CN103754272B - 下肢残疾者专用汽车上下车装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种下肢残疾者专用汽车上下车装置及其控制方法，该上下车装置，包括车体和控制器，还包括作为驾驶座椅的轮椅和设在所述车体驾驶室底部由所述控制器控制升降供轮椅上下车的升降台；该控制方法，包括上车控制步骤和下车控制步骤；该下肢残疾者专用汽车上下车装置，通过对升降台的控制，能使残疾者作为驾驶座椅使用的轮椅自动驶入驾驶室内，下肢残疾驾驶员可以在无他人帮助的情况下，能独立自主完成上下车一系列动作，实现自动上下车；同时减少了下肢残疾人驾驶员在使用日常轮椅与汽车座椅交替时身体移动的麻烦，下肢残疾者上下车方便。

Description

下肢残疾者专用汽车上下车装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及汽车，具体涉及下肢残疾者专用汽车上下车装置及其控制方法。

背景技术

目前，在现有技术中，驾驶汽车需要手脚并用，手部掌握方向盘，脚部要不时的踩离合、油门或刹车，这些对于四肢健全的人很适用；但若是一个下肢残疾人来操控现有的汽车，这些机构就很不适用，下肢残疾人无法踩离合、油门或刹车。另外，现有的技术中，下肢残疾人很难方便地实现自己上下车，基于这两点，现在的残疾人就失去了驾驶汽车的机会。而现有的交通设备无法满足下肢残疾者的出行需求，下肢残疾者的社会活动受限。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种下肢残疾人能方便地实现自己上下车，满足下肢残疾者出行需求的下肢残疾者专用汽车上下车装置及其控制方法。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

该下肢残疾者专用汽车上下车装置，包括车体和控制器，还包括作为驾驶座椅的轮椅和设在所述车体驾驶室底部由所述控制器控制升降供轮椅上下车的升降台。

进一步地，在位于所述升降台底部的车体车架上设有可伸缩的液压支撑顶杆和设在所述车体车架上与所述控制器连接的伸缩液压缸相连接；在所述车架上设有和所述液压支撑顶杆相配合的定位套。

进一步地，所述升降台包括底板及设在所述底板上的旋转齿轮；在所述底板上所述旋转齿轮***设有升降液压杆和设在所述车体上的升降液压缸相连接；在所述底板上设有和所述控制器连接的旋转电机，所述旋转电机的输出轴上设有和所述旋转齿轮相啮合的输出齿轮。

进一步地，在所述底板和所述旋转齿轮上设有相接的供轮椅后轮滑行的轮椅导向槽。

进一步地，位于所述旋转齿轮上的轮椅导向槽端部离地高度小于位于所述底板上的轮椅导向槽端部离地高度。

进一步地，在所述旋转齿轮上的轮椅导向槽端部设有轮椅制动块；在旋转齿轮上所述轮椅导向槽前侧设有供轮椅前轮定位的定位槽。

进一步地，在所述车体驾驶室内设有轮椅定位板，在所述轮椅定位板上设有和所述控制器连接的定位液压缸，在所述轮椅的后轮上设有和所述定位液压缸的液压顶杆相配合的定位孔。

进一步地，所述轮椅包括轮椅框架和设在所述轮椅框架上的座椅；所述座椅包括底板框架，在所述底板框架底部两端设有均布有卡槽的滑轨和所述轮椅框架上所设的滑槽相配合；在所述轮椅框架一侧的滑槽外壁设有锁紧扳手，所述锁紧扳手两端之间通过压紧弹簧和销轴连接在所述滑槽外壁上；所述锁紧扳手一端上设有和所述卡槽相卡接的卡头，在所述滑槽外壁上设有供所述卡头卡入所述卡槽的通孔。

