CN103832438B - 对象类型确定设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种安装于车辆（101）中的对象类型确定设备（1）。在该设备中，检测单元（3、5）检测车辆（101）的前方存在的对象。高度估计单元（71）估计检测单元（3、5）检测到的对象距离道路表面的高度。确定单元（74）根据多个预定准则中的一个，利用高度估计单元（71）的估计结果来确定该对象是否为针对其执行防撞处理的对象。复杂环境估计单元（72）估计车辆（101）的前方存在复杂环境的可能性。准则选择单元（73）基于复杂环境估计单元（72）的估计结果来选择确定单元（74）所使用的多个预定准则中的一个。

Description

对象类型确定设备

技术领域

本发明涉及一种用于确定存在于车辆周围的对象的类型的设备。

背景技术

如在日本专利申请特许公开2008-37361号中公开的已知设备，其检测比如存在于具有雷达的受控车辆（即，在其中安装了该设备的车辆）外部的行人等的对象，以及当该对象的反射率等于或大于阈值时将检测到的对象确定为障碍物。该公开的设备通过使用导航装置来确定受控车辆所行驶的道路等级，并当受控车辆所行驶的道路为公路（在公路上比如行人等的障碍物不太可能平躺）时将阈值升高到大于正常的值，从而防止将比如井盖等的对象确定为障碍物。

然而，日本专利申请特许公开2008-37361号中所公开的设备很可能将在除了公路以外的道路上的比如井盖等的对象确定为障碍物。此外，在不具备导航装置的车辆中，则不能实现以上的确定技术。

鉴于上述情况，将期望安装在车辆中的设备能够正确地将存在于车辆周围的对象确定为障碍物。

发明内容

根据本发明的示例性实施例，提供了一种安装于车辆中的对象类型确定设备，该设备包括：检测单元，其被配置成检测该车辆的前方存在的对象；高度估计单元，其被配置成估计检测单元检测到的对象距离道路表面的高度；确定单元，其被配置成根据多个预定准则中的一个，利用高度估计单元的估计结果来确定该对象是否为针对其执行防撞处理的对象；复杂环境估计单元，其被配置成估计该车辆的前方存在复杂环境的可能性；以及准则选择单元，其被配置成基于复杂环境估计单元的估计结果来选择确定单元所使用的多个预定准则中的一个。

在该配置下，允许对象类型确定设备检测对象、估计该对象距离道路表面的高度，以及根据预定准则、基于估计结果来确定该对象是否为防撞***激活对象。

对象类型确定设备还包括：复杂环境估计单元，其被配置成估计车辆的前方存在复杂环境的可能性；准则选择单元，其被配置成基于复杂环境估计单元的估计结果来选择确定单元所使用的多个预定准则中的一个。

在该配置下，针对当受控车辆的前方不太可能存在复杂环境时对对象的高度的估计的较高置信度，可以将准则设置成很确定对象为防撞***激活对象，即，针对其执行防撞处理的对象。这使得车辆的安全增强。针对当受控车辆的前方很可能存在复杂环境时对对象的高度的估计中的较低置信度，可以将准则设置成不太确定对象为防撞***激活对象。这能够防止防撞处理被不必要地执行。

