CN103839341B - 智能流动收款*** - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种智能流动收款***，包括：中央控制单元、移动终端***和客户信息通信单元；使用过程中，顾客通过所述的客户信息通信单元，向中央控制单元发送结账请求；所述的客户通信单元将请求和客户所在位置发送到所述的中央控制单元；中央控制单元根据客户所在位置和移动终端***所在位置，实时计算并发送路径和调度指令至所述的移动终端***；移动终端***按所述路径到达顾客附近；将传统的固定柜台式收银方式转变为购物者自助进行结算的柔性管理方式。该***具有设置灵活、可移植性强、可有效节省人工成本等优点，属于一种集实用性与科技创新性于一体的新型超市/商场流动收款***。

Description

智能流动收款***
技术领域
本发明涉及一种流动收款***，尤其涉及一种能够根据客户请求，规划路线并自动到达客户指定区域的智能流动收款***。
背景技术
随着生活水平不断提高，人们对于日常购物的便捷性提出了更高要求。目前，大型超市、商场普遍采用固定式收银台由专职人员进行结账服务，这有利于服务方的日常管理和保证资金安全，但由于购物者需要统一到指定地点结算，因此购物高峰期收银台前往往会形成大量的顾客排队现象，这对购物消费者及服务供应商形成了极大困扰。一方面，消费者为避免排队宁可选择不购物或少购物走便捷通道；另一方面，超市/商场管理部门在收银台数量设置与顾客流量关系上必须做出最优的权衡。但由于客流的随机性较大，因此相关管理部门并不能给出准确的决策策略。
为了改善上述现状，本发明试图将传统的固定柜台式收银方式转变为购物者自助进行结算的柔性管理方式。该***具有设置灵活、可移植性强、可有效节省人工成本等优点，属于一种集实用性与科技创新性于一体的新型超市/商场流动收款***。
发明内容
本发明针对以上问题，提出了一种智能流动收款***，包括：中央控制单元、移动终端***和客户信息通信单元；
使用过程中，顾客通过所述的客户信息通信单元，向中央控制单元发送结账请求；所述的客户通信单元将请求和客户所在位置发送到所述的中央控制单元；中央控制单元根据客户所在位置和移动终端***所在位置，实时计算并发送路径和调度指令至所述的移动终端***；移动终端***按所述路径到达顾客附近；
所述的移动终端***包括：由轮毂电机驱动的平衡车和集成在平衡车上的结算设备；
所述的平衡车具有防侧倾装置，该设置在车辆底部，结构主要包括：由电机驱动旋转的中央旋转轴和多个围绕中央旋转轴公转的配重块，所述的多个配重块的公转轨道不重合，即配重块在公转的过程中不会与其它的配重块发生碰撞和摩擦。
在所安装车辆处于平衡状态或描述为正常行驶状态下，所述的多个配重块的重心位于所述旋转轴的中轴线上，即所述的多个配重块处于力平衡状态。
侧倾发生时，所述的旋转轴带动所述的多个配重块的重心旋转至侧倾的相反方向，防止侧倾；侧倾状态结束，中央旋转轴带动所述的多个配重块的重心重新回到所述的中轴线上，多个配重块重新回到力平衡状态。
相对于传统复杂的防侧倾机构，本发明提出的技术方案，通过改变重心的方式抑制侧倾，在不改变悬架结构的基础上，有效的抑制了侧倾的发生，而且结构简单，便于安装。
作为一个较佳的实施方式，所述的配重块数量为两个，所述的两个配重块的公转轨道分别位于所述中央旋转轴的上段和下段。车辆处于力平衡状态时，所述的两个配重块相对，处于力平衡状态，保证重心处于中央旋转轴的中轴线。
进一步的，所述的配重块公转由驱动棘轮驱动，该驱动棘轮与所述的中央旋转轴内啮合，所述的中央旋转轴通过驱动棘爪带动所述的驱动棘轮自转，进而带动所述的配重块公转。
更进一步的，所述的中央旋转轴通过一电机驱动，完成正向和反向转动；所述的两个配重块的公转方向相反，驱动所述两个配重块的驱动棘轮的自转方向相反。
防止侧倾动作时，所述的中央旋转轴首先向一个方向旋转，带动一个配重块旋转至指定位置，然后反向旋转，带动所述的另一个配重块旋转至指定位置；侧倾结束时，所述的中央旋转轴首先旋转，带动一个配重块首先回到原始位置；然后翻转，带动另一个配重块回到原始位置。
