CN103754419B - 一种枕式包装机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种枕式包装机的控制方法，包括：通过料勾信号的信号间隔获取送膜伺服驱动器和切刀伺服驱动器接收到的脉冲数，同时计算接收脉冲数与发送脉冲数间的变量，根据变量使用内建同步抓取修正轴功能修正主从轴间位置关系；通过色标信号感测包装膜上的标记获取送料轴的相位偏差，根据相位偏差及通过送膜轴内建凸轮对位功能，进行相位修正；通过防切信号感测包装物的位置是否正确，若否，停止切刀裁切，开启宏指令实现防切；通过防空信号确定在进入包装区域之前是否存在空包，若是，开启宏指令使送膜轴和横切轴在空包到达位置时暂停运作。本发明通过同步抓取修正功能和凸轮对位功能，提高了枕式包装机包装精度，达到最佳控制，提高了生产效率。

Description

一种枕式包装机及其控制方法

技术领域

本发明属于包装机械的自动控制领域，涉及一种包装机，特别是涉及一种枕式包装机及其控制方法。

背景技术

枕式包装机是一种包装能力非常强，可以自动完成制袋、填充、封口、切断、成品排除等工序的包装设备，其可以用于食品、医药、化工、生活日用品等产品的包装，它是目前国内最新型的自动连续收缩包装设备，其采用石英远红外管加热，节电高效；收缩温度和电机传动速度稳定可调，且调节范围广；独创滚筒自转装置，可连续工作；现有的枕式包装机主要分为四个部分，送膜轴、纵封轴、横切轴、送料轴，横封纵封的温度控制模块。

传统的枕式包装机的控制方法主要分为两种：

一、轴之间的传动方式为机械传动；

二、轴之间的传动通过运动控制器实现集中控制。

现在大多采用脉冲分别控制的方式，分别控制送膜轴、纵封轴、横切轴、送料轴四个部分的运动。通过闭环反馈方式实现，主要体现在：

1.机械传动效率不高,机械磨损大，能耗高；

2.使用运动控制器传动,编程复杂,成本昂贵；

3.送料轴通过送料钩进行送包装物，送膜轴负责送出包装膜，横切轴负责对包装膜的裁切及横封，纵封轴负责对包装膜进行纵向热封。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种枕式包装机及其控制方法，用于解决现有技术中枕式包装机包装和裁切的精度和效率存在明显差异的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种枕式包装机，包括：送料轴；送膜轴；横切轴；纵封轴；送料变频器；送膜伺服驱动器；切刀伺服驱动器；分别与所述送料变频器、送膜伺服驱动器、切刀伺服驱动器连接的人机界面；与所述人机界面连接的PLC；安装在所述送料轴上的编码器，用于发送主动脉冲以驱动所述送膜轴和横切轴运转；安装于所述送料轴上的同步抓取修正轴传感器，用于产生和发送料勾信号以监测所述送料轴上的料勾，通过所述料勾信号的信号间隔获取所述送膜伺服驱动器和切刀伺服驱动器接收到的脉冲数，所述送膜伺服驱动器和切刀伺服驱动器计算接收到的脉冲数与所述送料轴上编码器发送的主动脉冲数之间的变量，根据所述变量令所述送膜轴和横切轴使用内建的同步抓取修正轴功能修正所述送料轴与所述送膜轴和横切轴之间的位置，确保所述送料轴与所述送膜轴和横切轴之间位置关系不偏移；安装于所述送膜轴上的凸轮对位传感器，用于产生和发送色标信号以监测包装膜上的标记获取所述送料轴的相位偏差，根据相位偏差及通过所述送膜轴内建凸轮对位功能，进行相位修正；安装于所述纵封轴上的防切传感器，用于产生和发送防切信号，通过防切信号感测包装物的位置是否正确，若是，则继续正常运转，若否，则令所述横切轴停止切刀裁切动作，把切刀拉至零相位位置并停止当前周期运动，同时将所述防切信号发送至所述切刀伺服驱动器，触发切刀伺服驱动器，利用切刀伺服驱动器开启宏指令实现防切；安装在所述送料轴上包装区域前的防空传感器，用于产生和发送防空信号，通过防空信号确定在所述包装物在进入包装区域之前是否存在空包，若是，则将所述防空信号回传至所述PLC，所述PLC计算该空包到热封与裁切处的包数差异，触发所述送膜伺服驱动器和切刀伺服驱动器，开启宏指令使所述送膜轴和横切轴在空包到达位置时暂停运作，直到下一个包装物进入包装区域时所述送膜轴和横切轴继续运转；若否，则继续正常运转。

