CN103823228B - 定位***、终端和定位方法 - Google Patents
定位***、终端和定位方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103823228B CN103823228B CN201410043034.9A CN201410043034A CN103823228B CN 103823228 B CN103823228 B CN 103823228B CN 201410043034 A CN201410043034 A CN 201410043034A CN 103823228 B CN103823228 B CN 103823228B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- base station
- differential data
- terminal
- data
- request
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 27
- 230000004807 localization Effects 0.000 title claims abstract description 15
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 49
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 25
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 14
- 230000007423 decrease Effects 0.000 abstract description 6
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 2
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 235000019504 cigarettes Nutrition 0.000 description 1
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/51—Relative positioning
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
- G01S19/41—Differential correction, e.g. DGPS [differential GPS]
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
- H04L67/50—Network services
- H04L67/51—Discovery or management thereof, e.g. service location protocol [SLP] or web services
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Abstract
本发明提供了一种定位***、终端和定位方法，其中，定位***包括：基准站、云服务器和定位终端；所述云服务器包括：采集模块，用于实时采集所述基准站的差分数据；存储模块，用于存储实时采集的所述差分数据、与所述差分数据对应的基准站，以及所述差分数据与所述基准站的对应关系；确定模块，用于根据所述定位终端发送的差分数据请求，确定所述差分数据请求所请求的基准站；发送模块，用于根据所述差分数据与所述基准站的对应关系，将与确定的所述基准站相对应的差分数据发送给所述定位终端。通过本发明，提高了定位效率减少了差分定位使用的设备数量。
Description
技术领域
本发明涉及终端定位技术领域，特别是涉及一种定位***、终端和定位方法。
背景技术
差分定位（Differential positioning）也叫相对定位，广泛应用于多种定位场合，如大地测量定位或工程测量定位等需要定位的场合。差分定位实现时可以简单地在已知坐标的点上安置一台GPS（Global Positioning System，全球定位***）接收机（称为基准站），利用已知GPS坐标和卫星星历计算出观测值的校正值（也称为差分数据、误差纠偏数据），并通过无线电设备（称为数据链）将校正值发送给运动中的GPS接收机（称为移动站），移动站应用接收到的校正值对自己的GPS观测值进行改正，以消除卫星钟差、接收机钟差、大气电离层和对流层折射误差的影响的定位方法。
也就是说，差分定位是在GPS定位中，通过已知坐标的固定站（基准站）向一定范围内的移动站发送误差纠偏数据，从而使移动站也得到精确坐标的工作模式。其中，误差纠偏数据就是差分数据，分为国际通用标准差分数据（RTCM\CMR等）以及私有标准差分数据。
对上述传统方式分析可见，在传统差分定位方式中，移动站必须在基准站的有效范围内，并且两者之间的通讯是直连模式，就是点对点的直接连接模式。如果移动站需要测量的距离较远，则需要多次移动基准站，而且每次都要对基准站进行重新配置。因此，这种方式一方面使得差分定位实现复杂、定位效率低；另一方面，用户在每次测量时必须配备至少一台基准站才可以工作，使用设备多而且使用不便。
发明内容
本发明提供了一种定位***、终端和定位方法，以解决现有差分定位方式实现复杂，定位效率低，使用设备多而且使用不便的问题。
为了解决上述问题，本发明公开了一种定位***，包括：基准站、云服务器和定位终端；其中，所述云服务器包括：采集模块，用于实时采集所述基准站的差分数据；存储模块，用于存储实时采集的所述差分数据、与所述差分数据对应的基准站，以及所述差分数据与所述基准站的对应关系；确定模块，用于根据所述定位终端发送的差分数据请求，确定所述差分数据请求所请求的基准站；发送模块，用于根据所述差分数据与所述基准站的对应关系，将与确定的所述基准站相对应的差分数据发送给所述定位终端。
优选地，所述定位***还包括：传输平台；所述传输平台，用于连接所述云服务器和所述定位终端，在所述云服务器和所述定位终端之间传输数据。
优选地，所述基准站和所述定位终端为同一个终端；所述终端中设置有选择模块，用于通过选择角色选项确定作为基准站或者作为定位终端，所述角色选项包括基准站选项和定位终端选项。
优选地，所述终端中的选择模块，还用于在通过选择角色选项确定作为基准站或者作为定位终端之前，从所述云服务器获取第一设定范围内的基准站的信息；根据获取的所述基准站的信息，选择作为基准站或者作为定位终端的角色选项。
优选地，所述采集模块，用于通过所述基准站发送的差分数据上报消息实时采集所述基准站的差分数据，其中，所述差分数据上报消息中携带有：发送所述差分数据上报消息的基准站的信息、所述基准站的位置信息、和所述基准站的差分数据；所述存储模块，用于存储所述位置信息、所述差分数据、与所述差分数据对应的基准站，以及所述位置信息和所述差分数据与所述基准站的对应关系。
优选地，所述差分数据请求包括请求头、请求数据、和请求尾；其中，所述请求头包括：所述定位终端的标识信息、请求数据的类型信息、和请求数据的数据长度信息；所述请求数据包括：所述定位终端的位置信息，以及用于指示待请求的差分数据的信息；所述请求尾用于对所述请求头和所述请求数据进行校验。
优选地，所述确定模块，用于根据所述定位终端发送的差分数据请求中的所述定位终端的位置信息，确定与所述定位终端最匹配的基准站。