进一步地，所述座椅还包括扶手及和所述底板框架铰接的椅背；在所述底板框架顶部两端上分别设有底部均布有轮齿槽的定位齿板；所述扶手一端和所述椅背上所设的滑动槽连接，所述扶手另一端和所述定位齿板连接；在所述底板框架上设有和所述定位齿板一端连接带动定位齿板沿所述底板框架滑行的滑行横杆及和所述定位齿板底部轮齿槽卡接的定位横杆；在所述底板框架上设有供所述滑行横杆两端移动滑行的滑行槽。

该下肢残疾者专用汽车上下车装置的控制方法，包括上车控制步骤及下车控制步骤；

上车控制步骤：控制器接受上车指令一信号，发出命令控制伸缩液压缸动作，液压支撑顶杆同步收缩；

液压支撑顶杆完成收缩后，控制器发出命令控制升降液压缸动作，升降液压杆同步伸长，升降台下降；升降台下降到设定值后，控制器发出命令控制升降液压缸停止动作；

驾驶者通过轮椅驶入升降台；

待轮椅驶入升降台上的旋转齿轮，控制器接收上车指令二信号发出命令控制升降液压缸动作，升降液压杆同步收缩，升降台上升；当升降台上升到设定值时，升降液压缸停止动作；

控制器接着发出指令控制车架液压缸动作，使液压支撑顶杆同步伸长；当液压支撑顶杆伸出的长度到预设值后，控制器控制车架液压缸停止动作；

接着控制器发出命令控制旋转电机旋转，旋转电机旋转带动旋转齿轮逆时针转动，当旋转齿轮逆时针旋转至预定角度后，控制器发出命令使旋转电机停止旋转；

接着控制器发出命令控制定位液压缸动作，液压顶杆伸长完成轮椅定位后，定位液压缸停止动作，驾驶员完成上车动作，进入可驾驶状态；

下车控制步骤：控制器接受下车指令一信号，控制器发出命令控制定位液压缸动作，液压顶杆收缩，液压顶杆完成收缩后，定位液压缸停止动作；

控制器接着发出指令使旋转电机旋转，旋转电机旋转带动旋转齿轮顺时针旋转至预定角度后，控制器发出指令使旋转电机停止运转；

控制器发出指令控制伸缩液压缸动作，液压支撑顶杆同步收缩；

液压支撑顶杆完成收缩后，控制器发出命令控制升降液压缸动作，升降液压杆同步伸长，升降台下降至预定值后，控制器控制升降液压缸停止动作；

驾驶者通过轮椅从升降台上驶入地面；

待轮椅驶出升降台，控制器接收下车指令二信号发出命令控制升降液压缸动作，升降液压杆同步收缩，升降台上升；当升降台上升到预定值时，升降液压缸停止动作；

控制器接着发出指令控制车架液压缸动作，使液压支撑顶杆同步伸长；当液压杆伸出的长度到预设值后，电控单元使车架液压缸停止动作；驾驶员完成下车动作。

本发明的优点在于：该下肢残疾者专用汽车上下车装置及其控制方法，通过对升降台的控制，能使残疾者作为驾驶座椅使用的轮椅自动驶入驾驶室内，下肢残疾驾驶员在无他人帮助的情况下，能独立自主完成上下车一系列动作，实现自动上下车；同时减少了下肢残疾人驾驶员在使用日常轮椅与汽车座椅交替时身体移动的麻烦，下肢残疾者上下车方便。