优选地，所述枕式包装机还包括送料盘，对包装膜进行纵向热封的纵封轴，与所述送料变频器连接的送料电机，与所述送膜伺服驱动器连接的包装膜牵引电机，与所述切刀伺服驱动器连接的横封裁切电机。

优选地，所述送料轴为主动轴，所述送膜轴和横切轴为从动轴。

优选地，通过发送所述料勾信号，所述送膜轴和横切轴监测所述送料轴的运转。

本发明还提供一种枕式包装机的控制方法，所述控制方法包括：令送料轴为主动轴，送膜轴和横切轴为从动轴，并令编码器发送主动脉冲以命令从动轴运转；发送料勾信号、色标信号、防切信号、及防空信号；通过料勾信号的信号间隔获取送膜伺服驱动器和切刀伺服驱动器接收到的脉冲数，同时所述送膜伺服驱动器和切刀伺服驱动器计算接收到的脉冲数与所述编码器发送的主动脉冲数之间的变量，根据所述变量令所述送膜轴和横切轴使用内建的同步抓取修正轴功能修正所述送料轴与所述送膜轴和横切轴之间的位置，确保所述送料轴与所述送膜轴和横切轴之间位置关系不偏移；同时通过色标信号感测包装膜上的标记获取所述送料轴的相位偏差，根据相位偏差及通过所述送膜轴内建凸轮对位功能，进行相位修正；同时通过防切信号感测包装物的位置是否正确，若否，则令所述横切轴停止切刀裁切动作，把切刀拉至零相位位置并停止当前周期运动，同时将所述防切信号发送至所述切刀伺服驱动器，触发切刀伺服驱动器，利用切刀伺服驱动器开启宏指令实现防切，若是，则继续正常运转；同时通过防空信号确定在所述包装物在进入包装区域之前是否存在空包，若是，则将所述防空信号回传至所述PLC，所述PLC计算该空包到热封与裁切处的包数差异，触发所述送膜伺服驱动器和切刀伺服驱动器，开启宏指令使所述送膜轴和横切轴在空包到达位置时暂停运作，直到下一个包装物进入包装区域时所述送膜轴和横切轴继续运转，若否，则继续正常运转。

优选地，所述控制方法还包括初始化送料轴、送膜轴、及横切轴，使所述送料轴、送膜轴、及横切轴回到原点位置。

优选地，所述控制方法还包括建立送膜轴的第一凸轮曲线和横切轴的第二凸轮曲线；所述第一凸轮曲线为一斜直线，所述第二凸轮曲线为一飞剪曲线；所述送膜轴依据第一凸轮曲线运转，所述横切轴依据第二凸轮曲线运转；

优选地，所述同步抓取修正轴功能是通过同步伺服参数实现的，所述伺服参数包括观察同步轴的输出位置的同步轴位置计数、同步轴输出的脉冲数的同步周期之间标准长度、同步误差、同步修正率。

优选地，凸轮对位功能通过凸轮对位参数，所述凸轮对位参数包括信号输入相关设定参数、滤波功能设定参数、滤波强度设定参数、修正方向设定参数、最大修正率设定参数。

如上所述，本发明所述的枕式包装机及其控制方法，具有以下有益效果：

1、本发明所述的枕式包装机及其控制方法通过伺服内置的同步抓取修正功能和凸轮对位功能，与PLC配合处理，提高了枕式包装机包装精度，达到最佳控制；

2、本发明所述的枕式包装机及其控制方法实现了防空和防切功能，达到成本明显降低；

3、本发明所述的枕式包装机及其控制方法可随意调整凸轮曲线，以满足不同宽度的切刀；

4、本发明所述的枕式包装机及其控制方法实现自动接膜、无轴传动，提高了生产效率。

5、本发明所述的枕式包装机及其控制方法使用送料变频器和编码器替换送料伺服驱动器大大降低了机械生产成本。

附图说明

图1显示为本发明的枕式包装机的机械结构示意图。

图2显示为本发明的枕式包装机的实景示意图。

图3显示为本发明的枕式包装机的控制方法的流程示意图。

元件标号说明

1       枕式包装机

11      送料轴

12      送膜轴

13      横切轴

14      同步抓取修正轴传感器

15      凸轮对位传感器

16      防切传感器

17      防空传感器

S1～S11 步骤

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。

请参阅附图。需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

下面结合实施例和附图对本发明进行详细说明。

枕式包装机的工作过程为包装膜经过拉膜轮及纵封装置后形成了筒膜，物料被送进筒膜内，通过纵封部位，进入横切位置，进行横向封切，输出成品；整个过程要求，要求包装物能够正确的放到包装膜的相对位置的地方，成品裁切要求相对色标位置精准。

