CN103738862B - 起重机超起预紧方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种起重机超起预紧方法及装置，该方法中，建立与各工况对应的预紧参数组；其中，所述预紧参数组包括首预紧参数值和尾预紧参数值；该超起预紧方法包括：确定与起重机当前工况相对应的预紧参数组，启动超起预紧装置；超起预紧调节，调节起重机主臂末节臂头部的预紧角度，使其达到所述尾预紧参数值；调节起重机主臂基本臂的预紧角度，使其达到所述首预紧参数值。因此，本发明的起重机超起预紧方法能够以确定的参数指标，使超起装置快速稳定地达到预紧状态。

Description

起重机超起预紧方法及装置

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种起重机超起预紧方法及装置。

背景技术

一般来讲，超大吨位全地面起重机都具有超起，超起预紧的程度和时间长短对超起的使用来说具有重要的意义。

目前，超起预紧的方式主要有如下几种：

1）先通过超起卷扬预紧到一定程度，然后锁紧卷扬，再然后通过拉预紧油缸，在此过程中监测预紧力，当预紧力达到预设预紧力时停止预紧操作。

2）先将超起卷扬拉到卷扬的预订位置，然后锁紧卷扬，再然后通过拉预紧油缸，在此过程中检测预紧油缸长度，当预紧油缸长度达到预设长度时停止预紧操作。

3）先将超起卷扬预紧到一定程度，然后锁紧卷扬，再然后通过预紧油缸顶伸卷扬，在此过程中检测预紧油缸顶伸力，当顶伸力达到预设值时停止预紧操作。

综合上述超起预紧方式，可以得出较为核心两种方式：一是，预先设定预紧力，当超起受力达到设定预紧力时，停止预紧过程；二是，预先设定超起卷扬长度，当超起卷扬长度达到预设长度时，停止预紧过程。

然而，由于油缸本身摩擦和液压***压力波动，导致超起预紧力准确检测困难。并且，预设预紧力的大小和主臂角度、吊钩重量相关，并且预紧力受这些因素的影响较大。另外，卷扬长度无法直接测量，需要计算卷扬层数，但在卷扬不能乱绳的情况下，这是比较困难的。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种起重机超起预紧方法及装置，能够以确定的参数指标，使超起装置快速稳定地达到预紧状态。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一方面，本发明提供了一种起重机超起预紧方法，建立与各工况对应的预紧参数组；其中，所述预紧参数组包括首预紧参数值和尾预紧参数值；该超起预紧方法包括以下步骤：确定与起重机当前工况相对应的预紧参数组，启动超起预紧装置；超起预紧调节，调节起重机主臂末节臂头部的预紧角度，使其达到所述尾预紧参数值；调节起重机主臂基本臂的预紧角度，使其达到所述首预紧参数值。

进一步地，上述超起预紧调节步骤中，调节起重机主臂末节臂头部的预紧角度，使其达到所述尾预紧参数值包括：所述主臂进行变幅，通过所述超起预紧装置，先调节起重机主臂末节臂头部与水平面的夹角，使其达到所述尾预紧参数值。

进一步地，上述超起预紧调节步骤中，调节起重机主臂基本臂的预紧角度，使其达到所述首预紧参数值的步骤包括：启动超起卷扬，在所述超起卷扬达到其极限卷扬力之前，如果主臂基本臂的预紧角度达到所述首预紧参数值，则锁紧所述超起卷扬，本次超起预紧过程结束；在所述超起卷扬达到其极限卷扬力之后，如果主臂基本臂的预紧角度没有达到所述首预紧参数值，则调整预紧油缸，使所述主臂基本臂的预紧角度达到所述首预紧参数值。

可替代地，上述超起预紧调节步骤中，对起重机主臂末节臂头部的预紧角度的调节替换为：调节与所述主臂相连的连接架的预紧角度，使其达到所述末端预紧参数值；其中，所述末端预紧参数值包含于所述预紧参数组。

可选地，上述方法还包括：所述超起预紧调节步骤中，调节主臂末节臂后，调节所述主臂中间各节臂头部的预紧角度，使其分别达到与各节臂对应的中间预紧参数值；其中，所述中间预紧参数值包含于所述预紧参数组中。