附图说明

在附图中：

图1A示出了根据本发明的第一实施例的对象类型确定设备的示意性框图；

图1B示出了图1A的对象类型确定设备中的计算机的示意性功能框图；

图2示出了图1A的对象类型确定设备中所执行的整个处理的流程图；

图3示出了图1A的对象类型确定设备中所执行的确定道路铁板的存在的过程中计算置信度的处理的流程图；

图4示出了图1A的对象类型确定设备中所执行的确定防撞***激活对象的存在的处理的流程图；

图5示出了图1A的对象类型确定设备中针对高置信度所执行的确定防撞***激活对象的存在的处理的流程图；

图6示出了图1A的对象类型确定设备中针对中或低置信度所执行的确定防撞***激活对象的存在的处理的流程图；

图7示出了确定受控车辆的前方存在复杂环境的示例；

图8A示出了其中反射波信号的强度作为距离的函数而变化的多路特定变化模式的示例；

图8B示出了其中反射波信号的强度作为距离的函数而变化的单路特定变化模式的示例；

图9示出了在根据本发明的第二实施例的对象类型确定设备中所执行的确定道路铁板的存在的过程中计算置信度的处理的流程图；以及

图10示出了图9的对象类型确定设备中所执行的确定防撞***激活对象的存在的处理的流程图。

具体实施方式

下文中将参考其中示出本发明的特定实施例的附图来更全面地描述本发明。相同的附图标记通篇指代相同的元件。

（第一实施例）

1.对象类型确定设备的配置

现将参考图1来说明根据本发明的第一实施例的对象类型确定设备1的配置。对象类型确定设备1安装在车辆（下文中也称为受控车辆）101中，且包括各自连接至车载网络9的毫米波传感器3、图像传感器5以及计算机7。

用作检测单元并且可以是FM-CW毫米波雷达的毫米波传感器3安装在车辆101的前部。毫米波传感器3发射并接收毫米波段的调频雷达波以检测反射对象的存在，并确定从受控车辆到该对象的方向和距离。毫米波传感器3的覆盖范围11可以包括在受控车辆的前方存在的除了受控车辆以外的车辆、行人、道路铁板（井盖等）、隧道以及其他。

图像传感器5（其可以是以公知方式配置的相机）布置成靠近前屏103的上端，以捕获受控车辆前面的场景的图像。图像传感器5的覆盖范围13可以包括在受控车辆101的前方存在的除了受控车辆以外的车辆、行人、道路铁板（井盖等）、隧道以及其他。

计算机7（其可以包括CPU（未示出）、ROM（未示出）、RAM（未示出）以及以公知方式配置的其他元件）根据存储在ROM等中的程序来执行处理（后面将要描述）。

车辆101还包括防撞设备105，防撞设备105被配置成在对象类型确定设备1确定存在后面描述的防撞***激活对象并且满足一些附加条件时执行防撞处理。防撞处理可以包括制动行驶车辆101。替代地，防撞处理可以包括通过转向或者向受控车辆101的驾驶员发出警报来改变受控车辆101的路线。

在防撞设备105中，时间从确定存在防撞***激活对象且满足附加条件时起一直到防撞处理启动为止是不同的。在对象类型确定设备1所执行的处理中可变地设置防撞***激活定时，在确定存在防撞***激活对象并满足附加条件之后在该定时启动防撞处理，在后面将要描述的。

如图1B所示，计算机7包括高度估计单元71、复杂环境估计单元72、准则选择单元73、确定单元74以及定时可变设置单元75。

高度估计单元71被配置成基于毫米波传感器3从道路表面检测到的对象的反射雷达波信号的强度和从车辆101到对象的距离之间的相关性来估计对象的高度。

确定单元74被配置成根据多个预定准则之一、利用高度估计单元71的估计结果来确定对象是否为对其执行防撞处理的对象。

复杂环境估计单元72被配置成估计在车辆101的前方存在复杂环境的可能性。

准则选择单元73被配置成基于复杂环境估计单元72的估计结果来选择确定单元74所使用的多个预定准则中的一个。

定时可变设置单元75被配置成可变地设置定时，其中在确定单元74确定检测到的对象是对其执行防撞处理的对象之后在该定时启动防撞处理。

2.对象类型确定设备中所执行的处理

现将参考图2-8来说明对象类型确定设备1中所执行的处理。

图2示出了对象类型确定设备1中、特别是计算机7中所执行的整个处理的流程图。当毫米波传感器3在受控车辆101的前方检测到对象时，执行该处理。在步骤S1中，执行在确定道路铁板的存在的过程中计算置信度的处理。在步骤S2中，执行确定防撞***激活对象的存在的处理。后面将更加详细地描述步骤S1、S2的处理。