本实施例提供一种枕式包装机1，请参阅图1，显示为所述枕式包装机的机械结构，所述枕式包装机包括：送料轴11、送膜轴12、横切轴13、送料变频器、安装在送料轴11上的，用于发送主动脉冲以驱动所述送膜轴12和横切轴13运转的编码器、送膜伺服驱动器、切刀伺服驱动器、分别与所述送料变频器，送膜伺服驱动器，切刀伺服驱动器连接的人机界面、与所述人机界面连接的可编程控制器(PLC)。所述枕式包装机还包括送料盘，对包装膜进行纵向热封的纵封轴，与所述送料变频器连接的送料电机，与所述送膜伺服驱动器连接的包装膜牵引电机，与所述切刀伺服驱动器连接的横封裁切电机。本实施例中，采用所述送料变频器+所述编码器替换送料伺服驱动器以便降低枕式包装机的生产成本。

所述枕式包装机还包括：安装于所述送料轴11上的同步抓取修正轴传感器14用于产生和发送料勾信号来监测所述送料轴11上的料勾，并将所述料勾信号传送至所述送膜伺服驱动器和切刀伺服驱动器，通过所述料勾信号的信号间隔获取所述送膜伺服驱动器和切刀伺服驱动器接收到的脉冲数，同时所述送膜伺服驱动器和切刀伺服驱动器计算接收到的脉冲的脉冲数与所述送料轴上编码器发送的主动脉冲的脉冲数之间的变量，实时反馈接收脉冲数与发送脉冲数不一致信息至所述送膜伺服驱动器和切刀伺服驱动器，根据所述变量令所述送膜轴12和横切轴13使用内建的同步抓取修正轴功能修正由于所述送膜伺服驱动器和切刀伺服驱动器接收到的脉冲数与所述送料轴上编码器发送主动脉冲的脉冲数不一致而使得所述送料轴与所述送膜轴和横切周之间位置关系发生的偏移。所述同步抓取修正轴传感器4判断接收到的脉冲数与发送的脉冲数是否发生变化是为了防止如果送料轴无法持续地输出已设定的脉冲数，那么送膜轴12和横切轴13无法被引导到包装或裁切的正确位置处。所述料勾信号是被传输至所述送膜轴12和横切轴13的第七高速信号输入接脚(DI7)，这样使所述送膜轴12和横切轴13这两从动轴监测主动轴送料轴11的运转，以防其产生打滑、漏发脉冲、或炼勾间距不一致时所述发送的主动脉冲数发生异常。

安装于所述送膜轴12上的凸轮对位传感器15，用于产生和发送色标信号以监测包装膜上的标记获取所述送料轴的相位偏差，根据感测到的色标信号，及通过色标信号而获取的相位偏差和利用所述送膜轴内建的凸轮对位功能，对所述送料轴11和送膜轴12的相位进行修正。所述色标信号可传输至所述送膜伺服驱动和/或切刀伺服驱动器上，根据监测到色标信号，计算出所述送膜轴12和/或横切轴13实际位置和设定位置的相位差异，依据计算出的相位差异，规划好的第一凸轮曲线和/或第二凸轮曲线获取所述送膜轴12和/或横切轴13其对应的凸轮对位位置，自动修正所述送膜轴12和/或横切轴13的凸轮对位位置。

安装于所述纵封轴上的防切传感器16，用于产生和发送防切信号，通过防切信号感测包装物的位置是否正确以防止切刀因包装物位置不正确在裁切过程中误切所述包装物，若正确，则枕式包装机继续正常运转，若不正确，则令所述13停止切刀裁切动作，把所述切刀拉至零相位位置并停止当前周期运动。同时，所述防切传感器16将所述防切信号发送至所述切刀伺服驱动器上，该防切信号可由所述横切轴13上任一信号输入接脚(DI)进入，该DI需设定来触发切刀伺服驱动器，利用切刀伺服驱动器开启宏指令实现防切功能。