优选地，所述确定模块包括：判断模块，用于根据所述定位终端的位置信息和所述基准站的位置信息，判断在第二设定范围内距离所述定位终端是否仅有一个基准站；第一确定模块，用于当所述判断模块的判断结果为是时，确定所述仅有的一个基准站为与所述定位终端最匹配的基准站；第二确定模块，用于当所述判断模块的判断结果为否时，根据所述基准站的可用卫星数目、水平干扰值、和垂直干扰值中的至少一个，确定与所述定位终端最匹配的基准站。
优选地，所述第二确定模块，用于当所述判断模块的判断结果为否时，将可用卫星数目最多、水平干扰值最少、且垂直干扰值最少的基准站确定为与所述定位终端最匹配的基准站。
优选地，所述基准站和所述定位终端中均设置有加速度传感器、陀螺仪、和纠正模块；其中，所述加速度传感器和陀螺仪结合使用，以判断所述基准站或所述定位终端是否发生移动；所述纠正模块，用于在所述基准站或所述定位终端发生移动时，对应地向所述云服务器发送或者从所述云服务器获取更新的差分数据，使用所述更新的差分数据替换原差分数据。
优选地，所述基准站和所述定位终端中均设置有加速度传感器、陀螺仪、和省电模块；其中，所述加速度传感器和陀螺仪结合使用，以判断所述基准站或所述定位终端是否发生移动；所述省电模块，用于若所述基准站或所述定位终端在设定时间段内未发生移动时，进入省电模式运行。
为了解决上述问题，本发明还公开了一种终端，包括：请求模块，用于向云服务器发送差分数据请求，以请求某个基准站的差分数据，其中，所述云服务器中存储有所述云服务器实时采集的基准站的差分数据、与所述差分数据对应的基准站，以及所述差分数据与所述基准站的对应关系；获取模块，用于接收所述云服务器返回的所述差分数据请求所请求的基准站的差分数据；定位模块，用于根据接收的所述基准站的差分数据，对所述定位终端进行差分定位。
优选地，所述请求模块，用于通过传输平台向所述云服务器发送差分数据请求，以请求某个基准站的差分数据；所述获取模块，用于通过所述传输平台接收所述云服务器返回的所述差分数据请求所请求的基准站的差分数据。
优选地，所述终端还包括：差分数据获取模块，用于获取所述终端自身的差分数据；差分数据上传模块，用于将自身的差分数据上传至所述云服务器。
优选地，所述终端还包括：选择模块，用于通过选择角色选项确定作为基准站或者作为定位终端，所述角色选项包括基准站选项和定位终端选项。
优选地，所述选择模块，还用于在通过选择角色选项确定作为基准站或者作为定位终端之前，从所述云服务器获取设定范围内的基准站的信息；根据获取的所述基准站的信息，选择作为基准站或者作为定位终端的角色选项。
优选地，所述差分数据请求包括请求头、请求数据、和请求尾；其中，所述请求头包括：所述定位终端的标识信息、请求数据的类型信息、和请求数据的数据长度信息；所述请求数据包括：所述定位终端的位置信息，以及用于指示待请求的差分数据的信息；所述请求尾用于对所述请求头和所述请求数据进行校验。
优选地，所述终端还包括：速度传感器、陀螺仪、和纠正模块；其中，所述加速度传感器和陀螺仪结合使用，以判断所述终端是否发生移动；所述纠正模块，用于在所述终端发生移动时，向所述云服务器发送或者从所述云服务器获取更新的差分数据，使用所述更新的差分数据替换原差分数据。
优选地，所述终端还包括：速度传感器、陀螺仪、和省电模块；其中，所述加速度传感器和陀螺仪结合使用，以判断所述终端是否发生移动；所述省电模块，用于若所述终端在设定时间段内未发生移动时，进入省电模式运行。
为了解决上述问题，本发明还公开了一种定位方法，包括：云服务器接收定位终端发送的差分数据请求，确定所述差分数据请求所请求的基准站，其中，所述云服务器中存储有实时采集基准站的差分数据、与所述差分数据对应的基准站，以及所述差分数据与所述基准站的对应关系；所述云服务器根据所述差分数据与所述基准站的对应关系，将与确定的所述基准站相对应的差分数据发送给所述定位终端。
优选地，所述云服务器通过传输平台接收所述定位终端发送的差分数据请求；且，所述云服务器通过所述传输平台，将与确定的所述基准站相对应的差分数据发送给所述定位终端。
优选地，在所述云服务器接收定位终端发送的差分数据请求的步骤之前，还包括：所述云服务器通过所述基准站发送的差分数据上报消息实时采集所述基准站的差分数据，其中，所述差分数据上报消息中携带有：发送所述差分数据上报消息的基准站的信息、所述基准站的位置信息、和所述基准站的差分数据；所述云服务器中还存储有：所述位置信息、以及所述位置信息与所述基准站的对应关系。
优选地，所述差分数据请求包括请求头、请求数据、和请求尾；其中，所述请求头包括：所述定位终端的标识信息、请求数据的类型信息、和请求数据的数据长度信息；所述请求数据包括：所述定位终端的位置信息，以及用于指示待请求的差分数据的信息；所述请求尾用于对所述请求头和所述请求数据进行校验。
优选地，所述云服务器接收定位终端发送的差分数据请求，确定所述差分数据请求所请求的基准站的步骤包括：所述云服务器接收定位终端发送的差分数据请求，根据所述定位终端发送的差分数据请求中的所述定位终端的位置信息，确定与所述定位终端最匹配的基准站。
优选地，所述云服务器接收定位终端发送的差分数据请求，根据所述定位终端发送的差分数据请求中的所述定位终端的位置信息，确定与所述定位终端最匹配的基准站的步骤包括：所述云服务器接收定位终端发送的差分数据请求，根据所述差分数据请求中的定位终端的位置信息和所述基准站的位置信息，判断在设定范围内距离所述定位终端是否仅有一个基准站；若是，则确定所述仅有的一个基准站为与所述定位终端最匹配的基准站；若否，则根据所述基准站的可用卫星数目、水平干扰值、和垂直干扰值中的至少一个，确定与所述定位终端最匹配的基准站。
优选地，根据所述基准站的可用卫星数目、水平干扰值、和垂直干扰值中的至少一个，确定与所述定位终端最匹配的基准站的步骤包括：将可用卫星数目最多、水平干扰值最少、且垂直干扰值最少的基准站确定为与所述定位终端最匹配的基准站。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
本发明提供的差分定位方案，通过云服务器采集基准站的差分数据，进而，在接收到定位终端的差分数据请求时，云服务器将所请求的差分数据发送给定位终端。本发明的差分定位方案通过云服务支持，在定位终端需要差分定位时，不必依靠基准站，用户不需要考虑基准站的问题，直接从云服务器获取差分数据。这就意味着，在进行差分定位时，只要单独使用定位终端即可，定位终端需要的差分数据，是从网络中的云服务器获取的，也就是由后台的云服务支持的。因为去除了对基准站的依赖，使得定位终端在任何位置都可以实现方便地差分定位，提高了定位效率；因为云服务器集中采集和处理基准站的差分数据，简化了对差分数据的管理和传输；定位终端在任何时候任何位置均可方便地从云服务器获得差分数据，而不必考虑基准站，从而使得差分定位方式的实现复杂度大大降低，且减少了差分定位使用的设备数量，解决了传统差分定位设备使用不便的问题。
附图说明
图1是根据本发明实施例一的一种定位***的结构框图；
图2是根据本发明实施例二的一种定位***的结构示意图；
图3是图2所示的定位***中的一种定位终端通过传输平台与云服务器连接的结构示意图；
图4是根据本发明实施例三的一种终端的结构框图；
图5是根据本发明实施例四的一种终端的结构框图；
图6是根据本发明实施例五的一种定位方法的步骤流程图；
图7是根据本发明实施例六的一种定位方法的步骤流程图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
实施例一
参照图1，示出了根据本发明实施例一的一种定位***的结构框图。
本实施例的定位***包括基准站102、云服务器104和定位终端106。