现将参考图3来说明在确定道路铁板的存在的过程中计算置信度的处理。

在步骤S11中，利用毫米波传感器3来确定受控车辆101的前方是否存在复杂环境。复杂环境可以包括在受控车辆101的前方且在受控车辆101所行驶的道路之上存在钢壁或混凝土壁中空区域的环境（例如，隧道内），或者在受控车辆101的前方存在比如人群、路边电线杆或护栏的多个反射对象的环境。在这样的复杂环境中，由于从毫米波传感器3发射的雷达波可以从除了障碍物以外的对象反射至行驶的车辆，所以后面描述的对对象距道路表面的高度的估计的置信度相比于非复杂环境中的置信度减小了。

通过如日本专利申请特许公开2012-58018号中所公开的公知技术来实现在车辆的前方确定存在这样的复杂环境，该文献所公开的技术基于了如下事实（如图7所示）：在复杂环境中，通过对作为发射的毫米波信号和接收的反射波信号的混合信号的节拍信号（abeat signal）应用频率分析而获得的功率谱的最低水平（floor level）相比于非复杂环境中的情况升高了。当该最低水平高于预定阈值时可以因此确定受控车辆101的前方存在复杂环境，而当该最低水平等于或小于预定阈值时则可以确定受控车辆101的前方并不存在复杂环境。

如图3的流程图所示，如果在步骤S11中确定在受控车辆101的前方存在这样的复杂环境，则流程前进至步骤S12。如果在步骤S11中确定在受控车辆的前方不存在这样的复杂环境，则流程前进至步骤S15。

在步骤S12中，通过利用图像传感器5来确定受控车辆的前方是否存在复杂环境。更具体地，通过对由图像传感器5获取的受控车辆101的前方和后方的图像应用图像识别，来确定在受控车辆的前方是否存在如钢壁或混凝土壁中空区域这样存在于受控车辆101的前方且在受控车辆101所行驶的道路之上的环境（例如，在隧道内部）、或者如多个反射对象（比如人群、路边电线杆或护栏）这样存在于受控车辆的前方的环境。如果在步骤S12中确定在受控车辆101的前方存在这样的复杂环境，则流程前进至步骤S13。如果在步骤S12中确定在受控车辆101的前方不存在这样的复杂环境，则流程前进至步骤S14。

在步骤S13中，将确定道路铁板的存在的置信度设置为低。在步骤S14中，将确定道路铁板的存在的置信度设置为中。

如果在步骤S11中确定受控车辆101的前方不存在复杂环境，则流程前进至步骤S15，其中通过利用图像传感器5以与在步骤S12中相类似的方式来确定受控车辆101的前方是否存在复杂环境。如果在步骤S15中确定在受控车辆101的前方存在复杂环境，则流程前进至步骤S16。如果在步骤S15中确定在受控车辆101的前方不存在复杂环境，则流程前进至步骤S17。

在步骤S16中，将确定道路铁板的存在的置信度设置为中。在步骤S17中，将确定道路铁板的存在的置信度设置为高。

图4示出了对象类型确定设备1中所执行的确定防撞***激活对象的存在的处理的流程图。在步骤S21中，确定在确定道路铁板的存在时的置信度是否为高。如果在步骤S21中确定在确定道路铁板的存在时的置信度为高，则流程前进至步骤S22。如果在步骤S21中确定在确定道路铁板的存在时的置信度为中或低，则流程前进至步骤S23。在步骤S22中，针对高置信度执行确定防撞***激活对象的存在的处理。在步骤S23中，针对中或低置信度执行确定防撞***激活对象的存在的处理。

现将参考图5来说明针对高置信度确定防撞***激活对象的存在的处理。在步骤S31中，估计通过毫米波传感器3检测到的对象距离道路表面的高度，然后基于该估计确定该对象是否为道路铁板（例如，井盖等）。道路铁板是距离道路表面的高度足够低以使受控车辆101越过的对象的示例。可以通过使用如在日本专利申请特许公开2011-17634号中公开的公知技术（基于来自对象的反射波信号的强度和从受控车辆101到该对象的距离之间的相关性）来估计该对象距离道路表面的高度。