安装在所述送料轴11上和包装区域前的防空传感器17，用于产生和发送防空信号，通过防空信号确定在所述包装物在进入包装区域之前是否存在空包，若存在，则令所述送膜轴2和横切轴13停止包装膜与切刀的动作，所述防空信号回传至PLC，所述PLC计算该空包到热封与裁切处的包数差异，在该空包进入热封与裁切时，触发所述送膜伺服驱动器和切刀伺服驱动器，开启宏指令使所述送膜轴和横切轴在空包到达位置时暂停运作，直到下一个包装物进入包装区域时所述送膜轴和横切轴继续运转；这样可以防止空包的产生，造成生成序号或计包的错误；若不存在，则枕式包装机继续正常运转。请参阅图2，显示为所述枕式包装机的实景。

本发明所述的枕式包装机首先通过伺服内置的同步抓取修正功能和凸轮对位功能，与PLC配合处理，提高了枕式包装机包装精度，达到最佳控制；其次实现防空和防切功能，达到成本明显降低；可随意调整凸轮曲线，以满足不同宽度的切刀；无轴传动，提高了生产效率。

本实施例还提供一种枕式包装机的控制方法，请参阅图3，所述控制方法包括：

S1，初始化送料轴、送膜轴、及横切轴，使所述送料轴、送膜轴、及横切轴回到原点位置。

S2，令送料轴为主动轴，所述送膜轴和横切轴为从动轴，以变频器和编码器作为送料伺服驱动器驱动送料轴，并令所述编码器发送主动脉冲以命令从动轴运转。

S3，建立送膜轴的第一凸轮曲线和横切轴的第二凸轮曲线；所述第一凸轮曲线为一斜直线，所述第二凸轮曲线为一飞剪曲线；所述送膜轴依据第一凸轮曲线运转，所述横切轴依据第二凸轮曲线运转。

S4，启动同步抓取修正轴传感器、凸轮对位传感器、防切传感器、及防空传感器分别产生料勾信号、色标信号、防切信号、及防空信号，发送料勾信号、色标信号、防切信号、及防空信号。

S5，通过料勾信号的信号间隔获取所述送膜伺服驱动器和切刀伺服驱动器接收到的脉冲数，同时所述膜伺服驱动器和切刀伺服驱动器计算接收到的脉冲数与所述送料轴上编码器发送的主动脉冲数之间的变量，根据所述变量令所述送膜轴和横切轴使用内建的同步抓取修正轴功能修正所述送料轴与所述送膜轴和横切轴之间的位置，确保所述送料轴与所述送膜轴和横切轴之间的位置关系不偏移，之后转入执行步骤S11。通过同步抓取修正轴功能保证了主从轴之间位置关系不偏移；计算接收到的脉冲数与发送的脉冲数之间的变量是为了防止如果送料轴无法持续地输出已设定的脉冲数，那么送膜轴和横切轴无法被引导到包装或裁切的正确位置处，转入步骤S13。在本实施例中，例如，送料轴发送10000脉冲数，横切轴收到10000脉冲数，所述横切轴就会被引导到正确的位置处做出裁切动作，如果横切轴收到11000脉冲数或9000脉冲数做裁切时就会切刀较短或较长的位置处，裁切出现错误；其中，同步抓取修正轴功能是通过同步伺服参数实现的，例如，观察同步轴的输出位置的同步轴位置计数、同步轴输出的脉冲数的同步周期之间标准长度、同步误差、同步修正率。本发明通过同步抓取修正轴功能实现了送膜轴和横切轴跟随主动轴送料轴的速度而运转，实现同步修正误差，同步控制包装物的位置，切刀的跨距、及包装膜的长度。