附图说明

下面对本发明说明书各幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：

图1为安装有本发明下肢残疾者专用汽车上下车装置的汽车的结构示意图。

图2为本发明下肢残疾者专用汽车上下车装置的升降台的结构示意图。

图3为本发明下肢残疾者专用汽车上下车装置的轮椅定位板及升降液压缸在车体上的安装结构示意图。

图4为本发明下肢残疾者专用汽车上下车装置的车架的结构示意图。

图5为图4车架的俯视图。

图6为本发明下肢残疾者专用汽车上下车装置的轮椅的安装结构示意图。

图7为本发明下肢残疾者专用汽车上下车装置的轮椅的立体结构示意图。

图8为本发明下肢残疾者专用汽车上下车装置的轮椅的立体结构示意图。

图9为本发明下肢残疾者专用汽车上下车装置的轮椅的位置调整锁紧机构的结构示意图。

图10为本发明下肢残疾者专用汽车上下车装置的轮椅的锁紧扳手的结构示意图。

图11为本发明下肢残疾者专用汽车上下车装置的轮椅的结构示意图。

上述图中的标记均为：

d—轮椅；d-1—定位孔；d-2-1—轮椅右前轮；d-2-2—轮椅左前轮；d-3—右后轮；d-4—滑轨；d-5—滑槽；d-6—压紧弹簧；d-7—锁紧扳手定位孔；d-8—锁紧扳手；d-9—通孔；d-10—锁紧扳手定位销；d-11—销轴；d-12—扶手；d-13—定位齿板；d-14—滑行横杆；d-15—滑块；d-16—定位销；d-17—椅背；d-18—滑动槽；d-19—定位横杆；d-20—底板框架；d-21—轮齿槽，d-22—滑行槽。

e—升降台；e-1—底板；e-2—旋转齿轮；e-3—止推轴承；e-4—底板轮椅导向槽；e-5—旋转齿轮轮椅导向槽；e-6—轮椅制动块；e-7—定位槽；e-8-1—右后伸缩液压杆；e-8-2—左后伸缩液压杆；e-8-3—左前伸缩液压杆；e-9—过渡齿轮；e-10—输出齿轮；e-11—固定座；e-12—旋转电机。

f—轮椅定位板；f-1—定位板；f-2-1—右前液压缸；f-2-2—右后液压缸；f-2-3—左后液压缸；f-3—定位液压缸；f-4—液压顶杆；f-5—储物盒；f-6—汽车底板。

g—车架；g-1—右液压缸；g-2—右液压杆；g-3—左液压杆；g-4—定位轴套；g-5—轴套；g-6—支撑座；g-7-1—油嘴一；g-7-2—油嘴二；g-8-1—高压油嘴一；g-8-2—高压油嘴二；g-9—车架前横梁；g-10—车架中横梁；g-11—车架后横梁；g-12—左纵梁第二部分；g-13—左纵梁第一部分；g-14—液压杆限位孔。

h—车体。

具体实施方式

下面对照附图，通过对最优实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。

如图1及图2所示，下肢残疾者专用汽车上下车装置，下肢残疾者专用汽车为现有汽车的改进型汽车，包括车体h和控制器，还包括作为驾驶座椅的轮椅d和设在车体h的驾驶室底部由控制器控制升降供轮椅d上下车的升降台e。

升降台e包括底板e-1、旋转齿轮e-2、止推轴承e-3、底板e-1上的底板轮椅导向槽e-4、旋转齿轮e-2上的旋转齿轮轮椅导向槽e-5、轮椅制动块e-6、轮椅前轮的定位槽e-7、3根升降液压杆(分别为右后伸缩液压杆e-8-1；左后伸缩液压杆e-8-2；左前伸缩液压杆e-8-3)、和旋转齿轮e-2啮合的输出齿轮e-10、固定座e-11和旋转电机e-12。旋转电机e-12和控制器连接。底板轮椅导向槽e-4和旋转齿轮轮椅导向槽e-5构成轮椅导向槽，输出齿轮e-10和旋转电机e-12输出轴连接，固定座e-11用于定位支撑旋转电机e-12。旋转齿轮e-2的旋转角度可根据实际需要调整和设定。

作为优选方案，在底板e-1设有设在输出齿轮e-10和旋转齿轮e-2之间的过渡齿轮e-9，过渡齿轮e-9连接在底板e-1上，这样旋转电机e-12输出力的传递更平稳。