当存在距离道路表面的高度为高的对象时，接收到的反射波信号可以包括直接接收的第一反射波信号分量（对应于第一反射路径）以及在由道路表面的一次反射之后接收的第二反射波信号分量（对应于第二反射路径）。当第一和第二反射波信号分量之间的相位差使得第一和第二反射波信号分量彼此相互抵消时，反射波信号的强度减小，这会导致反射波信号的强度作为从受控车辆101到对象的距离的函数以多路特定变化模式而变化，如图8A所示。

当存在距离道路表面的高度为低的对象时，接收到的反射波信号可以是在没有由道路表面反射的情况下直接接收的。如图8B所示，反射波信号的强度随着从受控车辆101到对象的距离的减少而单调增加。

因此，反射波信号的强度作为从受控车辆101到对象的距离的函数以多路特定变化模式而变化，可以确定该对象不是道路铁板，而是距离道路表面的高度为高的对象，比如车辆等。如果反射波信号的强度没有以这样的多路特定变化模式来变化，则可以确定对象为道路铁板。

如果在步骤S31中确定对象为道路铁板，则流程前进至步骤S32。如果在步骤S31中确定对象并非道路铁板，则流程前进至步骤S36。

在步骤S32中，确定对象是否为车辆。更具体地，通过对来自图像传感器5的图像应用图像识别来确定从受控车辆101到对象的距离和方向，并确定是否存在其距离和方向与毫米波传感器3确定的距离和方向相一致的车辆。该车辆一般为距离道路表面的高度过于高而使得受控车辆101不能越过的对象。如果确定存在其距离和方向与毫米波传感器3所确定的距离和方向相一致的车辆，则确定该对象为车辆。然后流程前进至步骤S33。如果不存在其距离和方向与毫米波传感器3所确定的距离和方向相一致的任何车辆，则确定该对象不是车辆。然后流程前进至步骤S35。

在步骤S33中，确定毫米波传感器3所检测到的对象为防撞***激活对象，即，针对其执行防撞处理的对象。在步骤S35中，确定毫米波传感器3所检测到的对象并非防撞***激活对象。在步骤S34中，将防撞***激活定时（也即，在此时启动防撞处理的定时）相对正常定时延缓。

如果在步骤S31中确定毫米波传感器3所检测到的对象并非道路铁板，则流程前进至其中通过利用图像传感器5以与步骤S32中相类似的方式来确定对象是否为车辆的步骤S36。如果在步骤S36中确定对象为车辆，则流程前进至步骤S37。如果在步骤S36中确定对象并非车辆，则流程前进至步骤S39。

在步骤S37、S39中，确定对象为防撞***激活对象。在步骤S38中，将***激活定时相对正常定时提前。在步骤S40中，将防撞***激活定时相对正常定时延缓。

现将参考图6来说明针对中或低置信度确定防撞***激活对象的存在的处理。在步骤S41中，估计毫米波传感器3所检测到的对象距离道路表面的高度，然后基于该估计以与在步骤S31相类似的方式来确定对象是否为道路铁板（例如，井盖等）。如果在步骤S41中确定对象是道路铁板，则流程前进至步骤S42。如果在步骤S41中确定对象并非道路铁板，则流程前进至步骤S46。

在步骤S42中，通过利用图像传感器5以与步骤S32中相类似的方式确定毫米波传感器3所检测到的对象是否为车辆。如果在步骤S42中确定对象为车辆，则流程前进至步骤S43。如果在步骤S42中确定对象并非车辆，则流程前进至步骤S45。

在步骤S43中，确定毫米波传感器3所检测到的对象为防撞***激活对象，即，针对其执行防撞处理的对象。在步骤S45中，确定毫米波传感器3所检测到的对象并非防撞***激活对象。在步骤S44中，将防撞***激活定时设置为正常定时。