其中，云服务器104包括：采集模块1042，用于实时采集基准站102的差分数据；存储模块1044，用于存储实时采集的基准站的差分数据、与差分数据对应的基准站，以及差分数据与基准站的对应关系；确定模块1046，用于根据定位终端106发送的差分数据请求，确定差分数据请求所请求的基准站；发送模块1048，用于根据差分数据与基准站的对应关系，将与确定模块1046确定的基准站相对应的差分数据发送给定位终端106。
通过本实施例，由云服务器采集基准站的差分数据，进而，在接收到定位终端的差分数据请求时，云服务器将所请求的差分数据发送给定位终端。本实施例的差分定位方案通过云服务支持，在定位终端需要差分定位时，不必依靠基准站，用户不需要考虑基准站的问题，直接从云服务器获取差分数据。这就意味着，在进行差分定位时，只要单独使用定位终端即可，定位终端需要的差分数据，是从网络中的云服务器获取的，也就是由后台的云服务支持的。因为去除了对基准站的依赖，使得定位终端在任何位置都可以实现方便地差分定位，提高了定位效率；因为云服务器集中采集和处理基准站的差分数据，简化了对差分数据的管理和传输；定位终端在任何时候任何位置均可方便地从云服务器获得差分数据，而不必考虑基准站，从而使得差分定位方式的实现复杂度大大降低，且减少了差分定位使用的设备数量，解决了传统差分定位设备使用不便的问题。
实施例二
参照图2，示出了根据本发明实施例二的一种定位***的结构示意图。
本实施例的定位***包括：多个基准站、云服务器和多个定位终端。多个基准站通过有线或无线方式与云服务器连接，以将各地的差分数据汇聚到云服务器。多个定位终端通过无线方式与云服务器连接，实现各地的定位终端从云服务器获取自身可以使用的差分数据。
其中，
云服务器包括：采集模块，用于实时采集基准站的差分数据；存储模块，用于存储实时采集的基准站的差分数据、与差分数据对应的基准站的信息，以及差分数据与基准站的对应关系；确定模块，用于根据定位终端发送的差分数据请求，确定差分数据请求所请求的基准站；发送模块，用于根据差分数据与基准站的对应关系，将与确定模块确定的基准站相对应的差分数据发送给定位终端。
与传统的差分数据直接通过点对点方式发送给定位终端不同，本实施例的定位***可以通过网络中的云服务器集中发送差分数据给定位终端，提高了定位效率，简化了对差分数据的管理和传输，也使得差分定位方式的实现复杂度大大降低，且减少了差分定位使用的设备数量，方便了差分定位设备的使用。
优选地，一种定位终端与云服务器的连接关系中还包括传输平台，也即，本实施例的定位***还包括：传输平台；该传输平台，用于连接云服务器和定位终端，在云服务器和定位终端之间传输数据。该连接关系如图3所示，图3中，定位终端通过无线方式，如蓝牙，与传输平台连接，传输平台通过互联网，以有线或无线方式与云服务器连接。在进行数据传输时，如定位终端向云服务器请求差分数据时，定位终端通过传输平台将差分数据请求发送至云服务器，而在云服务器确定返回的差分数据后，将该差分数据交由传输平台返回给定位终端。其中，传输平台可以是具有通信功能的平板电脑、手机或笔记本电脑等，如PAD等。
定位终端不是直接与云服务器交互，接收差分数据，而是通过传输平台中转来完成数据交互，使得可以将定位终端设置为模块化的产品，作为移动设备（包括手机、平板电脑、笔记本）的配件，更便于携带和使用。
优选地，云服务器的采集模块，用于通过基准站发送的差分数据上报消息实时采集基准站的差分数据，其中，差分数据上报消息中携带有：发送差分数据上报消息的基准站的信息、基准站的位置信息、和基准站的差分数据；云服务器的存储模块，用于存储所述位置信息、所述差分数据、与差分数据对应的基准站的信息，以及所述位置信息和所述差分数据与所述基准站的对应关系。
其中，各个基准站可以采用传统方式获取自身的差分数据，进而，将自身的差分数据携带在差分数据上报消息中向云服务器上报。差分数据上报消息中除基准站自身的差分数据外，还携带有该基准站的信息，如基准站的标识信息，以及该基准站的位置信息，该位置信息在后续可以用来确定与定位终端最匹配的基准站。
定位终端向云服务器发送的差分数据请求中包括请求头、请求数据、和请求尾；其中，请求头包括：定位终端的标识信息、请求数据的类型信息、和请求数据的数据长度信息；请求数据包括：定位终端的位置信息，以及用于指示待请求的差分数据的信息；请求尾用于对请求头和请求数据进行校验，以保证差分数据请求中数据的正确性。
在上述差分数据请求的基础上，云服务器的确定模块，用于根据定位终端发送的差分数据请求中的定位终端的位置信息，确定与定位终端最匹配的基准站。
一种优选的确定模块确定与定位终端最匹配的基准站的方式是：确定模块包括：判断模块，用于根据定位终端的位置信息和基准站的位置信息，判断在第二设定范围内距离定位终端是否仅有一个基准站；第一确定模块，用于当判断模块的判断结果为是时，确定仅有的一个基准站为与定位终端最匹配的基准站；第二确定模块，用于当判断模块的判断结果为否时，根据基准站的可用卫星数目、水平干扰值、和垂直干扰值中的至少一个，确定与定位终端最匹配的基准站。可用卫星数目的多少能够决定获取到的差分数据的总体精度，而水平干扰值会在经纬度上对差分数据产生影响，垂直干扰值会在高程上对差分数据产生影响。
其中，第二设定范围可以由本领域技术人员根据定位终端可能所处的地貌环境状态适当设置，如，当定位终端可能所处的位置周围为较平坦的地面时，可以设置较大的设定范围，如50KM；相反，若定位终端可能所处的位置周围多高山或障碍物时，则可以设置较小的设定范围，如30KM等，从而实现根据现场环境最优化有效差分数据。
较优地，第二确定模块，用于当判断模块的判断结果为否时，将可用卫星数目最多、水平干扰值最少、且垂直干扰值最少的基准站确定为与定位终端最匹配的基准站。当然，在实际应用中，本领域技术人员也可以根据实际情况，仅选择可用卫星数目最多、水平干扰值最少、垂直干扰值最小中的一个或多个作为选择最匹配基准站的标准。
需要说明的是，本实施例中的基准站和定位终端可以为同一个终端，即同一个终端既可以实现基准站的功能，也可以实现定位终端的功能。终端作为基准站还是作为定位终端，取决于角色选择。因此，该终端中设置有选择模块，用于通过选择角色选项确定本终端作为基准站或者作为定位终端，角色选项包括基准站选项和定位终端选项。当基准站和定位终端为同一个终端时，若定位***中还设置有传输平台，则终端无论作为基准站还是作为定位终端，与云服务器的数据传输均可通过传输平台中转。
优选地，终端中的选择模块，还用于在通过选择角色选项确定作为基准站或者作为定位终端之前，从云服务器获取第一设定范围内的基准站的信息；根据获取的基准站的信息，选择作为基准站或者作为定位终端的角色选项。其中，第一设定范围由本领域技术人员根据实际需求适当设定即可。
例如，用户的终端开机后，通过APP（应用程序）连接后台云服务器，从云服务器中获取一定范围内的基准站的信息，若云服务器未返回任何基准站的信息，则说明在一定范围内尚没有基准站，此时，终端可以通过该APP提供的角色选项选择作为基准站，获取自身的差分数据（通过传统方式获取即可），并将自身的差分数据上传至云服务器；当然，在此情况下，终端也依然可以选择作为定位终端，只需将云服务器发送差分数据请求，由云服务器为其确定最匹配的基准站及该基准站的差分数据即可。而当云服务器返回了至少一个基准站的信息，则一方面，终端仍可选择作为基准站，获取并上传自身的差分数据；另一方面，终端可以选择作为定位终端，指定一个基准站，从云服务器获取该基准站的差分数据；再一方面，终端可以作为定位终端，指定多个基准站，进而由云服务器为其确定最匹配的基准站，或者，云服务器也可以重新为该终端选择最匹配的基准站，并将基准站的差分数据返回给终端。
