固定连接，中心轴与中心定位夹紧机构外壳固定连接，中心轴的中心就是中心定位夹紧机构的定位夹紧中心，中心轴下部伸出外壳形成定位销，***基板A的精密定位孔内固定连接。

8.根据权利要求1所述的智能终端综合测试机器人，其特征在于，所述的触笔快换模块E组成及连接方式如下：各触笔检测发送器一字排列：点击触笔，其下端固定连接可换导电橡胶触头；侧击触笔，其下端固定连接垂直于Z轴的XY四方向十字触头；耳机插头检测器，其下端固定连接耳机插头；声音检测器，其下端固定连接微麦克风；声音发送器，其下端固定连接微型扬声器；各触笔分别***快换插座上对应的插孔内，与快换插座作配合滑动连接，快换插座固定连接在基板上； 触笔锁止器贯穿各插孔上部，在快换插座内与其作滑动连接，锁止器右端通过轴销及连杆机构与电磁铁的滑动铁心转动连接；触笔--Z轴快换机构如下：各触笔上部为机器手快速连接柄，连接柄为中空管结构，其下部有内螺纹分别与触头或检测发送器固定连接，上部为快换插孔，快换插孔可与机器手Z轴电缸伸缩杆下端连接头作间隙配合滑动连接，快换插孔内壁上部有环形外凹槽，槽内放置开口弹性卡环，伸缩杆下端连接头为圆柱体，圆柱体下端面有定心倒角、上部有环形内凹槽，以上结构组成“触笔--Z轴快换机构”；此机构也可上下反置，以Z轴电缸伸缩杆下端固定内含外凹槽和开口弹性卡环的连接插孔，触笔上部为含环形内凹槽的快速连接插头。

Images