如果在步骤S41中确定毫米波传感器3所检测到的对象并非道路铁板，则流程前进至其中通过利用图像传感器5以与步骤S32中相类似的方式来确定对象是否为车辆的步骤S46。如果在步骤S46中确定对象为车辆，则流程前进至步骤S47。如果在步骤S46中确定对象并非车辆，则流程前进至步骤S49。

在步骤S47中，确定毫米波传感器3所检测到的对象为防撞***激活对象，即，针对其执行防撞处理的对象。在步骤S49中，确定毫米波传感器3所检测到的对象并非防撞***激活对象。在步骤S48中，将防撞***激活定时设置为正常定时。

当确定毫米波传感器3所检测到的对象为防撞***激活对象时，防撞设备105执行防撞处理，前提是满足一些附加条件。同时，当毫米波传感器3所检测到的对象并非防撞***激活对象时，防撞设备105将不会执行防撞处理。防撞设备105采用以上阐述的***激活定时。

高度估计单元71负责执行步骤S31、S41中的操作。复杂环境估计单元72负责执行步骤S11-S17中的操作。准则选择单元73负责执行步骤S21-S23中的操作。确定单元74负责执行步骤S31-33、S35、S36、S37、S39、S41-43、S45、S46、S47和S49中的操作。定时可变设置单元75负责执行步骤S34、S38、S40、S44和S48中的操作。

3.对象类型确定设备的一些优势

(1)对象类型确定设备1通过利用毫米波传感器3来检测对象，并确定所检测的对象是否为道路铁板，也即，该对象距离道路表面的高度是高还是低（参见步骤S31、S41）。基于对检测到的对象是否为道路铁板的确定，对象类型确定设备1根据预定准则来确定对象是否为防撞***激活对象（参见步骤S31-33、S35、S36、S37、S39、S41-43、S45、S46、S47和S49）.

在本实施例中，对象类型确定设备1利用通过毫米波传感器3对复杂环境的存在的确定和通过图像传感器5对复杂环境的存在的确定，来确定在确定道路铁板的存在时的置信度为高、中还是低（参见步骤S11-17）。确定道路铁板的存在的置信度是随着受控车辆101的前方存在复杂环境（钢壁或混凝土壁中空区域存在于受控车辆101的前方且在道路之上这样的环境，例如，在隧道内部）的可能性的增加而减小的参数。对象类型确定设备1通过使用毫米波传感器3和图像传感器5来估计在受控车辆101的前方存在复杂环境的可能性。

基于受控车辆101的前方存在这样的复杂环境的可能性（确定道路铁板的存在的置信度），对象类型确定设备1改变用于确定对象是否为防撞***激活对象的准则。更具体地，对于受控车辆101的前方存在复杂环境的低可能性来说（即，确定道路铁板的存在的高置信度），当通过使用毫米波传感器3确定对象并非道路铁板并且通过使用图像传感器5确定对象并非车辆时，确定对象为防撞***激活对象（参见步骤S31、S36、S39）。同时，对于受控车辆101的前方存在复杂环境的高可能性（即，确定道路铁板的存在的中或低置信度）来说，当通过使用毫米波传感器3确定对象并非道路铁板并且通过使用图像传感器5确定对象并非车辆时，则确定对象不是防撞***激活对象（参见步骤S41、S46、S49）。

在该配置下，当受控车辆101的前方不太可能存在复杂环境并因此以高置信度确定毫米波传感器3所检测到的对象并非道路铁板时（即，对象很可能为车辆），则允许对象类型确定设备1将对象确定为防撞***激活对象，这会使得增强车辆的安全。

此外，当受控车辆101的前方很可能存在复杂环境并因此以低置信度确定毫米波传感器3所检测到的对象并非道路铁板（即，对象不太可能为车辆）时，则不允许对象类型确定设备1将对象确定为防撞***激活对象，这防止了防撞处理被不必要地执行。