也即，基准站和定位终端可以是同一个终端，通过角色选择承担不同的角色。例如，终端需要成为基准站时，可以选择基准站选项，此时，终端向云服务器上报差分数据；而当终端需要进行差分定位时，则可以选择定位终端选项，此时，终端可以向云服务器发送请求，从云服务器中请求基准站的差分数据。通过一个终端实现两个角色，大大节省了定位设备的使用数量和成本，充分利用了定位设备资源。
需要说明的是，图2中为了便于区分，定位终端和基准站采用了不同的图标，但实际上二者可以均为类似于图2中的定位终端。当然，在实际应用中，基准站也可以采用传统的基准站，如基站，基准站采用终端形式为优选方案，非必要方案。
此外，一种优选的定位***中，基准站和定位终端中均设置有加速度传感器、陀螺仪、和纠正模块。
其中，加速度传感器和陀螺仪结合使用，以判断基准站或定位终端是否发生移动；纠正模块，用于在基准站或定位终端发生移动时，对应地向云服务器发送或者从云服务器获取更新的差分数据，使用所述更新的差分数据替换原差分数据。也即，基准站中的纠正模块用于在基准站发生移动时，向云服务器发送更新的差分数据，云服务器使用更新的差分数据替换存储的原差分数据。在具体实现时，基准站将根据新的位置重新获取自身的差分数据，然后，向云服务器重新发送差分数据上报消息，在该消息中携带新的差分数据，以使云服务器能够进行该基准站的差分数据更新。而定位终端的纠正模块用于在定位终端发生移动时，从云服务器获取更新的差分数据，使用更新的差分数据替换原差分数据。在具体实现时，定位终端将重新向云服务器发送差分数据请求，在该差分数据请求中携带定位终端新的位置信息，由云服务器根据该新位置信息确定与当前定位终端最匹配的基准站，进而将该基准站的差分数据发送给定位终端，由定位终端根据该差分数据重新进行差分定位。
另一种优选的定位***中，基准站和定位终端中均设置有加速度传感器、陀螺仪、和省电模块。
其中，加速度传感器和陀螺仪结合使用，以判断基准站或定位终端是否发生移动；省电模块，用于若基准站或定位终端在设定时间段内未发生移动时，则进入省电模式运行。进入省电模式后，基准站或定位终端将关闭某些功能模块或器件，以实现智能节电。
需要说明的是，纠正模块和省电模块也可以同时设置在基准站或定位终端中。
通过加速度传感器和陀螺仪，可以判断基准站或定位终端是否发生移动，以便纠正差分数据的有效性；同时，可以利用加速度传感器和陀螺仪来判断基准站或定位终端是否在使用中，以实现智能节电操作。
优选地，基准站与云服务器之间交互的数据，以及云服务器和定位终端之间交互的数据都是经过加密处理后的数据，其中，加密处理可以采用任意适当的现有加密算法对数据加密。相应地，接收到加密数据后，需要对加密数据先进行解密后，再进行后续处理。
通过本实施例，去除了对基准站的依赖，使得定位终端在任何位置都可以实现方便地差分定位，提高了定位效率；使用云服务器集中采集和处理基准站的差分数据，简化了对差分数据的管理和传输；定位终端在任何时候任何位置均可方便地从云服务器获得差分数据，而不必考虑基准站，从而使得差分定位方式的实现复杂度大大降低，且减少了差分定位使用的设备数量，解决了传统差分定位设备使用不便的问题。
使用本实施例的定位***，可以实现多种场合下的差分定位，例如：
（1）单个定位终端应用：可以使用单个定位终端来确认使用者身份，比如为某人指定位置，该人必须正确到达该位置才能确认身份；
（2）少量定位终端应用：使用高精度定位用来判断两个定位终端间的距离，比如根据距离来验证对方定位终端的ID；
（3）大量定位终端应用：使用高精度定位终端于***，比如，精确统计交通道路上面的每个车道的情况，并根据车辆采用的相关操作统计出该位置是否发生交通意外等情况，集中到后台云服务器提供交通实况信息；
（4）厘米级位置：厘米级位置将是互联网和物理世界之间的一个桥梁。在手机安全认证，地图自动实时更新，物流精确跟踪和车辆防碰撞有广泛应用。
实施例三
参照图4，示出了根据本发明实施例三的一种终端的结构框图。
本实施例的终端包括：请求模块202，用于向云服务器发送差分数据请求，以请求某个基准站的差分数据，其中，云服务器中存储有云服务器实时采集的基准站的差分数据、与差分数据对应的基准站的信息，以及差分数据与基准站的对应关系；获取模块204，用于接收云服务器返回的差分数据请求所请求的基准站的差分数据；定位模块206，用于根据接收的基准站的差分数据，对定位终端进行差分定位。
请求模块202在向云服务器发送差分数据请求后，云服务器根据该差分数据请求确定定位终端所要请求的基准站的差分数据，进而，将该差分数据发送给定位终端，通过定位终端的获取模块204接收，进而通过定位终端的定位模块206进行差分定位。
通过本实施例，定位终端可以在任何时候任何位置从云服务器获得相应的差分数据，方便地实现差分定位，提高定位效率；在定位终端的差分定位过程中，不必考虑基准站，使得差分定位方式的实现复杂度大大降低，且减少了差分定位使用的设备数量，方便了差分定位设备使用。
实施例四
参照图5，示出了根据本发明实施例四的一种终端的结构框图。
本实施例的终端包括：请求模块302，用于向云服务器发送差分数据请求，以请求某个基准站的差分数据，其中，云服务器中存储有云服务器实时采集的基准站的差分数据、与差分数据对应的基准站的信息，以及差分数据与基准站的对应关系；获取模块304，用于接收云服务器返回的差分数据请求所请求的基准站的差分数据；定位模块306，用于根据接收的基准站的差分数据，对定位终端进行差分定位。
优选地，如图3所示，本实施例中，定位终端通过传输平台与云服务器交互。在此情况下，本实施例中的定位终端的请求模块302，用于通过传输平台向云服务器发送差分数据请求，以请求某个基准站的差分数据；获取模块304，用于通过传输平台接收云服务器返回的差分数据请求所请求的基准站的差分数据。其中，传输平台可以是任意一台具备上网功能同时拥有无线通信如蓝牙、WIFI、红外等通信功能的设备。此种情况下，定位终端不直接与后台云服务器连接，仅通过蓝牙等方式连接传输平台，所有与后台云服务器的数据交互均使用传输平台进行。
优选地，本实施例的终端还可以承担基准站角色，此时，该终端还包括：差分数据获取模块301，用于获取终端自身的差分数据；差分数据上传模块303，用于将自身的差分数据上传至云服务器。
在此情况下，所述终端还包括：选择模块305，用于通过选择角色选项确定作为基准站或者作为定位终端，角色选项包括基准站选项和定位终端选项。优选地，选择模块305，还用于在通过选择角色选项确定作为基准站或者作为定位终端之前，从云服务器获取设定范围内的基准站的信息；根据获取的基准站的信息，选择作为基准站或者作为定位终端的角色选项。
优选地，定位终端向云服务器发送的差分数据请求包括请求头、请求数据、和请求尾；其中，请求头包括：定位终端的标识信息、请求数据的类型信息、和请求数据的数据长度信息；请求数据包括：定位终端的位置信息，以及用于指示待请求的差分数据的信息；请求尾用于对请求头和请求数据进行校验。
优选地，本实施例的定位终端还包括：速度传感器308、陀螺仪310、以及纠正模块312和/或省电模块314。
其中，加速度传感器308和陀螺仪310结合使用，以判断定位终端是否发生移动；纠正模块312，用于在定位终端发生移动时，向云服务器发送或者从云服务器获取更新的差分数据，使用更新的差分数据替换原差分数据；省电模块314，用于若定位终端在设定时间段内未发生移动时，进入省电模式运行。
优选地，本实施例的定位终端使用特制天线收发信息和/或数据。一种特制天线的天线要求如下表1所示：
表1
使用上表1中所示参数的天线，可以大幅降低天线的重量和体积，同时减低了定位终端的电源负载，使得较小的电池即可以达到工作时间。使用该天线，还可以使得定位终端实现小型化，定位终端的体积仅为烟盒大小，而传输平台可以直接使用用户的移动设备如手机即可，使得差分定位的设备使用方便快捷。