按照图2所示，3根升降液压杆(分别为右后伸缩液压杆e-8-1；左后伸缩液压杆e-8-2；左前伸缩液压杆e-8-3)与底板e-1焊接，止推轴承e-3安装在底板e-1中央，旋转齿轮e-2通过止推轴承e-3与底板e-1连接。由旋转电机e-12带动输出齿轮e-10旋转，输出齿轮e-10与过渡齿轮e-9啮合，过渡齿轮e-9再与旋转齿轮e-2啮合带动旋转齿轮e-2旋转90度。安装旋转齿轮e-2时使底板e-1上的底板轮椅导向槽e-4和旋转齿轮e-2上的旋转齿轮轮椅导向槽e-5对齐。

作为优选的方案，旋转齿轮e-2上的旋转齿轮轮椅导向槽e-5与底板e-1上的底板轮椅导向槽e-4对齐形成一条有斜度的下坡斜槽，即位于旋转齿轮e-2上的旋转齿轮轮椅导向槽e-5端部离地高度小于位于底板e-1上的底板轮椅导向槽e-4端部离地高度。这样轮椅d的后轮滑入槽内便可自行滑入槽底，在槽底处有轮椅制动块e-6帮助轮椅d定位。在旋转齿轮e-2上旋转齿轮轮椅导向槽e-5前侧设有定位轮椅d前轮的定位槽e-7。

如图6和图11所示，轮椅d上的定位孔d-1位于右后轮d-3的中央位置，轮椅左前轮d-2-1、轮椅右前轮d-2-2分别位于轮椅d前方左右两侧。

如图1及3所示，在车体h上设轮椅定位板f，轮椅定位板f包括定位板f-1，轮椅定位板f上设有和控制器连接的定位液压缸f-3；定位液压缸f-3安装在定位板f-1上，轮椅锁紧的定位液压缸f-3的液压顶杆f-4可在定位液压缸f-3内伸缩。当轮椅d位于驾驶位置时，液压顶杆f-4伸进轮椅d上的定位孔d-1卡死轮椅d使其不发生跳动和限制轮椅左右运动。轮椅制动块e-6和轮椅导向槽e-5限制轮椅d的前后运动，同时轮椅左前轮d-2-1和轮椅右前轮d-2-2陷入定位槽e-7中进一步使轮椅d定位。

如图4和图5所示，在位于底板e-1下部的车体h的车架g上设有可伸缩的液压支撑顶杆；液压支撑顶杆和设在车架g上与控制器连接的伸缩液压缸相连接；在车架g上设有和液压支撑顶杆相配合的定位套。

液压支撑顶杆分别为右液压杆g-2和左液压杆g-3，伸缩液压缸分别为左液压缸和右液压缸g-1，右液压缸g-1和右液压杆g-2连接；左液压缸和左液压杆g-3连接，左液压缸设在置于车架g的左纵梁第二部分g-12内部；定位套分别为和左液压杆g-3配合的液压杆限位孔g-14及和右液压杆g-2合的定位轴套g-4。

具体的，车架g包括右液压缸g-1、右液压杆g-2、左液压杆g-3、定位轴套g-4、轴套g-5、支撑座g-6、油嘴g-7-1和g-7-2、高压油嘴g-8-1和g-8-2、车架前横梁g-9、车架中横梁g-10、车架后横梁g-11、左纵梁第二部分g-12、左纵梁第一部分g-13、液压杆限位孔g-14、前粱g-15和后梁g-16。

车架g使用抗弯高强度的刚性材料。左液压杆g-3置于车架g的左纵梁第二部分g-12内，液压杆限位孔g-14置于左纵梁第一部分g-13内，支撑座g-6用紧固件安装在车架前横梁g-9上，然后安装定位轴套g-4，再将轴套g-5用螺丝紧固件紧固。再将另一支撑座g-6用紧固件安装车架中横梁g-10和车架后横梁g-11上，然后安装右液压缸g-1，再安装另一轴套g-5用螺丝紧固件紧固，油嘴g-7-1与油嘴g-7-2用油管相连再接到油箱，高压油嘴g-8-1与高压油嘴g-8-2用油管相连在接到液压伺服***中去。

