CN103786148A - 一种并联机器人下底盘 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种并联机器人下底盘，包括下底板、球头、中心轴、轴承、锁紧螺母；所示下底板包括基座和沿基座向外延伸出三个本体，其两两互成120°；每个本体远离基座侧的两端各设有一个球头；下底板内部中心位置设有下底板中心轴孔，下底板中心轴孔、轴承、中心轴共同组成一个气室；下底板上设有下底板侧孔，中心轴上设有中心轴侧孔，中心轴内部设有中心轴孔。本发明采用旋转气接头结构，既实现了中心轴的旋转，又实现了气路的相通，而且通过轴承密封，不仅省去了密封圈还简化了结构，使得结构布置合理，重量轻的同时强度也高，气动部分结构简单，安装使用方便。
Description
技术领域
本发明涉及工业分拣机器人领域，具体涉及一种并联机器人下底盘。
背景技术
工业中，进行二次包装和物料分拣时常采用工业分拣机器人，在学术上也称为DELTA并联机器人。并联机器人一般由四大部分组成，包括上底板、中心伸缩杆、手臂、下底盘，所述上底板上安装电机、电机减速器总成等。
中国专利CN203210372U公开了一种并联机器人，如图3所示，包括静平台（即底板）、动平台（即下底盘）、并联安装于静平台和动平台之间的三个支链（即手臂），所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链两两互成相同角度等分布设于所在平面；所述动平台具有基座、沿所述基座向外延伸出三个本体，其两两互成120°，所述基座设有末端执行器，该专利通过空间布置的三个支链来实现末端动平台的三维移动。但是采用该动平台（下底盘）使得机器人整体结构笨重、惯量较大，且影响下底盘往复高速运动，同时气接头部分结构复杂。因此设计一种结构布置合理，重量轻，安装使用方便的下底盘非常重要。
发明内容
本发明的目的是提供一种结构布置合理，重量轻，安装使用方便的并联机器人下底盘。
本发明为了实现上述目的，采用的技术解决方案是：
一种并联机器人下底盘，其通过与真空发生器连接并安装真空吸嘴实现对物料的搬运，包括下底板、球头、中心轴、轴承、锁紧螺母；所示下底板包括基座和沿所述基座向外延伸出三个本体，其两两互成120°；每个本体远离基座侧的两端各设有一个球头；所述中心轴通过上、下两个轴承安装在基座的中心位置，所述轴承通过锁紧螺母固定在基座上；所述下底板内部中心位置设有下底板中心轴孔，所述下底板中心轴孔、轴承、中心轴共同组成一个气室；下底板上设有下底板侧孔，所述中心轴上设有中心轴侧孔，所述中心轴内部设有中心轴孔。
所述球头通过螺纹安装在在本体上。
所述气室通过下底板侧孔与真空发生器相连。
所述气室通过中心轴侧孔和中心轴孔与真空吸嘴相连。
本发明能够产生的有益效果：本发明采用旋转气接头结构，既实现了中心轴的旋转，又实现了气路的相通，而且通过轴承密封，不仅省去了密封圈还简化了结构，使得结构布置合理，重量轻的同时强度也高，气动部分结构简单，安装使用方便。
附图说明
附图1为本发明的结构示意图。
附图2为图1的B-B剖视图。
附图3为现有技术中的下底盘结构示意图。
1、下底板；11、基座；12、本体；2、球头；3、中心轴；4、轴承；5、下底板侧孔；6、中心轴孔；7、下底板中心轴孔；8、中心轴侧孔；9、锁紧螺母。
具体实施方式
结合图1、2说明本实施方式，一种并联机器人下底盘，其通过与真空发生器连接并安装真空吸嘴实现对物料的搬运，包括下底板1、球头2、中心轴3、轴承4、锁紧螺母9；所示下底板1包括基座11和沿所述基座11向外延伸出三个本体12，其两两互成120°；每个本体12远离基座侧的两端各设有一个球头2；所述中心轴3通过上、下两个轴承4安装在基座的11中心位置，所述轴承4通过锁紧螺母9固定在基座11上；所述下底板1内部中心位置设有下底板中心轴孔7，所述下底板中心轴孔7、轴承4、中心轴3共同组成一个气室；下底板上设1有下底板侧孔5，所述中心轴3上设有中心轴侧孔8，所述中心轴3内部设有中心轴孔6。
所述球头2通过螺纹安装在在本体11上。
所述气室通过下底板侧孔5与真空发生器相连。
所述气室通过中心轴侧孔8、中心轴孔6与真空吸嘴相连。
下底盘为机器人末端部件，在电机减速器总成和手臂的驱动下，可以实现三维空间内的平动；在中心电机和中心伸缩杆部装的驱动下，中心轴3可以实现回转；通过在中心轴3端安装真空吸盘或夹具，可以实现物料的搬运。
当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。
Claims (4)
1.一种并联机器人下底盘，其通过与真空发生器连接并安装真空吸嘴实现对物料的搬运，其特征在于，包括下底板、球头、中心轴、轴承、锁紧螺母；所示下底板包括基座和沿所述基座向外延伸出三个本体，其两两互成120°；每个本体远离基座侧的两端各设有一个球头；所述中心轴通过上、下两个轴承安装在基座的中心位置，所述轴承通过锁紧螺母固定在基座上；所述下底板内部中心位置设有下底板中心轴孔，所述下底板中心轴孔、轴承、中心轴共同组成一个气室；下底板上设有下底板侧孔，所述中心轴上设有中心轴侧孔，所述中心轴内部设有中心轴孔。
2.根据权利要求1所述一种并联机器人下底盘，其特征在于，所述球头通过螺纹安装在在本体上。
3.根据权利要求1所述一种并联机器人下底盘，其特征在于，所述气室通过下底板侧孔与真空发生器相连。
4.根据权利要求1所述一种并联机器人下底盘，其特征在于，所述气室通过中心轴侧孔和中心轴孔与真空吸嘴相连。
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