S6，同时通过色标信号感测包装膜上的标记，获取所述送料轴的相位偏差，根据相位偏差及通过所述送膜轴内建的凸轮对位功能，进行所述送膜轴12和/或横切轴13的凸轮对位位置的修正，之后转入执行步骤S11。在本步骤中，根据感测到的色标信号，计算出从动轴实际位置和设定位置的差异，依据计算出的差异，第一凸轮曲线和/或第二凸轮曲线获取所述送膜轴和/或横切轴其对应的凸轮对位位置，通过所述送膜轴内建凸轮对位功能，将所述送膜轴和送料轴相位进行修正，转入步骤S13。在本实施例中，凸轮对位位置是以送料轴的编码器发送的主动脉冲的脉冲数为单位来设定的。以包装膜对位为例，如凸轮运转一周需36000个主动脉冲，当凸轮对位传感器感测到色标信号时，主动轴送料轴的脉冲位置应在19000个脉冲处，实际当色标信号进来时，送料轴的脉冲位置在17000个脉冲处，偏差2000个脉冲，配合，第一和/或第二凸轮曲线获知从动轴对应的凸轮对位位置，自动完成凸轮对位修正。其中，凸轮对位功能通过凸轮对位参数实现，例如，信号输入相关设定参数、滤波功能设定参数、滤波强度设定参数、修正方向设定参数、最大修正率设定参数等。通过凸轮对位功能实现了凸轮相位同步。

S7，同时通过防切信号感测包装物的位置是否正确以防止切刀因包装物位置不正确在裁切过程中切刀所述包装物，若不正确，执行步骤S9，若正确，则执行步骤S11。

S8，同时通过防空信号确定在所述包装物在进入包装区域之前是否存在空包，若存在，则执行步骤S10，若不存在，执行步骤S11。

S9，令所述横切轴停止切刀裁切动作，把所述切刀拉至零相位位置并停止当前周期运动，同时，将所述防切信号回传至所述横切轴的任一信号输入接脚(DI)，该DI需设定来触发切刀伺服驱动器，利用所述切刀伺服驱动器的写入功能开启宏指令达到防切效果，转入步骤S11。

S10，令所述送膜轴和横切轴停止包装膜与切刀的动作，以防空包的产生，造成生成序号或计包的错误；在该步骤中，将所述防空信号回传至PLC，所述PLC计算该空包到热封与裁切处的包数差异，在该空包进入热封与裁切时，触发所述送膜伺服驱动器和切刀伺服驱动器，开启宏指令使所述送膜轴和横切轴在空包到达位置时暂停运作，直到下一个包装物进入包装区域时所述送膜轴和横切轴继续运转，转入步骤S11。

S11，继续正常运转，直至输出成品。

本发明所述的枕式包装机及其控制方法，具有以下有益效果：

1、本发明所述的枕式包装机及其控制方法通过伺服内置的同步抓取修正功能和凸轮对位功能，与PLC配合处理，提高了枕式包装机包装精度，达到最佳控制；

2、本发明所述的枕式包装机及其控制方法实现了防空和防切功能，达到成本明显降低；

3、本发明所述的枕式包装机及其控制方法可随意调整凸轮曲线，以满足不同宽度的切刀；

4、本发明所述的枕式包装机及其控制方法实现自动接膜、无轴传动，提高了生产效率。

5、本发明所述的枕式包装机及其控制方法使用送料变频器和编码器替换送料伺服驱动器大大降低了机械生产成本。

综上所述，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (9)

1.一种枕式包装机，其特征在于，包括：

送料轴；送膜轴；横切轴；纵封轴；送料变频器；送膜伺服驱动器；切刀伺服驱动器；

分别与所述送料变频器、送膜伺服驱动器、切刀伺服驱动器连接的人机界面；

与所述人机界面连接的PLC；

安装在所述送料轴上的编码器，用于发送主动脉冲以驱动所述送膜轴和横切轴运转；

安装于所述送料轴上的同步抓取修正轴传感器，用于产生和发送料勾信号以监测所述送料轴上的料勾，通过所述料勾信号的信号间隔获取所述送膜伺服驱动器和切刀伺服驱动器接收到的脉冲数，所述送膜伺服驱动器和切刀伺服驱动器计算接收到的脉冲数与所述送料轴上编码器发送的主动脉冲数之间的变量，根据所述变量令所述送膜轴和横切轴使用内建的同步抓取修正轴功能修正所述送料轴与所述送膜轴和横切轴之间的位置，确保所述送料轴与所述送膜轴和横切轴之间位置关系不偏移；

安装于所述送膜轴上的凸轮对位传感器，用于产生和发送色标信号以监测包装膜上的标记获取所述送料轴的相位偏差，根据相位偏差及通过所述送膜轴内建凸轮对位功能，进行相位修正；