如图6至图10所示，轮椅d包括轮椅框架和设置轮椅框架上的座椅；座椅包括底板框架d-20，在底板框架d-20底部两端设有均布有卡槽的滑轨d-4，滑轨d-4和轮椅框架上所设的滑槽d-5相配合；在轮椅框架上滑槽d-5外壁设有锁紧扳手d-8，锁紧扳手d-8两端之间通过压紧弹簧d-6和销轴d-11连接在滑槽d-5外壁上；锁紧扳手d-8一端上设有和卡槽相卡接的卡头，锁紧扳手d-8一端头部为卡头，在滑槽d-5外壁上设有供卡头卡入卡槽的通孔d-9。

滑槽d-5外壁上设和销轴d-11配合的锁紧扳手定位孔d-7，滑槽d-5外壁上设和压紧弹簧d-6配合的锁紧扳手定位销d-10。按照图9或图10所示装配，压紧弹簧d-6一端安装在锁紧扳手定位销d-10上，另一端安装在锁紧扳手d-8上，锁紧扳手d-8上的销轴d-11安装在锁紧扳手定位孔d-7内。锁紧扳手d-8以锁紧扳手定位销d-10为旋转轴，在压紧弹簧d-6的弹力作用下使锁紧扳手d-8头部的卡头卡在滑轨d-4的卡槽中，使滑轨d-4无法在滑槽d-5中运动。当使用者克服压紧弹簧d-6作用力使锁紧扳手d-8头部从滑轨d-4的卡槽中取出，滑轨d-4便可在滑槽d-5中前后移动，起到前后调节座椅位置的作用。

轮椅d的座椅还包括扶手d-12及和底板框架d-20铰接的椅背d-17；在底板框架d-20顶部两端上分别设有底部均布有轮齿槽d-21的定位齿板d-13；扶手d-12一端和椅背d-17上所设滑动槽d-18卡接，扶手d-12另一端和定位齿板d-13固定连接。在底板框架d-20上设有和定位齿板d-13一端连接带动定位齿板d-13沿底板框架d-20滑行的滑行横杆d-14及和定位齿板d-13底部轮齿槽d-21卡接的定位横杆d-19；在底板框架d-20上设有供滑行横杆d-14两端移动滑行的滑行槽d-22。

轮椅d兼主驾驶座椅，滑行横杆d-14两端装有滑块d-15，滑行横杆d-14上的滑块d-15可在滑行槽d-22内滑动。椅背d-17上设有定位孔并通过定位孔安装在定位销d-16上。扶手d-12的一端安装在椅背d-17的滑动槽d-18内，扶手d-12的另一端与定位齿板d-13固联，定位齿板d-13可在底板框架d-20上前后滑动，定位横杆d-19固定在底板框架上d-20上。

当需要调节座椅靠背位置时，驾驶者只需手动抬起扶手d-12，背部向后靠，扶手d-12在椅背d-17的滑动槽d-18中滑行，扶手d-12推动或拉动定位齿板d-13上的滑行横杆d-14沿滑行槽d-22移动；定位齿板d-13沿底板框架d-20滑行到合适位置后，定位横杆d-19卡入对应的轮齿槽d-21中实现椅背d-17的定位。

该下肢残疾者专用汽车上下车装置，实现下肢残疾者的自动上下车，升降台e的底板e-1与伸缩液压杆(e-8-1、e-8-2、e-8-3)固联；在底板e-1中间的旋转轴上安装止推轴承e-3，止推轴承e-3上安装旋转齿轮e-2，旋转齿轮e-2上的旋转齿轮轮椅导向槽e-5与底板e-1上的底板轮椅导向槽e-4对齐形成一条有斜度的下坡斜槽，轮椅d的后轮滑入槽内便可自行滑入槽底，在槽底处有轮椅制动块e-6帮助轮椅d定位。

旋转电机e-12固定在固定座e-11上；旋转电机e-12可带动输出齿轮e-10转动，输出齿轮e-10和过渡齿轮e-9啮合传动，过渡齿轮e-9和旋转齿轮e-2啮合传动，实现旋转齿轮e-2的正逆90度旋转。伸缩液压杆(e-8-1、e-8-2、e-8-3)与伸缩液压缸(e-2-1、e-2-2、e-2-3)相连，实现升降台e的上下运动。