进一步地，上述方法中，所述建立与各工况对应的预紧参数组的步骤包括：基于不同工况，分组测量预紧状态下的主臂基本臂头部的预紧角度、主臂末节臂头部的预紧角度。

进一步地，上述方法中，所述建立与各工况对应的预紧参数组的步骤包括：基于不同工况，分组测量预紧状态下的主臂中间各节臂头部的预紧角度。

进一步地，上述方法中，所述建立与各工况对应的预紧参数组的步骤包括：基于不同工况，分组测量预紧状态下主臂基本臂头部的预紧角度、与主臂相连的连接架的预紧角度。

相对于现有技术，本发明具有以下优势：

本发明提供的超起预紧方法能够以确定的参数指标，使超起装置快速稳定地达到预紧状态。并且，超起预紧过程中，本发明提供的超起预紧方法不以超起本身受力为控制目标，而是以主臂状态为控制目标来实现超起的预紧，因此，本发明的超起预紧方法与吊具重量等各因素无关，不受其限制，也不必测量超起力以及超起卷扬拉出长度，便于操作。

相应地，本发明还提出一种起重机超起预紧装置，该装置包括：参数设置模块，用于建立与各工况对应的预紧参数组，所述预紧参数组包括首预紧参数值和尾预紧参数值；参数确定模块，用于确定与起重机当前工况相对应的预紧参数组，以及启动超起预紧装置；预紧调节模块，用于根据所述预紧参数组调节所述起重机主臂的基本臂和末节臂的预紧角度。

因此，本发明提供的超起预紧装置以确定的参数指标，使超起装置快速稳定地达到预紧状态。在超起预紧过程中，不以超起本身受力为控制目标，而是以主臂状态为控制目标来实现超起的预紧，因此，超起预紧装置在进行预紧时，不必考虑吊具重量等各因素无关，也不必测量超起力以及超起卷扬拉出长度。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例提供的超起预紧的状态示意图。

附图标记说明

1第一头部预紧角度

2第二头部预紧角度

3第三头部预紧角度

4第四头部预紧角度

5第五头部预紧角度

6超起预紧装置

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图，对本发明的各优选实施例作进一步说明：

参照图1，其示出本实施例中起重机的超起装置达到预紧时的状态。

本实施例中，为使起重机的超起装置快速准确达到预紧状态，预先建立与各工况对应的预紧参数组，每一个工况对应一组预紧参数。其中，预紧参数组包括首预紧参数值和尾预紧参数值。

本实施例中，该超起预紧方法包括：确定与起重机当前工况相对应的预紧参数组，启动超起预紧装置。执行超起预紧调节，通过超起预紧装置调节起重机主臂末节臂头部的预紧角度，使其达到尾预紧参数值；调节起重机主臂基本臂头部的预紧角度，使其达到首预紧参数值，进而使主臂达到预设状态。

本实施例提供的超起预紧方法以确定的参数指标，使超起装置快速稳定地达到预紧状态。本实施例中，超起预紧过程不以超起本身受力为控制目标，而是以主臂状态为控制目标来实现超起的预紧，因此，本实施例的超起预紧方法与吊具重量等各因素无关，也不必测量超起力以及超起卷扬拉出长度。

需要说明的是，主臂基本臂的预紧角度是指主臂基本臂和水平面的夹角。主臂末节臂头部的预紧角度是指主臂末节臂头部与水平面的夹角。

进一步来讲，上述超起预紧调节步骤中，调节起重机主臂末节臂头部的预紧角度，使其达到所述尾预紧参数值包括：主臂进行变幅，通过所述超起预紧装置，先调节起重机主臂末节臂头部与水平面的夹角，使其达到所述尾预紧参数值。

进一步来讲，上述超起预紧调节步骤中，调节起重机主臂基本臂的预紧角度，使其达到首预紧参数值的步骤包括：

启动超起卷扬，在超起卷扬达到其极限卷扬力之前，如果主臂基本臂的预紧角度达到首预紧参数值，则锁紧超起卷扬，本次超起预紧过程结束；

在超起卷扬达到其极限卷扬力之后，如果主臂基本臂的预紧角度没有达到首预紧参数值，则调整预紧油缸，使主臂基本臂的预紧角度达到首预紧参数值。

需要说明的是，主臂基本臂的预紧角度可为基本臂头部或根部的预紧角度，对应地，首预紧参数值可为体现基本臂头部或根部预紧角度的参数值。

这里，结合一实例，对上述超起预紧过程作进一步说明：

如图1所示，第一头部预紧角度1为主臂末节臂头部与水平面所夹的角度；基本臂头部预紧角度5为主臂基本臂节头部测量的预紧角度，或者为基本臂节根部测量的预紧角度；第二头部预紧角度2、第三头部预紧角度3、第四头部预紧角度4，……，分别为其余各节臂各自头部的预紧角度，即各节臂各自头部与水平面所夹的角度。