(2)对象类型确定设备1被进一步配置成在对象很可能为车辆时将防撞***激活定时提前。因为，当通过利用毫米波传感器3确定对象并非道路铁板并随后通过利用图像传感器5确定对象为车辆时（如步骤S37、S38中），则对象最有可能是车辆，将防撞***激活定时比在步骤S33、S34或者在步骤S39、S40中更加提前。这可以更有效地防止受控车辆与另一车辆碰撞。

4.一些修改

在步骤S31、S41中的每一个中，可以将用于确定毫米波传感器所检测到的对象是否为道路铁板的阈值作为确定道路铁板的存在的置信度的函数。例如，用于确定毫米波传感器3所检测到的对象是否为道路铁板的阈值可以随着确定道路铁板的存在的置信度的减小而增加，这能够防止将实际上并非道路铁板的对象误确定为道路铁板。

（第二实施例）

现将说明本发明的第二实施例。将仅说明第二实施例与第一实施例不同的地方。

图9示出了对象类型确定设备1中所执行的确定道路铁板的存在的过程中计算置信度的处理。

在步骤S51中，通过利用毫米波传感器3以与第一实施例的步骤S11中相类似的方式来确定受控车辆101的前方是否存在复杂环境（如上文在第一实施例中所描述的）。如果在步骤S51中确定受控车辆101的前方存在复杂环境，则流程前进至步骤S52。如果在步骤S51中确定受控车辆101的前方不存在复杂环境，则流程前进至步骤S53。

在步骤S52中，将确定道路铁板的存在的置信度设置为低。在步骤S53中，将确定道路铁板的存在的置信度设置为高。

对象类型确定设备1执行确定防撞***激活对象的存在的处理，如图10所示。在步骤S61中，确定在确定道路铁板的存在时的置信度是否为高。如果在步骤S61中确定在确定道路铁板的存在时的置信度为高，则流程前进至步骤S62。如果在步骤S61中确定在确定道路铁板的存在时的置信度为低，则流程前进至步骤S64。

在步骤S62中，估计毫米波传感器3所检测到的对象距离道路表面的高度，然后基于该估计以与第一实施例的步骤S31中相类似的方式来确定对象是否为道路铁板。如果在步骤S62中确定对象并非道路铁板，则流程前进至步骤S63。如果在步骤S62中确定对象为道路铁板，则流程前进至步骤S64。

在步骤S63中，将毫米波传感器3所检测到的对象确定为防撞***激活对象。在步骤S64中，确定毫米波传感器3所检测到的对象不是防撞***激活对象。

在本实施例中，高度估计单元71负责执行步骤S61中的操作。复杂环境估计单元72负责执行步骤S51-S53中的操作。准则选择单元73负责执行步骤S61中的操作。确定单元74负责执行步骤S63-64中的操作。

2.对象类型确定设备的一些优势

本实施例的对象类型确定设备1能够提供与第一实施例中相类似的优势。

3.一些修改

在本实施例中，在步骤S51中，通过利用毫米波传感器3确定受控车辆101的前方是否存在复杂环境。替代地，可以通过利用图像传感器5以与第一实施例的步骤S12相类似的方式来确定受控车辆101的前方是否存在复杂环境。

应当理解，本发明并不局限于上文所公开的特定实施例，并且修改和其他实施例旨在包括于所附权利要求的范围内。在一个或多个实施例中可以用任意适当的方式来结合第一和第二实施例的特定的特征、结构或者特性。

在第一和第二实施例中的每一个中，确定毫米波传感器3所检测到的对象是否为道路铁板。附加地或者替代地，可以确定毫米波传感器3所检测到的对象是否为其高度足够低以使得受控车辆101越过的、除了道路铁板以外的对象。

在第一和第二实施例中的每一个中，确定毫米波传感器3所检测到的对象是否为车辆。附加地或者替代地，可以确定毫米波传感器3所检测到的对象是否为其高度过于高而使得受控车辆101不能越过的、除了车辆以外的对象，比如行人或其他。