液压支撑顶杆(左液压杆g-3和右液压杆g-2)安装在车架g上，在控制器控制下同步运动，在升降台e上下运动时左液压杆g-3和右液压杆g-2处于收缩状态，方便升降台e的上下运动。在升降台e上去后，左液压杆g-3和右液压杆g-2处于伸长状态，左液压杆g-3伸进液压杆限位孔g-14内，右液压杆g-2伸进轴套g-5内，这时左液压杆g-3和右液压杆g-2对升降台e起支承作用。

定位板f-1安装在驾驶室车身底板上，定位板f-1上方有储物盒f-5；定位液压缸f-3安装在定位板f-1内。当轮椅d位于驾驶位置时，液压顶杆f-4伸进轮椅d的定位孔d-1完成轮椅d在汽车驾驶室内的定位。

该下肢残疾者专用汽车上下车装置的控制方法，包括上车控制步骤和下车控制步骤；上车控制步骤：首先控制器控制单元接受汽车车钥匙上或轮椅d上或车体h上上车指令一信号，控制器发出命令控制车架液压缸内的液压压力，车架液压缸内压力增大，使左液压杆g-3和右液压杆g-2同步收缩；液压支撑顶杆完全收缩后控制器电控单元发出命令控制升降液压缸内压力，使升降液压缸内压力增大，升降液压杆(e-8-1、e-8-2、e-8-3)同步伸长，升降台e下降，升降台e下降至预定值；该预定值为升降液压杆的伸出长度值或在升降台e底面设升降台压力传感器接收压力信号所反馈给控制器的压力值；升降液压杆的伸出长度达到预定值或压力传感器压力达到预定值传回电控单元后，控制器发出命令控制停止升降液压缸动作；

驾驶者通过轮椅d驶入升降台e，此时上车第一步动作完成；

待轮椅d驶上旋转齿轮e-2，按设在汽车车钥匙上或轮椅d上或车体h上的按键发出上车指令二信号，控制器接收此指令信号，发出命令使电控单元自动执行控制器预置的程序，首先控制升降液压缸内压力，使压力减小，升降液压杆(e-8-1、e-8-2、e-8-3)同步收缩，升降台e上升；当升降台e上升到预定值，预定值通过升降液压杆伸长长度值设定或升降台e与汽车底板相齐平时达到预定值，控制器控制液压缸停止动作；

电控单元接着发出指令控制车架液压缸内的压力，使左液压杆g-3和右液压杆g-2同步伸长；当液压支撑顶杆长度到预设值后，电控单元使车架液压缸停止动作；

电控单元接着发出命令控制旋转电机e-12旋转，旋转电机e-12旋转带动旋转齿轮e-2逆时针转动，当旋转齿轮e-2逆时针旋转90°后，电控单元命令旋转电机e-12停止旋转；

接着电控单元控制液压顶杆f-4伸长完成轮椅d定位，液压顶杆f-4进入定位孔d-1后，程序中断，此时上车第二步动作完成，驾驶员进入可驾驶状态；

上车一指令为旋转齿轮e-2下降到地面为完成轮椅d驶上旋转齿轮e-2做准备的过程，上车二指令为旋转齿轮e-2载轮椅d上车并完成轮椅d在车中定位的过程；

下车控制步骤：驾驶员在驾驶室按压驾驶室内或轮椅d上或车钥匙上下车指令一按键，控制器接收信号，发出命令使电控单元自动执行控制器预置的程序，首先控制定位液压缸f-3的压力，使其压力减小，液压顶杆f-4收缩，液压顶杆f-4完全收缩后，定位液压缸f-3动作停止；