移动终端***至少集成有红外扫码器、验钞机、收银柜、移动POS机、打印机、影像记录仪和报警器。
所述的移动终端***还具有自主导航单元，该单元接收到中央控制单元发送的调度指令后，其通过一车载视觉传感器获取设定路径（导航线）的图像信息，该信息经过视觉信息处理后获得当前车辆的方位偏差和侧向偏差，结合电源状态信息，自主导航单元对车载轮毂电机实施电压电流控制，从而实现终端平衡车的移动。
所述的平衡车还具有：倾角传感器和控制所述防侧倾装置的姿态控制单元，该单元获得所述倾角传感器上传的信号判定当前平衡车是否处于侧倾状态：若发生倾斜，控制所述防侧倾装置抑制侧倾。
附图说明
为了更清楚的说明本发明的实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明防侧倾装置设置位置示意图
图2为本发明防侧倾装置的结构示意图
图3为本发明防侧倾装置A-A截面剖视图
图4为本发明的***模块图
图5为本发明中央控制单元动态调度流程图
图6为本发明平衡车资助导航流程图
具体实施方式
为使本发明的实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚完整的描述：
如图4所示：一种智能流动收款***，包括：中央控制单元、移动终端***和客户信息通信单元；
使用过程中，顾客通过所述的客户信息通信单元，向中央控制单元发送结账请求；所述的客户通信单元将请求和客户所在位置发送到所述的中央控制单元；中央控制单元根据客户所在位置和移动终端***所在位置，实时计算并发送路径和调度指令至所述的移动终端***；移动终端***按所述路径到达顾客附近。
优选的，中央控制单元、移动终端***和客户信息通信单元设置在同一WIFI网络下，客户通过自己的手机向设置在商场内的客户信息通信单元发送相关信息，同时通过WIFI定位技术获取当前客户的身份信息和位置信息，将请求、身份信息和位置信息共同上传至所述的中央控制单元。
当中央控制单元接收到顾客需求服务信息时，中央控制***将任务调度信息加入任务列表，路径规划程序依据各平衡车的相关状态信息对平衡车位置与目标工位进行初始路径规划，若规划成功则向被调用终端平衡车发送调度指令，在此之后平衡车按照规划路径移动，在平衡车移动到目标工位之前，中央控制单元实时获取平衡车状态信息，若平衡车在行进过程中与其他正在执行任务的平衡车发生路径冲突，中央控制单元对当前平衡车进行重新路径规划或令其停车等待，直至平衡车移动到目标工位，控制流程如图5所示。
平衡车接收到中央控制***发送的调度指令后，其通过车载视觉传感器获取设定路径（导航线）的图像信息，该信息经过视觉信息处理后获得当前车辆的方位偏差和侧向偏差，结合电源状态信息，导航控制器对车载轮毂电机实施电压电流控制，从而实现终端平衡车的移动。在导航过程中需实时通过车载避障传感器监测周边障碍，通过倾角传感器监测车体是否发生倾斜，若检测到异常状态则分别调用相应的子处理程序，若没有检测到则给定电机电流实现平衡车的驱动动作，上述流程循环执行，直至平衡车到达目标工位，导航流程如图6所示。
作为一个较佳的实施方式，所述的移动终端***包括：由轮毂电机驱动的平衡车和集成在平衡车上的结算设备。
结算设备包括常用的红外扫码器、验钞机、收银柜、移动POS机、打印机、影像记录仪和报警器等结算设备。实际使用时也可根据需要增加其它的硬件设备。
所述的平衡车主要包括两个驱动轮（车轮8）和轮毂电机9。考虑到，平衡车在行驶过程中，可能会被行人碰撞发生侧倾，为了保证平衡车的稳定，优选的，在平衡车的下方设有防侧倾装置。
如图1-图3所示：防侧倾装置包括箱体和内部的防侧倾机构：一圆柱箱体4和上端盖5。
中央旋转轴1设置在所述箱体4中央，中央旋转轴1的内部设有一带动自身旋转的电机6，该电机固定在箱体4底板的中央。