首先，将主臂变幅，启动超起预紧装置6，通过超起预紧装置调节起重机主臂末节臂头部的预紧角度，使第一头部预紧角度1满足预设的尾预紧参数值；

然后，拉超起卷扬，使基本臂头部预紧角度5达到预设的首预紧参数值，并锁紧超起卷扬；或者，当超起卷扬达到其极限卷扬力时，锁紧超起卷扬，然后，判断基本臂头部预紧角度5的是否满足预设的首预紧参数值，若基本臂头部预紧角度5仍未达到预设的首预紧参数值，则拉预紧油缸，使基本臂头部预紧角度5的满足预设的首预紧参数值。

在一可替代实施例中，上述方法中，预紧参数组还可包括：末端预紧参数值。这样，上述超起预紧调节步骤中，对起重机主臂末节臂头部的预紧角度的调节可替换为：调节与主臂相连的连接架的预紧角度，使其达到末端预紧参数值。此处，预紧参数组可包括：分组测量预紧状态下主臂基本臂头部的预紧角度、与主臂相连的连接架的预紧角度。

在一可选实施例中，上述方法中，预紧参数组还包括多个中间预紧参数值。超起预紧方法还包括：调节主臂中间各节臂头部的预紧角度，使其分别达到与各节臂对应的中间预紧参数值。

在一可选实施例中，上述方法中，建立与各工况对应的预紧参数组的步骤可包括：基于不同工况，分组测量预紧状态下的主臂基本臂头部的预紧角度、主臂末节臂头部的预紧角度。可选的是，预紧参数组还可包括分组测量预紧状态下的主臂中间各节臂头部的预紧角度。

在一可选实施例中，上述方法中，建立与各工况对应的预紧参数组的步骤可包括：基于不同工况，分组测量预紧状态下与主臂相连的连接架的预紧角度。

需要说明的是，上述各实施例中，每一个工况对应一组主臂角度数据。其中，每组主臂角度数据包括主臂臂头角度和基本臂的角度，可选的是，每组主臂角度数据还可包括中间节臂的角度。

在不同主臂伸缩组合工况下，预先计算预紧时，主臂应该处于的各预设状态。这里，预设状态通过主臂各处的绝对角度参数体现，其中，绝对角度参数是指各处主臂与水平面的夹角。例如：主臂每节臂都伸出46%，主臂根部角度83°时，通过超起预紧装置使主臂臂头角度达到82.9°～83.2°。

超起预紧时，以主臂各处绝对角度参数为预紧目标，当主臂达到预设角度参数时，停止预紧操作。

在一可选实施例中，主臂角度不限于主臂基本臂及主臂末节臂角度，也可包括中间各节臂的角度。因此，本实施例可通过测量主臂的首尾臂以及中间各节臂来实现预紧，其预紧方式基本与前述的预紧方式相同，不同的是中间臂的角度可稍有不同。例如，测量倒数第二节臂角度和臂位角度，其主臂根部角度为83°时，可通过超起预紧装置使主臂臂头角度达到82.95°～83.15°，从而实现预紧。

在另一可选实施例中，主臂末节臂角度也可使用和主臂相连的连接架的预紧角度替代，其预紧方式可与前述各实施例相同。其中，连接架的预紧角度是指：主臂缩回时，连接架与水平面的夹角和主臂基本臂与水平面的夹角相同，依次为基准角，当连接架变动时，角度和水平面夹角的变化为连接架的预紧角度。

与现有技术相比，本发明的上述各实施例具有如下优点：

本发明个实施例提供的超起预紧方法以确定的参数指标即预紧参数组，使超起装置快速稳定地达到预紧状态。在预紧过程中，超起预紧过程不以超起本身受力为控制目标，而是以主臂状态为控制目标来实现超起的预紧。因此，本发明实施例的超起预紧方法与吊具重量等各因素无关，也不必测量超起力以及超起卷扬拉出长度。另外，本发明还提出一种起重机超起预紧装置，该装置包括：参数设置模块、参数确定模块及预紧调节模块。其中：