控制器接着发出指令使旋转电机e-12旋转，旋转电机e-12旋转带动旋转齿轮e-2旋转，旋转齿轮e-2顺时针旋转90°；控制器发出指令使旋转电机e-12停止运转；

控制器接着发出指令减小车架液压缸内的压力，左液压杆g-3和右液压杆g-2开始同步收缩，收缩完成后电控单元再发出一条指令增加升降液压缸内的压强，升降液压杆(e-8-1、e-8-2、e-8-3)开始同步伸长，升降台e下降，升降台e下降到预定值时，升降液压缸停止动作；升降台e下降的预定值为升降液压杆的伸出长度值或在升降台e底面设升降台压力传感器接收压力信号所反馈给控制器的压力值，升降液压杆的伸出长度达到预定值或压力传感器压力达到预定值传回电控单元后，控制器发出命令控制停止升降液压缸动作；程序中断，此时下车第一步动作完成；

待轮椅d驶出旋转齿轮e-2，按下车车钥匙或轮椅d上下车二指令按键发出下车指令二信号，控制器接收信号，传给电控单元；电控单元发出指令减小升降液压缸内的压力，升降液压杆(e-8-1、e-8-2、e-8-3)开始同步收缩，升降台e上升，升降台e上升到预定值，预定值通过升降液压杆伸长长度值设定或升降台e与汽车底板相齐平时达到预定值，控制器控制液压缸停止动作；

升降液压杆(e-8-1、e-8-2、e-8-3)停止收缩，此时电控单元又发出指令增大车架液压缸内的压力，使左液压杆g-3和右液压杆g-2同步伸长，伸长长度达到预设值后，程序中断，此时下车第二步动作完成。下车第一步动作为旋转齿轮e-2载轮椅d完成从车上到地面为轮椅d驶出旋转齿轮e-2做的准备动作，下车第二步动作为轮椅d驶出旋转齿轮e-2后，从地面收回旋转齿轮e-2回到驾驶室内的过程。

当车钥匙或轮椅上的远程遥控按键失灵时，可用遥控钥匙内机械钥匙锁芯***车门锁孔，打开车门，在左前门或左后门内部前方有四个按键，分别是上车指令一，上车指令二，下车指令一，下车指令二，这四个按键与遥控钥匙上的上车一、上车二、下车一、下车二指令按键有等同效果。

该下肢残疾者专用汽车上下车装置，下肢残疾者能够实现自动上下车，进而满足下肢残疾者的出行需求。

显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，均在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.下肢残疾者专用汽车上下车装置，包括车体和控制器，其特征在于：还包括作为驾驶座椅的轮椅和设在所述车体驾驶室底部由所述控制器控制升降供轮椅上下车的升降台；

在位于所述升降台底部的车体车架上设有可伸缩的液压支撑顶杆，所述液压支撑顶杆和设在所述车体车架上连接所述控制器的伸缩液压缸相连接；在所述车架上设有和所述液压支撑顶杆相配合的定位套。

2.如权利要求1所述的下肢残疾者专用汽车上下车装置，其特征在于：所述升降台包括底板及设在所述底板上的旋转齿轮；在所述底板上所述旋转齿轮***设有升降液压杆和设在所述车体上的升降液压缸相连接；在所述底板上设有和所述控制器连接的旋转电机，所述旋转电机的输出轴上设有和所述旋转齿轮相啮合的输出齿轮。

3.如权利要求2所述的下肢残疾者专用汽车上下车装置，其特征在于：在所述底板和所述旋转齿轮上设有相接的供轮椅后轮滑行的轮椅导向槽。

4.如权利要求2所述的下肢残疾者专用汽车上下车装置，其特征在于：位于所述旋转齿轮上的轮椅导向槽端部离地高度小于位于所述底板上的轮椅导向槽端部离地高度。

5.如权利要求3所述的下肢残疾者专用汽车上下车装置，其特征在于：在所述旋转齿轮上的轮椅导向槽端部设有轮椅制动块；在旋转齿轮上所述轮椅导向槽前侧设有供轮椅前轮定位的定位槽。