所述的配重块数量为两个，分别为上配重块23和下配种块33，静止状态，上配重块23和下配种块33相对设置，位于同一直线上，保证两个配重块的中心位于所述中央旋转轴1的中轴线上。上配重块23与上驱动棘轮22固定，上驱动棘轮22与中央旋转轴1内啮合，由设置在中央旋转轴1上的上驱动棘轮爪21驱动。
下配重块33与下驱动棘轮32固定，下驱动棘轮32与中央旋转轴1内啮合，由设置在中央旋转轴1上的下驱动棘轮爪31驱动。
上下驱动棘轮的转动方向相反，即中央旋转轴1向一侧旋转时，只能带动一个驱动棘轮旋转，在翻转时，才能带动另一个驱动棘轮旋转。为了防止中央旋转轴1在反转时，对已经运动到侧倾抑制位置的配重块产生影响，相应的还具有对应的防逆转棘轮，包括上防逆转棘轮24和下防逆转棘轮34。
在箱体4上还设有与上防逆转棘轮24和下防逆转棘轮34分别配合的防逆转棘轮爪25和防逆转棘轮抓35
防止侧倾动作时，所述的中央旋转轴1首先向一个方向旋转，带动配重块旋转至指定位置，然后反向旋转，带动所述的另一个配重块旋转至指定位置；
侧倾结束时，所述的中央旋转轴首先向一个方向旋转，带动一个配重块继续原来的旋转方向，回到原始位置；然后翻转，带动另一个配重块按原来的旋转方向，回到原始位置。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种智能流动收款***，包括：中央控制单元、移动终端***和客户信息通信单元；
使用过程中，顾客通过所述的客户信息通信单元，向中央控制单元发送结账请求；所述的客户通信单元将请求和客户所在位置发送到所述的中央控制单元；中央控制单元根据客户所在位置和移动终端***所在位置，实时计算并发送路径和调度指令至所述的移动终端***；移动终端***按所述路径到达顾客附近；
所述的移动终端***包括：由轮毂电机驱动的平衡车和集成在平衡车上的结算设备；
所述的平衡车具有防侧倾装置，该装置设置在车辆轮轴的下方，具有：中央旋转轴和多个围绕中央旋转轴公转的配重块，所述的多个配重块的公转轨道不重合；
平衡状态下，所述的多个配重块的重心位于所述旋转轴的中轴线上；侧倾状态下，所述的旋转轴带动所述的多个配重块的重心旋转至侧倾的相反方向，防止侧倾；侧倾状态结束，中央旋转轴带动所述的多个配重块的重心重新回到所述的中轴线上；
所述的配重块数量为两个，所述的两个配重块的公转轨道分别位于所述中央旋转轴的上段和下段；
还具有：带动所述的配重块公转的驱动棘轮，该驱动棘轮与所述的中央旋转轴内啮合，所述的中央旋转轴通过驱动棘爪带动所述的驱动棘轮自转，进而带动所述的配重块公转。
2.根据权利要求1所述的智能流动收款***，其特征在于还具有：与所述驱动棘轮同轴、自转方向一致的防逆转棘轮。
3.根据权利要求2所述的智能流动收款***，其特征还在于具有所述的中央旋转轴通过一电机驱动，完成正向和反向转动；
所述的两个配重块的公转方向相反，驱动所述两个配重块的驱动棘轮的自转方向相反；
防止侧倾动作时，所述的中央旋转轴首先向一个方向旋转，带动一个配重块旋转至指定位置，然后反向旋转，带动另一个配重块旋转至指定位置；
侧倾结束时，所述的中央旋转轴首先旋转，带动一个配重块首先回到原始位置；然后翻转，带动另一个配重块回到原始位置。
4.根据权利要求1所述的智能流动收款***，其特征还在于：移动终端***至少集成有红外扫码器、验钞机、收银柜、移动POS机、打印机、影像记录仪和报警器。
5.根据权利要求1所述的智能流动收款***，其特征还在于：所述的移动终端***还具有自主导航单元，该单元接收到中央控制单元发送的调度指令后，其通过一车载视觉传感器获取设定路径的图像信息，该信息经过视觉信息处理后获得当前车辆的方位偏差和侧向偏差，结合电源状态信息，自主导航单元对车载轮毂电机实施电压电流控制，从而实现终端平衡车的移动。
6.根据权利要求1所述的智能流动收款***，其特征还在于：所述的平衡车还具有：倾角传感器和控制所述防侧倾装置的姿态控制单元，该单元获得所述倾角传感器上传的信号判定当前平衡车是否处于侧倾状态：若发生倾斜，控制所述防侧倾装置抑制侧倾。
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