通过本实施例的定位终端，差分数据不是直接通过点对点方式发送，而是通过网络中的云服务器集中发送；定位终端不是直接接收差分数据，而是通过传输平台中转来完成数据收发，使得定位终端成为模块化的产品，作为传输平台如移动设备（包括手机、平板电脑、笔记本）的配件出现；在定位终端中设置加速度传感器和陀螺仪，可以判断定位终端是否发生移动，以便纠正差分数据的有效性；同时可以利用加速度传感器和陀螺仪来判断定位终端是否在使用中，以实现智能节电操作；使用本实施例的天线，定位终端可以在天线处于非水平状态下进行定位；并且，定位终端采取可穿戴设备设计，在移动中进行差分定位。
实施例五
参照图6，示出了是根据本发明实施例五的一种定位方法的步骤流程图。
本实施例的定位方法包括以下步骤：
步骤S402：云服务器接收定位终端发送的差分数据请求，确定差分数据请求所请求的基准站。
其中，云服务器中存储有实时采集基准站的差分数据、与差分数据对应的基准站的信息，以及差分数据与基准站的对应关系。
步骤S404：云服务器根据差分数据与基准站的对应关系，将与确定的基准站相对应的差分数据发送给定位终端。
通过本实施例，终端可以灵活地在基准站角色和定位终端角色之间切换，节省了定位设备成本，提高了定位设备的使用效率。当作为定位终端时，去除了对基准站的依赖，使得定位终端在任何位置都可以实现方便地差分定位，提高了定位效率；由云服务器集中采集和处理基准站的差分数据，简化了对差分数据的管理和传输；定位终端在任何时候任何位置均可方便地从云服务器获得差分数据，而不必考虑基准站，从而使得差分定位方式的实现复杂度大大降低，且减少了差分定位使用的设备数量，解决了传统差分定位设备使用不便的问题。
实施例六
参照图7，示出了根据本发明实施例六的一种定位方法的步骤流程图。
本实施例的定位方法包括以下步骤：
步骤S502：基准站采集数据。
基准站采集的数据包括：
基础位置信息：在基准站工作的过程中，会不断纠正基准站的精确位置信息，即GPS坐标信息，坐标信息包含经纬度以及高程；
差分数据：差分数据是基准站根据接收到的卫星信号进行计算出的数据，此数据是实时采集。
步骤S504：基准站通过差分数据上报消息向云服务器发送集采的数据。
该差分数据上报消息中携带有：发送差分数据上报消息的基准站的信息、所述基准站的位置信息、和所述基准站的差分数据。一般来说，基准站可以将步骤S502中采集的全部采集数据发送给云服务器。
发送过程中可以对数据进行加密，加密的算法可以是任意适当的加密算法，如私有加密算法。
基准站可以使用TCP/IP网络向云服务器发送集采的数据。
步骤S506：云服务器通过基准站发送的差分数据上报消息实时采集基准站的差分数据。
步骤S508：云服务器对采集的基准站的差分数据进行数据分析、存储。
当差分数据上报消息中仅携带有：发送差分数据上报消息的基准站的信息和所述基准站的差分数据时，云服务器将存储所述差分数据、与所述差分数据对应的基准站，以及所述差分数据与所述基准站的对应关系；当差分数据上报消息中携带有：发送所述差分数据上报消息的基准站的信息、所述基准站的位置信息、和所述基准站的差分数据时，云服务器中还存储有：所述位置信息、以及所述位置信息与所述基准站的对应关系，即，云服务器存储所述位置信息、所述差分数据、与所述差分数据对应的基准站，以及所述位置信息和所述差分数据与所述基准站的对应关系。
在具体实现时，当接收到的差分数据是经过加密处理后的数据时，云服务器在接收到差分数据上报消息后，首先进行解密；然后，按照差分数据上报消息中包含的基准站的信息如基准站的标识ID对云服务器中的基准站的数据队列进行更新，将对应的信息更新为最新数据，将位置信息写入基准站对应队列的“位置信息”位置，将差分信息写入基准站对应队列的“差分信息”位置。
一种上述的数据队列的如下表2所示：
表2
| 基准站1 | 基准站1的位置信息 | 基准站1的差分数据 |
| 基准站2 | 基准站2的位置信息 | 基准站2的差分数据 |
| …… | …… | …… |
| 基准站N | 基准站N的位置信息 | 基准站N的差分数据 |
| 基准站N+1 | 基准站N+1的位置信息 | 基准站N+1的差分数据 |
步骤S510：定位终端通过平板电脑连接云服务器，向云服务器发送差分数据请求，以请求差分数据。
其中，差分数据请求包括请求头、请求数据、和请求尾。请求头包括：定位终端的标识信息、请求数据的类型信息、和请求数据的数据长度信息；请求数据包括：定位终端的位置信息，以及用于指示待请求的差分数据的信息；请求尾用于对请求头和请求数据进行校验。
具体地，差分数据请求格式一般为：请求头+请求数据+请求结尾。请求头一般为：设备ID+数据类型+数据长度；请求数据一般为具体数据，内容不定，请求内容中包含定位终端自身的位置信息；请求尾一般为固定格式，比如0xb（十六制数字）。
步骤S512：云服务器接收定位终端发送的差分数据请求，确定差分数据请求所请求的基准站。
在定位终端通过传输平台如平板电脑与云服务器连接时，云服务器通过传输平台接收定位终端发送的差分数据请求。
具体地，本步骤可以包括：云服务器接收定位终端发送的差分数据请求，根据定位终端发送的差分数据请求中的定位终端的位置信息，确定与定位终端最匹配的基准站。
一种优选地确定与定位终端最匹配的基准站的方式为：云服务器接收定位终端发送的差分数据请求，根据差分数据请求中的定位终端的位置信息和基准站的位置信息，判断在设定范围内距离定位终端是否仅有一个基准站；若是，则确定所述仅有的一个基准站为与定位终端最匹配的基准站；若否，则根据基准站的可用卫星数目、水平干扰值、和垂直干扰值中的至少一个，确定与定位终端最匹配的基准站。
优选地，若否时，可以将可用卫星数目最多、水平干扰值最少、且垂直干扰值最少的基准站确定为与定位终端最匹配的基准站。
在具体实现时，云服务器进行定位终端需要的差分数据分析；根据定位终端的请求中自身的位置信息，计算出云服务器存储的数据队列中最匹配该定位终端的基准站，取出该基准站的差分数据并回复。其中，匹配的计算方法如下：
当所处可用信息范围内只有1个基站时，返回该基站信息；
当所处可用信息范围有大于1个基站时，比较并选取信息质量最好的查分信息进行回复，选取标准：可用卫星数目（越多越好）；Pdop（水平干扰值）数值（越少越好）；Hdop（垂直干扰值）数值（越少越好）。
其中，可用信息范围也即设定范围，可以由本领域技术人员根据实际地面环境进行适当设置。
步骤S514：云服务器根据差分数据与基准站的对应关系，将与确定的基准站相对应的差分数据发送给定位终端。
当定位终端通过传输平台如平板电脑与云服务器连接时，云服务器通过传输平台，将与确定的基准站相对应的差分数据发送给定位终端。即，云服务器先将差分数据回复平板电脑；平板电脑将差分数据回复定位终端；定位终端完成定位。
从逻辑上讲，本实施例中用于差分定位的定位***包括嵌入式层、通信层和服务层。
其中，
嵌入式层：为终端中的软件，主要用于定位信息和数据的编码、解码、控制数据流等操作，嵌入于定位终端；通信层：可以为平板电脑或者其他设备，主要用于调用TCP/IP、HTTP等，进行数据交互；服务层：为云服务器，主要用于与差分数据相关的信息的计算、存储，存储时可以使用非线性存储，如按照KEY-VALUE的格式进行存储等。
通过本实施例，差分数据不是直接通过点对点方式发送，而是通过网络集中发送，提高了差分数据传输效率；定位终端不是直接接收差分数据，而是通过平板电脑等传输平台中转来完成数据收发，使得定位终端可以是模块化的产品，作为移动设备（包括手机、平板电脑、笔记本）的配件出现；通过设定可用信息范围，可以根据现场环境最优化有效差分数据。