6.如权利要求1所述的下肢残疾者专用汽车上下车装置，其特征在于：在所述车体驾驶室内设有轮椅定位板，在所述轮椅定位板上设有和所述控制器连接的定位液压缸，在所述轮椅的后轮上设有和所述定位液压缸的液压顶杆相配合的定位孔。

7.如权利要求1或2或3或4或5或6所述的下肢残疾者专用汽车上下车装置，其特征在于：所述轮椅包括轮椅框架和设在所述轮椅框架上的座椅；所述座椅包括底板框架，在所述底板框架底部两端设有均布有卡槽的滑轨和所述轮椅框架上所设的滑槽相配合；在所述轮椅框架一侧的滑槽外壁设有锁紧扳手，所述锁紧扳手两端之间通过压紧弹簧和销轴连接在所述滑槽外壁上；所述锁紧扳手一端上设有和所述卡槽相卡接的卡头，在所述滑槽外壁上设有供所述卡头卡入所述卡槽的通孔。

8.如权利要求7所述的下肢残疾者专用汽车上下车装置，其特征在于：所述座椅还包括扶手及和所述底板框架铰接的椅背；在所述底板框架顶部两端上分别设有底部均布有轮齿槽的定位齿板；所述扶手一端和所述椅背上所设的滑动槽连接，所述扶手另一端和所述定位齿板连接；在所述底板框架上设有和所述定位齿板一端连接带动定位齿板沿所述底板框架滑行的滑行横杆及和所述定位齿板底部轮齿槽卡接的定位横杆；在所述底板框架上设有供所述滑行横杆两端移动滑行的滑行槽。

9.一种权利要求1至8任一项所述的下肢残疾者专用汽车上下车装置的控制方法，其特征在于：包括上车控制步骤及下车控制步骤；

上车控制步骤：控制器接受上车指令一信号，发出命令控制伸缩液压缸动作，液压支撑顶杆同步收缩；

液压支撑顶杆完成收缩后，控制器发出命令控制升降液压缸动作，升降液压杆同步伸长，升降台下降，升降台下降到设定值后，控制器发出命令控制升降液压缸停止动作；

驾驶者通过轮椅驶入升降台；

待轮椅驶入升降台上的旋转齿轮，控制器接收上车指令二信号发出命令控制升降液压缸动作，升降液压杆同步收缩，升降台上升；当升降台上升到设定值时，升降液压缸停止动作；

控制器接着发出指令控制车架液压缸动作，使液压支撑顶杆同步伸长；当液压支撑顶杆伸出的长度到预设值后，控制器控制车架液压缸停止动作；

接着控制器发出命令控制旋转电机旋转，旋转电机旋转带动旋转齿轮逆时针转动，当旋转齿轮逆时针旋转至预定角度后，控制器发出命令使旋转电机停止旋转；

控制器发出命令控制定位液压缸动作，液压顶杆伸长完成轮椅定位后，定位液压缸停止动作，驾驶员完成上车动作，进入可驾驶状态；

下车控制步骤：控制器接受下车指令一信号，控制器发出命令控制定位液压缸动作，液压顶杆收缩，液压顶杆完成收缩后，定位液压缸停止动作；

控制器接着发出指令使旋转电机旋转，旋转电机旋转带动旋转齿轮顺时针旋转至预定角度后，控制器发出指令使旋转电机停止运转；

控制器发出指令控制伸缩液压缸动作，液压支撑顶杆同步收缩；

液压支撑顶杆完成收缩后，控制器发出命令控制升降液压缸动作，升降液压杆同步伸长，升降台下降至预定值后，控制器控制升降液压缸停止动作；

驾驶者通过轮椅从升降台上驶入地面；

待轮椅驶出升降台，控制器接收下车指令二信号发出命令控制升降液压缸动作，升降液压杆同步收缩，升降台上升；当升降台上升到预定值时，升降液压缸停止动作；

控制器接着发出指令控制车架液压缸动作，使液压支撑顶杆同步伸长；当液压杆伸出的长度到预设值后，电控单元使车架液压缸停止动作；驾驶员完成下车动作。