Claims (7)

1.一种安装于车辆中的对象类型确定设备(1)，包括：

雷达传感器(3)，所述雷达传感器(3)被配置成发送和接收雷达波以检测反射所述雷达波的对象；

高度估计单元(71)，所述高度估计单元(71)被配置成基于其中所反射的雷达波信号的强度随着从所述车辆到所述对象的距离而变化的变化模式来估计所述雷达传感器(3)检测到的对象距离道路表面的高度；

确定单元(74)，所述确定单元(74)被配置成根据多个预定准则中的一个，利用所述高度估计单元(71)的估计结果来确定所述雷达传感器检测到的对象是否为针对其执行防撞处理的对象；

复杂环境估计单元(72)，所述复杂环境估计单元(72)被配置成估计所述车辆(101)的前方存在复杂环境的可能性；以及

准则选择单元(73)，所述准则选择单元(73)被配置成基于所述复杂环境估计单元(72)的估计结果来选择所述确定单元(74)所使用的所述多个预定准则中的一个，所述多个预定准则对应于所述确定单元对所述雷达传感器检测到的对象不是针对其执行防撞处理的对象做出确定的不同置信度，所述确定单元做出确定的置信度是随着所述车辆的前方存在复杂环境的可能性增加而减小的参数。

2.根据权利要求1所述的对象类型确定设备(1)，还包括：被配置成捕获所述车辆(101)前面的场景的图像的图像传感器(5)，其中，

确定单元(74)还被配置成在确定所述雷达传感器检测到的对象是否为针对其执行所述防撞处理的对象中，不仅利用所述高度估计单元(71)的所述估计结果，而且利用对来自所述图像传感器(5)的、包括所述雷达传感器检测到的对象的区域的图像所应用的图像识别的结果。

3.根据权利要求1所述的对象类型确定设备(1)，其中，

所述复杂环境估计单元(72)还被配置成基于通过对作为发射的雷达波信号和接收的反射雷达波信号的混合信号的节拍信号应用频率分析而获取的功率谱的最低水平来估计所述可能性。

4.根据权利要求1所述的对象类型确定设备(1)，还包括被配置成捕获所述车辆(101)前面的场景的图像的图像传感器(5)，以及

所述复杂环境估计单元(72)还被配置成基于对来自所述图像传感器(5)的、包括所述车辆(101)的前方并在所述车辆(101)所行驶的道路之上的区域的图像所应用的图像识别的结果来估计所述可能性。

5.根据权利要求1所述的对象类型确定设备(1)，还包括被配置成捕获所述车辆(101)前面的场景的图像的图像传感器(5)，其中

所述复杂环境估计单元(72)还被配置成：

基于通过对作为发射的雷达波信号和接收的反射雷达波信号的混合信号的节拍信号应用频率分析而获取的功率谱的最低水平来估计所述车辆(101)的前方存在复杂环境的第一可能性；

基于对包括所述车辆(101)的前方并在所述车辆(101)所行驶的道路之上的区域的图像所应用的图像识别的结果来估计所述车辆(101)的前方存在复杂环境的第二可能性；以及

根据所述第一可能性和所述第二可能性来估计所述车辆(101)的前方存在复杂环境的第三可能性作为所述准则选择单元选择所述多个预定准则中的一个所使用的所述复杂环境估计单元的估计结果，以输出所述第三可能性。

6.根据权利要求5所述的对象类型确定设备(1)，其中，所述复杂环境估计单元(72)还被配置成以包括高、中和低级别的至少三个级别来估计所述第三可能性。

7.根据权利要求1所述的对象类型确定设备(1)，还包括定时可变设置单元(75)，所述定时可变设置单元(75)被配置成可变地设置定时，在通过所述确定单元(74)确定所检测到的对象是针对其执行所述防撞处理的对象之后、在所述定时启动所述防撞处理。