此外，还可以在基准站和定位终端中设置加速度传感器和陀螺仪，以判断基准站或定位终端是否发生移动，以便纠正差分数据的有效性；同时可以利用加速度传感器和陀螺仪来判断基准站和定位终端是否在使用中，以实现智能节电操作。并且，定位终端还可以采用如实施例四中所示的特制天线，以使定位终端可以在天线处于非水平状态下进行定位。再者，定位终端可以采取可穿戴设备设计，在移动中进行差分定位。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于方法实施例而言，由于其与定位***实施例和定位终端实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见***实施例和定位终端实施例的部分说明即可。
以上对本发明所提供的一种定位***、定位终端和定位方法，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (24)
1.一种定位***，其特征在于，包括：基准站、云服务器和定位终端；
其中，所述云服务器包括：
采集模块，用于实时采集所述基准站的差分数据；
存储模块，用于存储实时采集的所述基准站的差分数据、与所述差分数据对应的基准站、所述差分数据与所述基准站的对应关系，以及所述差分数据对应的基准站的位置信息；
确定模块，用于根据所述定位终端发送的差分数据请求，确定所述差分数据请求所请求的基准站，其中，根据所述基准站的位置信息以及定位终端发送的差分数据请求中的定位终端的位置信息，确定与定位终端最匹配的基准站；
发送模块，用于根据所述差分数据与所述基准站的对应关系，将与确定的所述基准站相对应的差分数据发送给所述定位终端。
2.根据权利要求1所述的定位***，其特征在于，所述定位***还包括：传输平台；
所述传输平台，用于连接所述云服务器和所述定位终端，在所述云服务器和所述定位终端之间传输数据。
3.根据权利要求1或2所述的定位***，其特征在于，
所述基准站和所述定位终端为同一个终端；
所述终端中设置有选择模块，用于通过选择角色选项确定作为基准站或者作为定位终端，所述角色选项包括基准站选项和定位终端选项。
4.根据权利要求3所述的定位***，其特征在于，
所述终端中的选择模块，还用于在通过选择角色选项确定作为基准站或者作为定位终端之前，从所述云服务器获取第一设定范围内的基准站的信息；根据获取的所述基准站的信息，选择作为基准站或者作为定位终端的角色选项。
5.根据权利要求1或2所述的定位***，其特征在于，
所述采集模块，用于通过所述基准站发送的差分数据上报消息实时采集所述基准站的差分数据，其中，所述差分数据上报消息中携带有：发送所述差分数据上报消息的基准站的信息、所述基准站的位置信息、和所述基准站的差分数据；
所述存储模块，用于存储所述位置信息、所述差分数据、与所述差分数据对应的基准站，以及所述位置信息和所述差分数据与所述基准站的对应关系。
6.根据权利要求5所述的定位***，其特征在于，所述差分数据请求包括请求头、请求数据、和请求尾；
其中，
所述请求头包括：所述定位终端的标识信息、请求数据的类型信息、和请求数据的数据长度信息；
所述请求数据包括：所述定位终端的位置信息，以及用于指示待请求的差分数据的信息；
所述请求尾用于对所述请求头和所述请求数据进行校验。
7.根据权利要求1所述的定位***，其特征在于，所述确定模块包括：
判断模块，用于根据所述定位终端的位置信息和所述基准站的位置信息，判断在第二设定范围内距离所述定位终端是否仅有一个基准站；
第一确定模块，用于当所述判断模块的判断结果为是时，确定所述仅有的一个基准站为与所述定位终端最匹配的基准站；
第二确定模块，用于当所述判断模块的判断结果为否时，根据所述基准站的可用卫星数目、水平干扰值、和垂直干扰值中的至少一个，确定与所述定位终端最匹配的基准站。
8.根据权利要求7所述的定位***，其特征在于，
所述第二确定模块，用于当所述判断模块的判断结果为否时，将可用卫星数目最多、水平干扰值最少、且垂直干扰值最少的基准站确定为与所述定位终端最匹配的基准站。
9.根据权利要求1所述的定位***，其特征在于，所述基准站和所述定位终端中均设置有加速度传感器、陀螺仪、和纠正模块；
其中，
所述加速度传感器和陀螺仪结合使用，以判断所述基准站或所述定位终端是否发生移动；
所述纠正模块，用于在所述基准站或所述定位终端发生移动时，对应地向所述云服务器发送或者从所述云服务器获取更新的差分数据，使用所述更新的差分数据替换原差分数据。
10.根据权利要求1所述的定位***，其特征在于，所述基准站和所述定位终端中均设置有加速度传感器、陀螺仪、和省电模块；
其中，
所述加速度传感器和陀螺仪结合使用，以判断所述基准站或所述定位终端是否发生移动；
所述省电模块，用于若所述基准站或所述定位终端在设定时间段内未发生移动时，进入省电模式运行。
11.一种终端，其特征在于，包括：
请求模块，用于向云服务器发送差分数据请求，以请求某个基准站的差分数据，其中，所述云服务器中存储有所述云服务器实时采集的基准站的差分数据、与所述差分数据对应的基准站、所述差分数据与所述基准站的对应关系，以及所述差分数据对应的基准站的位置信息；
获取模块，用于接收所述云服务器返回的所述差分数据请求所请求的基准站的差分数据，其中，根据所述基准站的位置信息以及定位终端发送的差分数据请求中的定位终端的位置信息，确定与定位终端最匹配的基准站；
定位模块，用于根据接收的所述基准站的差分数据，对所述定位终端进行差分定位。
12.根据权利要求11所述的终端，其特征在于，
所述请求模块，用于通过传输平台向所述云服务器发送差分数据请求，以请求某个基准站的差分数据；
所述获取模块，用于通过所述传输平台接收所述云服务器返回的所述差分数据请求所请求的基准站的差分数据。
13.根据权利要求11或12所述的终端，其特征在于，所述终端还包括：
差分数据获取模块，用于获取所述终端自身的差分数据；
差分数据上传模块，用于将自身的差分数据上传至所述云服务器。
14.根据权利要求13所述的终端，其特征在于，所述终端还包括：
选择模块，用于通过选择角色选项确定作为基准站或者作为定位终端，所述角色选项包括基准站选项和定位终端选项。
15.根据权利要求14所述的终端，其特征在于，
所述选择模块，还用于在通过选择角色选项确定作为基准站或者作为定位终端之前，从所述云服务器获取设定范围内的基准站的信息；根据获取的所述基准站的信息，选择作为基准站或者作为定位终端的角色选项。
16.根据权利要求11或12所述的终端，其特征在于，所述差分数据请求包括请求头、请求数据、和请求尾；
其中，
所述请求头包括：所述定位终端的标识信息、请求数据的类型信息、和请求数据的数据长度信息；
所述请求数据包括：所述定位终端的位置信息，以及用于指示待请求的差分数据的信息；
所述请求尾用于对所述请求头和所述请求数据进行校验。
17.根据权利要求11所述的终端，其特征在于，还包括：加速度传感器、陀螺仪、和纠正模块；
其中，
所述加速度传感器和陀螺仪结合使用，以判断所述终端是否发生移动；
所述纠正模块，用于在所述终端发生移动时，向所述云服务器发送或者从所述云服务器获取更新的差分数据，使用所述更新的差分数据替换原差分数据。
18.根据权利要求11所述的终端，其特征在于，还包括：加速度传感器、陀螺仪、和省电模块；
其中，
所述加速度传感器和陀螺仪结合使用，以判断所述终端是否发生移动；
所述省电模块，用于若所述终端在设定时间段内未发生移动时，进入省电模式运行。
19.一种定位方法，其特征在于，包括：