安装于所述纵封轴上的防切传感器，用于产生和发送防切信号，通过防切信号感测包装物的位置是否正确，若是，则继续正常运转，若否，则令所述横切轴停止切刀裁切动作，把切刀拉至零相位位置并停止当前周期运动，同时将所述防切信号发送至所述切刀伺服驱动器，触发切刀伺服驱动器，利用切刀伺服驱动器开启宏指令实现防切；

安装在所述送料轴上包装区域前的防空传感器，用于产生和发送防空信号，通过防空信号确定在所述包装物在进入包装区域之前是否存在空包，若是，则将所述防空信号回传至所述PLC，所述PLC计算该空包到热封与裁切处的包数差异，触发所述送膜伺服驱动器和切刀伺服驱动器，开启宏指令使所述送膜轴和横切轴在空包到达位置时暂停运作，直到下一个包装物进入包装区域时所述送膜轴和横切轴继续运转；若否，则继续正常运转。

2.根据权利要求1所述的枕式包装机，其特征在于：所述枕式包装机还包括送料盘，对包装膜进行纵向热封的纵封轴，与所述送料变频器连接的送料电机，与所述送膜伺服驱动器连接的包装膜牵引电机，与所述切刀伺服驱动器连接的横封裁切电机。

3.根据权利要求1所述的枕式包装机，其特征在于：所述送料轴为主动轴，所述送膜轴和横切轴为从动轴。

4.根据权利要求1所述的枕式包装机，其特征在于：通过发送所述料勾信号，所述送膜轴和横切轴监测所述送料轴的运转。

5.一种枕式包装机的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

令送料轴为主动轴，送膜轴和横切轴为从动轴，并令编码器发送主动脉冲以命令从动轴运转；

发送料勾信号、色标信号、防切信号、及防空信号；

通过料勾信号的信号间隔获取送膜伺服驱动器和切刀伺服驱动器接收到的脉冲数，同时所述送膜伺服驱动器和切刀伺服驱动器计算接收到的脉冲数与所述编码器发送的主动脉冲数之间的变量，根据所述变量令所述送膜轴和横切轴使用内建的同步抓取修正轴功能修正所述送料轴与所述送膜轴和横切轴之间的位置，确保所述送料轴与所述送膜轴和横切轴之间位置关系不偏移；

同时通过色标信号感测包装膜上的标记获取所述送料轴的相位偏差，根据相位偏差及通过所述送膜轴内建凸轮对位功能，进行相位修正；

同时通过防切信号感测包装物的位置是否正确，若否，则令所述横切轴停止切刀裁切动作，把切刀拉至零相位位置并停止当前周期运动，同时将所述防切信号发送至所述切刀伺服驱动器，触发切刀伺服驱动器，利用切刀伺服驱动器开启宏指令实现防切，若是，则继续正常运转；

同时通过防空信号确定在所述包装物在进入包装区域之前是否存在空包，若是，则将所述防空信号回传至PLC，所述PLC计算该空包到热封与裁切处的包数差异，触发所述送膜伺服驱动器和切刀伺服驱动器，开启宏指令使所述送膜轴和横切轴在空包到达位置时暂停运作，直到下一个包装物进入包装区域时所述送膜轴和横切轴继续运转，若否，则继续正常运转。

6.根据权利要求5所述的枕式包装机的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括初始化送料轴、送膜轴、及横切轴，使所述送料轴、送膜轴、及横切轴回到原点位置。

7.根据权利要求5所述的枕式包装机的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括建立送膜轴的第一凸轮曲线和横切轴的第二凸轮曲线；所述第一凸轮曲线为一斜直线，所述第二凸轮曲线为一飞剪曲线；所述送膜轴依据第一凸轮曲线运转，所述横切轴依据第二凸轮曲线运转。

8.根据权利要求5所述的枕式包装机的控制方法，其特征在于：所述同步抓取修正轴功能是通过同步伺服参数实现的，所述伺服参数包括观察同步轴的输出位置的同步轴位置计数、同步轴输出的脉冲数的同步周期之间标准长度、同步误差、同步修正率。

9.根据权利要求5所述的枕式包装机的控制方法，其特征在于：凸轮对位功能通过凸轮对位参数，所述凸轮对位参数包括信号输入相关设定参数、滤波功能设定参数、滤波强度设定参数、修正方向设定参数、最大修正率设定参数。