参数设置模块用于建立与各工况对应的预紧参数组，所述预紧参数组包括首预紧参数值和尾预紧参数值。

参数确定模块用于确定与起重机当前工况相对应的预紧参数组，以及启动超起预紧装置。

预紧调节模块用于根据所述预紧参数组调节所述起重机主臂的基本臂和末节臂的预紧角度。

因此，本实施例提供的超起预紧装置以确定的参数指标，使超起装置快速稳定地达到预紧状态。本实施例中，超起预紧过程不以超起本身受力为控制目标，而是以主臂状态为控制目标来实现超起的预紧。本实施例的超起预紧装置在进行预紧时，不必考虑吊具重量等各因素无关，也不必测量超起力以及超起卷扬拉出长度。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种起重机超起预紧方法，其特征在于，建立与各工况对应的预紧参数组；其中，所述预紧参数组包括首预紧参数值和尾预紧参数值；该方法包括以下步骤：

确定与起重机当前工况相对应的预紧参数组，启动超起预紧装置；

超起预紧调节，调节起重机主臂末节臂头部的预紧角度，使其达到所述尾预紧参数值；调节起重机主臂基本臂的预紧角度，使其达到所述首预紧参数值。

2.根据权利要求1所述的起重机超起预紧方法，其特征在于，所述超起预紧调节步骤中，调节起重机主臂末节臂头部的预紧角度，使其达到所述尾预紧参数值包括：

所述主臂进行变幅，通过所述超起预紧装置，先调节起重机主臂末节臂头部与水平面的夹角，使其达到所述尾预紧参数值。

3.根据权利要求2所述的起重机超起预紧方法，其特征在于，所述超起预紧调节步骤中，调节起重机主臂基本臂的预紧角度，使其达到所述首预紧参数值包括：

启动超起卷扬，在所述超起卷扬达到其极限卷扬力之前，如果主臂基本臂的预紧角度达到所述首预紧参数值，则锁紧所述超起卷扬，本次超起预紧过程结束；

在所述超起卷扬达到其极限卷扬力之后，如果主臂基本臂的预紧角度没有达到所述首预紧参数值，则调整预紧油缸，使所述主臂基本臂的预紧角度达到所述首预紧参数值。

4.根据权利要求1所述的起重机超起预紧方法，其特征在于，

所述超起预紧调节步骤中，对起重机主臂末节臂头部的预紧角度的调节替换为：调节与所述主臂相连的连接架的预紧角度，使其达到末端预紧参数值；其中，所述末端预紧参数值包含于所述预紧参数组。

5.根据权利要求1所述的起重机超起预紧方法，其特征在于，还包括：

所述超起预紧调节步骤中，调节主臂末节臂后，调节所述主臂中间各节臂头部的预紧角度，使其分别达到与各节臂对应的中间预紧参数值；其中，所述中间预紧参数值包含于所述预紧参数组中。

6.根据权利要求1至3任一项所述的起重机超起预紧方法，其特征在于，所述建立与各工况对应的预紧参数组的步骤包括：

基于不同工况，分组测量预紧状态下的主臂基本臂头部的预紧角度、主臂末节臂头部的预紧角度。

7.根据权利要求5所述的起重机超起预紧方法，其特征在于，所述建立与各工况对应的预紧参数组的步骤包括：

基于不同工况，分组测量预紧状态下的主臂中间各节臂头部的预紧角度。

8.根据权利要求4所述的起重机超起预紧方法，其特征在于，所述建立与各工况对应的预紧参数组的步骤包括：

基于不同工况，分组测量预紧状态下主臂基本臂头部的预紧角度、与主臂相连的连接架的预紧角度。

9.一种起重机超起预紧装置，其特征在于，包括：

参数设置模块，用于建立与各工况对应的预紧参数组，所述预紧参数组包括首预紧参数值和尾预紧参数值；

参数确定模块，用于确定与起重机当前工况相对应的预紧参数组，以及启动超起预紧装置；

预紧调节模块，用于根据所述预紧参数组调节所述起重机主臂的基本臂和末节臂的预紧角度。