云服务器接收定位终端发送的差分数据请求，确定所述差分数据请求所请求的基准站，其中，所述云服务器中存储有实时采集基准站的差分数据、与所述差分数据对应的基准站、所述差分数据与所述基准站的对应关系，以及所述差分数据对应的基准站的位置信息；
所述云服务器接收定位终端发送的差分数据请求，确定所述差分数据请求所请求的基准站的步骤包括：所述云服务器接收根据所述基准站的位置信息以及定位终端发送的差分数据请求，根据所述定位终端发送的差分数据请求中的所述定位终端的位置信息，确定与所述定位终端最匹配的基准站；
所述云服务器根据所述差分数据与所述基准站的对应关系，将与确定的所述基准站相对应的差分数据发送给所述定位终端。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，
所述云服务器通过传输平台接收所述定位终端发送的差分数据请求；
且，
所述云服务器通过所述传输平台，将与确定的所述基准站相对应的差分数据发送给所述定位终端。
21.根据权利要求19或20所述的方法，其特征在于，在所述云服务器接收定位终端发送的差分数据请求的步骤之前，还包括：
所述云服务器通过所述基准站发送的差分数据上报消息实时采集所述基准站的差分数据，其中，所述差分数据上报消息中携带有：发送所述差分数据上报消息的基准站的信息、所述基准站的位置信息、和所述基准站的差分数据；
所述云服务器中还存储有：所述位置信息、以及所述位置信息与所述基准站的对应关系。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述差分数据请求包括请求头、请求数据、和请求尾；
其中，
所述请求头包括：所述定位终端的标识信息、请求数据的类型信息、和请求数据的数据长度信息；
所述请求数据包括：所述定位终端的位置信息，以及用于指示待请求的差分数据的信息；
所述请求尾用于对所述请求头和所述请求数据进行校验。
23.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述云服务器接收定位终端发送的差分数据请求，根据所述定位终端发送的差分数据请求中的所述定位终端的位置信息，确定与所述定位终端匹配的基准站的步骤包括：
所述云服务器接收定位终端发送的差分数据请求，根据所述差分数据请求中的定位终端的位置信息和所述基准站的位置信息，判断在设定范围内距离所述定位终端是否仅有一个基准站；
若是，则确定所述仅有的一个基准站为与所述定位终端最匹配的基准站；
若否，则根据所述基准站的可用卫星数目、水平干扰值、和垂直干扰值中的至少一个，确定与所述定位终端最匹配的基准站。
24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，根据所述基准站的可用卫星数目、水平干扰值、和垂直干扰值中的至少一个，确定与所述定位终端最匹配的基准站的步骤包括：
将可用卫星数目最多、水平干扰值最少、且垂直干扰值最少的基准站确定为与所述定位终端最匹配的基准站。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410043034.9A CN103823228B (zh) | 2014-01-29 | 2014-01-29 | 定位***、终端和定位方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410043034.9A CN103823228B (zh) | 2014-01-29 | 2014-01-29 | 定位***、终端和定位方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103823228A CN103823228A (zh) | 2014-05-28 |
| CN103823228B true CN103823228B (zh) | 2016-11-23 |
Family
ID=50758377
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410043034.9A Expired - Fee Related CN103823228B (zh) | 2014-01-29 | 2014-01-29 | 定位***、终端和定位方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103823228B (zh) |
Families Citing this family (31)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104237915A (zh) * | 2014-08-28 | 2014-12-24 | 四川九洲电器集团有限责任公司 | 定位方法、数据中心、客户端及定位*** |
| CN104765056A (zh) * | 2015-03-31 | 2015-07-08 | 惠州华阳通用电子有限公司 | 车载亚米级定位***及方法 |
| WO2017008766A1 (zh) * | 2015-07-16 | 2017-01-19 | 海能达通信股份有限公司 | 实现信息压缩的通信方法、装置和通信设备 |
| CN107835948B (zh) * | 2016-05-31 | 2020-11-10 | 华为技术有限公司 | 定位方法和装置 |
| CN108226956B (zh) * | 2016-12-22 | 2021-08-03 | 千寻位置网络有限公司 | 一种差分数据保护处理方法及其*** |
| CN106842265B (zh) * | 2017-01-19 | 2019-07-30 | 湖南北云科技有限公司 | 一种自组织rtk定位方法及*** |
| CN106802426B (zh) * | 2017-01-19 | 2019-08-09 | 湖南北云科技有限公司 | 一种协作rtk定位方法及*** |
| CN107064979B (zh) * | 2017-01-19 | 2019-10-01 | 湖南北云科技有限公司 | 一种分组式rtk定位方法及*** |
| CN107071893B (zh) * | 2017-01-19 | 2020-04-28 | 湖南北云科技有限公司 | 一种蜂窝网络rtk定位方法及*** |
| CN106851606B (zh) * | 2017-01-19 | 2019-11-19 | 湖南北云科技有限公司 | 一种蜂窝网络rtk定位计费方法及*** |
| CN106912076B (zh) * | 2017-03-27 | 2019-05-07 | 千寻位置网络有限公司 | 一种多终端多应用差分数据播发***和方法 |
| CN106980123B (zh) * | 2017-03-27 | 2019-09-24 | 千寻位置网络有限公司 | 对接收数据的处理分析方法及***、服务终端 |
| CN207392852U (zh) * | 2017-08-18 | 2018-05-22 | 成都天合世纪科技有限责任公司 | 一种智能基准停车桩 |
| CN107872516A (zh) * | 2017-10-23 | 2018-04-03 | 千寻位置网络有限公司 | 基于混合云的厘米级实时定位***及实现方法 |
| CN107765266A (zh) * | 2017-10-23 | 2018-03-06 | 千寻位置网络有限公司 | 基于混合云的gnss形变监测***及实现方法 |
| CN107864006A (zh) * | 2017-11-01 | 2018-03-30 | 千寻位置网络有限公司 | 广播差分数据认证鉴权和加密的***及方法 |
| CN107907895A (zh) * | 2017-11-28 | 2018-04-13 | 千寻位置网络有限公司 | 基于卷积神经网络的云端定位误差修正方法及*** |
| CN110069584B (zh) * | 2017-11-29 | 2023-04-14 | 星际空间（天津）科技发展有限公司 | 一种基于移动端的信息采集和特征匹配的方法 |
| CN108020853B (zh) * | 2017-12-29 | 2021-10-01 | 上海司南卫星导航技术股份有限公司 | 一种判断资产是否处于目标区域的方法和***、移动终端、计算机可读介质 |
| EP3776003A1 (en) * | 2018-04-05 | 2021-02-17 | Telefonaktiebolaget LM Ericsson (publ) | Methods for provisioning of reference station transfer information for global navigation satellite system real time kinematics |
| CN109150283B (zh) * | 2018-07-23 | 2021-02-19 | 千寻位置网络有限公司 | 观测数据的传输方法及终端、代理服务器及数据播发*** |
| CN111030967B (zh) * | 2018-10-10 | 2022-03-01 | 千寻位置网络有限公司 | 基于云的数据传输***、数据传输及获取方法 |
| CN109639516B (zh) * | 2018-10-17 | 2022-05-17 | 平安科技（深圳）有限公司 | 分布式网络***的监控方法、装置、设备及存储介质 |
| CN111198388A (zh) * | 2018-11-19 | 2020-05-26 | 千寻位置网络有限公司 | 基于路灯的定位方法及装置、智能路灯及定位*** |
| CN109541655B (zh) * | 2018-11-20 | 2020-09-11 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种差分定位***、方法 |
| CN111213070A (zh) * | 2019-01-11 | 2020-05-29 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种信息获取方法及相关设备 |
| CN109743679B (zh) * | 2019-01-25 | 2021-05-11 | 潍坊同达电子科技有限公司 | 一种用于卫星导航的差分定位***及其实现方法 |
| CN110531391A (zh) * | 2019-09-04 | 2019-12-03 | 北京麦飞科技有限公司 | 基于动态载波相位差分技术的田间导航方法及*** |
| CN110837091B (zh) * | 2019-10-23 | 2021-11-02 | 泰斗微电子科技有限公司 | 差分数据的处理方法和接收机的测试方法 |
| CN113038458A (zh) * | 2019-12-25 | 2021-06-25 | 中移智行网络科技有限公司 | 一种数据传输方法和*** |
| CN111988845B (zh) * | 2020-09-03 | 2022-02-22 | 兰州交通大学 | 边缘计算架构下的差分私有多源无线信号指纹融合室内定位方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102608632B (zh) * | 2012-02-16 | 2017-01-04 | 厦门雅迅网络股份有限公司 | 北斗gps双模云差分定位方法及*** |
| CN103364796A (zh) * | 2013-07-17 | 2013-10-23 | 上海伽利略导航有限公司 | 局域网定位终端差分数据提供***及其数据提供方法 |
-
2014
- 2014-01-29 CN CN201410043034.9A patent/CN103823228B/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103823228A (zh) | 2014-05-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103823228B (zh) | 定位***、终端和定位方法 | |
| WO2018036297A1 (zh) | 室内定位和基于其的信息推送***、方法、设备及终端 | |
| KR101991111B1 (ko) | 협동 위치결정 방법, 및 이를 위한 라디오 통신 장치 및 시스템 | |
| CN102656871B (zh) | 使用姿势控制的手持移动设备来执行特定于位置的信息获取的方法、设备 | |
| AU2015259420A1 (en) | Adaptive position determination | |
| CN104160760A (zh) | 用于基于紧邻传感器设备来确定无线设备位置的方法 | |
| CN102209386A (zh) | 一种室内无线定位方法及装置 | |
| CN103209387A (zh) | 联合gps、wifi、基站的定位方法、装置及*** | |
| CN102360076B (zh) | 一种多维定位方法和装置 | |
| CN104396322A (zh) | 用于确定接入点的位置的方法和设备 | |
| CN104703118A (zh) | 一种室内机器人基于蓝牙技术定位移动终端的*** | |
| CN102469500A (zh) | 一种基于无线传感技术的移动定位服务方法 | |
| Li et al. | An indoor ultrasonic positioning system based on TOA for Internet of Things | |
| CN102469580A (zh) | 一种基于无线传感技术的移动定位服务*** | |
| CN106357758B (zh) | 一种定位方法、***及终端 | |
| CN102469406A (zh) | 一种基于无线传感技术的移动定位标识 | |
| CN104581931A (zh) | 一种定位方法、装置及终端 | |
| CN102426374A (zh) | Gps移动基站快速定位与解算方法 | |
| CN103068038A (zh) | 基于Zigbee网络的室内双向定位方法 | |
| CN201957248U (zh) | 一种移动终端的混合定位*** | |
| CN104237846B (zh) | 自主式移动对象室内三维定位跟踪***与方法 | |
| CN103297915A (zh) | 一种收集位置信息的方法及*** | |
| CN102063834A (zh) | 含有地理位置信息的智能交互处理***及处理方法 | |
| CN104243580A (zh) | 应用于水利施工现场的人员综合定位方法及*** | |
| CN106416396A (zh) | 运行位置提供者进程 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20161123 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |