CN103722982B - 一种单驱动双向agv定向轮升降机构及其控制原理 - Google Patents
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Abstract
本发明的一种单驱动双向AGV定向轮升降机构及其控制原理，包括升降机构主安装板，及设置在升降机构主安装板上的法兰直线转动轴承﹑升降轴﹑升降滑动板﹑定向轮安装板﹑法兰直线导向轴承﹑导向轴﹑弹簧﹑弹簧轴，及安装设置在升降机构主安装板后端上面的电机安装板，及设置在电机安装板上的直流电机﹑转动凸轮﹑转动轴承﹑限位行程开关；所述转动凸轮呈平面缺圆设置，所述直流电机和限位行程开关连接有控制电路。两个限位行程开关作通断状态的切换控制直流电机工作，单驱动双向AGV作双方向任意路线前进、后退、转弯运动，结构简单，操作简单方便，效果好，成本低，解决了以往单驱动双向AGV双方向行走左右摇摆，易脱离轨道的问题。
Description
技术领域
本发明涉及一种单驱动双向AGV定向轮升降机构及其控制原理，尤其涉及一种辅助单驱动双向AGV作双方向任意路线前进、后退、转弯运动，结构简单，操作简单方便，效果好，成本低的单驱动双向AGV定向轮升降机构及其控制原理。
背景技术
伴随着人们生活、生产对智能化要求与日俱增，如今智能机器人技术的发展尤为迅速，各种智能机器人粉墨登场。对制造业车间物料智能搬运技术能够运用于生产生活的多种场合，为此我们设计了这一款能够对制造业车间物料进行搬运的无人搬运机器人单驱动双向AGV。它可以执行特定的移动目标（特定的人），沿着设定的轨道路径自动导航行驶。可以根据不同场合的移动要求设置小车的移动距离和跟随速度等参数，可以实现车间物料的自动搬运，按照设定的AGV路线将物料运送到目的地，以完成车间物流的自动化配送，解放劳动力，提高企业生产效率。该无人搬运机器人AGV小车设计自动化程度高，技术较成熟，易制作，功能好，能够运用于普通的生活、生产中。然而，一般的单驱动双向AGV在移动过程中，容易出现左右摇摆，易脱离轨道的问题，对原来达到预定的移动目的地出现偏差。因此，针对传统技术问题的不足，本申请人提供一种转动凸轮转动使其左右两侧的限位行程开关作断开或接通状态的切换，转动轴承和弹簧带动升降轴﹑定向轮安装板和脚轮做升降运动，AGV定向轮升降机构辅助单驱动双向AGV作双方向任意路线前进、后退、转弯运动，结构简单，操作简单方便，效果好，成本低的一种单驱动双向AGV定向轮升降机构确属必要。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种转动凸轮转动使其左右两侧的限位行程开关作断开或接通状态的切换，转动轴承和弹簧带动升降轴﹑定向轮安装板和脚轮做升降运动，AGV定向轮升降机构辅助单驱动双向AGV作双方向任意路线前进、后退、转弯运动，结构简单，操作简单方便，效果好，成本低的一种单驱动双向AGV定向轮升降机构及其控制原理。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种单驱动双向AGV定向轮升降机构及其控制原理，包括升降机构主安装板，及安装设置在升降机构主安装板中心处的法兰直线转动轴承，及活动设置在法兰直线转动轴承中心的升降轴，及设置在升降轴上端的升降滑动板，及设置在升降滑动板上面用于固定升降滑动板于升降轴的升降轴挡片，及连接设置在升降轴下面的定向轮安装板，及安装设置在升降机构主安装板两端的法兰直线导向轴承，及活动设置在法兰直线导向轴承中心的导向轴，及设置在导向轴上端的导向轴挡片，及位于法兰直线提升轴承和法兰直线导向轴承之间并连接设置在升降机构主安装板下面的弹簧，及位于升降轴和导向轴之间并固定设置在导向轮安装板上面的弹簧轴，及固定设置在定向轮安装板下面的脚轮，及安装设置在升降机构主安装板后端上面的电机安装板，及安装设置在电机安装板后面的直流电机，及设置在电机安装板前面的转动凸轮，及设置在转动凸轮前面的转动轴承，及设置在电机安装板前面并位于转动凸轮两侧的限位行程开关。
进一步地，所述直流电机和限位行程开关连接有控制电路，所述控制电路包括直流供电单元﹑限位行程开关通断单元﹑直流电机通电单元和控制单元，限位行程开关通断单元与直流电机通电单元并联连接后与控制单元接入直流供电单元；所述限位行程开关通断单元包括两个限位行程开关和第一继电器，两个限位行程开关并联连接后与第一继电器串联连接；所述直流电机通电单元包括电磁抗***和直流电机，电磁抗***与电机并联连接；所述控制单元包括第二继电器和控制端口，第二继电器与控制端口串联连接。
进一步地，所述转动凸轮呈平面缺圆设置。
进一步地，所述限位行程开关设置有两个。
进一步地，所述法兰直线导向轴承﹑导向轴﹑弹簧﹑弹簧轴和脚轮分别设置有两个以上。
进一步地，所述直流电机驱动转动凸轮旋转，所述转动凸轮带动转动轴承作圆周运动，所述转动轴承作提升升降滑动板运动。
进一步地，所述升降滑动板驱动升降轴于法兰直线转动轴承内上下滑动进而带动定向轮安装板和脚轮升降运动。
进一步地，该控制原理为：直流电机驱动转动凸轮旋转，转动凸轮的缺圆平面转向其右侧的限位行程开关时，转动凸轮右侧的限位行程开关处于断开状态，转动凸轮左侧的限位行程开关处于接通状态，转动轴承作圆周运动的至最高点，弹簧在升降机构主安装板和定向轮安装板之间处于受压加剧状态，升降滑动板在转动轴承的提升作用下驱动升降轴带动定向轮安装板和脚轮作上升运动；转动凸轮的缺圆平面转向其左侧的限位行程开关时，转动凸轮左侧的限位行程开关处于断开状态，转动凸轮右侧的限位行程开关处于接通状态，转动轴承作圆周运动的至最低点，弹簧在升降机构主安装板和定向轮安装板之间作恢复原型状态，定向轮安装板在弹簧的压力作用下驱动升降轴作下降运动并带动脚轮作下降运动。
本发明的一种单驱动双向AGV定向轮升降机构及其控制原理，包括升降机构主安装板，及安装设置在升降机构主安装板中心处的法兰直线转动轴承，及活动设置在法兰直线转动轴承中心的升降轴，及设置在升降轴上端的升降滑动板，及设置在升降滑动板上面用于固定升降滑动板于升降轴的升降轴挡片，及连接设置在升降轴下面的定向轮安装板，及安装设置在升降机构主安装板两端的法兰直线导向轴承，及活动设置在法兰直线导向轴承中心的导向轴，及设置在导向轴上端的导向轴挡片，及位于法兰直线转动轴承和法兰直线导向轴承之间并连接设置在升降机构主安装板下面的弹簧，及位于升降轴和导向轴之间并固定设置在导向轮安装板上面的弹簧轴，及固定设置在定向轮安装板下面的脚轮，及安装设置在升降机构主安装板后端上面的电机安装板，及安装设置在电机安装板后面的直流电机，及设置在电机安装板前面的转动凸轮，及设置在转动凸轮前面的转动轴承，及设置在电机安装板前面并位于转动凸轮两侧的限位行程开关;所述直流电机和限位行程开关连接有控制电路，所述控制电路包括直流供电单元﹑限位行程开关通断单元﹑直流电机通电单元和控制单元，限位行程开关通断单元与直流电机通电单元并联连接后与控制单元接入直流供电单元；所述转动凸轮呈平面缺圆设置;所述限位行程开关设置有两个。转动凸轮转动使其左右两侧的限位行程开关作断开或接通状态的切换，转动轴承和弹簧带动升降轴﹑定向轮安装板和脚轮做升降运动，AGV定向轮升降机构辅助单驱动双向AGV作双方向任意路线前进、后退、转弯运动，结构简单，操作简单方便，效果好，成本低，解决了以往单驱动双向AGV双方向行走左右摇摆，易脱离轨道的问题。
附图说明
为了易于说明，本发明由下述的较佳实施例及附图作以详细描述。
图1为本发明一种单驱动双向AGV定向轮升降机构的示意图。
图2为本发明一种单驱动双向AGV定向轮升降机构的控制电路图。
具体实施方式
本实施例中，参照图1和图2所示，一种单驱动双向AGV定向轮升降机构及其控制原理，包括升降机构主安装板9，及安装设置在升降机构主安装板9中心处的法兰直线转动轴承11，及活动设置在法兰直线转动轴承11中心的升降轴10，及设置在升降轴10上端的升降滑动板6，及设置在升降滑动板6上面用于固定升降滑动板6于升降轴10的升降轴挡片5，及连接设置在升降轴10下面的定向轮安装板17，及安装设置在升降机构主安装板9两端的法兰直线导向轴承8，及活动设置在法兰直线导向轴承8中心的导向轴12，及设置在导向轴12上端的导向轴挡片7，及位于法兰直线转动轴承11和法兰直线导向轴承8之间并连接设置在升降机构主安装板9下面的弹簧13，及位于升降轴10和导向轴12之间并固定设置在导向轮安装板上面的弹簧轴14，及固定设置在定向轮安装板17下面的脚轮15，及安装设置在升降机构主安装板9后端上面的电机安装板2，及安装设置在电机安装板2后面的直流电机1，及设置在电机安装板2前面的转动凸轮4，及设置在转动凸轮4前面的转动轴承16，及设置在电机安装板2前面并位于转动凸轮4两侧的限位行程开关3。
其中，所述直流电机1和限位行程开关3连接有控制电路，所述控制电路包括直流供电单元18﹑限位行程开关通断单元19﹑直流电机通电单元20和控制单元21，限位行程开关通断单元19和直流电机通电单元20并联连接后与控制单元21接入直流供电单元18；所述限位行程开关通断单元19包括两个限位行程开关3和第一继电器191，两个限位行程开关3并联连接后与第一继电器191串联连接；所述直流电机通电单元20包括电磁抗***201和直流电机1，电磁抗***201与电机并联连接；所述控制单元21包括第二继电器211和控制端口，第二继电器211与控制端口串联连接。
其中，所述转动凸轮4呈平面缺圆设置。
其中，所述限位行程开关3设置有两个。
其中，所述法兰直线导向轴承8﹑导向轴12﹑弹簧13﹑弹簧轴14和脚轮15分别设置有两个以上。
其中，所述直流电机1驱动转动凸轮4旋转，所述转动凸轮4带动转动轴承16作圆周运动，所述转动轴承16作提升升降滑动板6运动。
其中，所述升降滑动板6驱动升降轴10于法兰直线转动轴承11内上下滑动进而带动定向轮安装板17和脚轮15升降运动。
其中，其控制原理为：直流电机1驱动转动凸轮4旋转，转动凸轮4的缺圆平面转向其右侧的限位行程开关3时，转动凸轮4右侧的限位行程开关3处于断开状态，转动凸轮4左侧的限位行程开关3处于接通状态，转动轴承16作圆周运动的至最高点，弹簧13在升降机构主安装板9和定向轮安装板17之间处于受压加剧状态，升降滑动板6在转动轴承16的提升作用下驱动升降轴10带动定向轮安装板17和脚轮15作上升运动；转动凸轮4的缺圆平面转向其左侧的限位行程开关3时，转动凸轮4左侧的限位行程开关3处于断开状态，转动凸轮4右侧的限位行程开关3处于接通状态，转动轴承16作圆周运动的至最低点，弹簧13在升降机构主安装板9和定向轮安装板17之间作恢复原型状态，定向轮安装板17在弹簧13的压力作用下驱动升降轴10作下降运动并带动脚轮15作下降运动。
本发明的一种单驱动双向AGV定向轮升降机构及其控制原理，包括升降机构主安装板，及安装设置在升降机构主安装板中心处的法兰直线转动轴承，及活动设置在法兰直线转动轴承中心的升降轴，及设置在升降轴上端的升降滑动板，及设置在升降滑动板上面用于固定升降滑动板于升降轴的升降轴挡片，及连接设置在升降轴下面的定向轮安装板，及安装设置在升降机构主安装板两端的法兰直线导向轴承，及活动设置在法兰直线导向轴承中心的导向轴，及设置在导向轴上端的导向轴挡片，及位于法兰直线转动轴承和法兰直线导向轴承之间并连接设置在升降机构主安装板下面的弹簧，及位于升降轴和导向轴之间并固定设置在导向轮安装板上面的弹簧轴，及固定设置在定向轮安装板下面的脚轮，及安装设置在升降机构主安装板后端上面的电机安装板，及安装设置在电机安装板后面的直流电机，及设置在电机安装板前面的转动凸轮，及设置在转动凸轮前面的转动轴承，及设置在电机安装板前面并位于转动凸轮两侧的限位行程开关;所述直流电机和限位行程开关连接有控制电路，所述控制电路包括直流供电单元﹑限位行程开关通断单元﹑直流电机通电单元和控制单元，限位行程开关通断单元与直流电机通电单元并联连接后与控制单元接入直流供电单元；所述转动凸轮呈平面缺圆设置;所述限位行程开关设置有两个。转动凸轮转动使其左右两侧的限位行程开关作断开或接通状态的切换，转动轴承和弹簧带动升降轴﹑定向轮安装板和脚轮做升降运动，AGV定向轮升降机构辅助单驱动双向AGV作双方向任意路线前进、后退、转弯运动，结构简单，操作简单方便，效果好，成本低，解决了以往单驱动双向AGV双方向行走左右摇摆，易脱离轨道的问题。
上述实施例，只是本发明的一个实例，并不是用来限制本发明的实施与权利范围，凡与本发明权利要求所述内容相同或等同的技术方案，均应包括在本发明保护范围内。
Claims (8)
1.一种单驱动双向AGV定向轮升降机构，其特征在于：包括升降机构主安装板，及安装设置在升降机构主安装板中心处的法兰直线转动轴承，及活动设置在法兰直线转动轴承中心的升降轴，及设置在升降轴上端的升降滑动板，及设置在升降滑动板上面用于固定升降滑动板于升降轴的升降轴挡片，及连接设置在升降轴下面的定向轮安装板，及安装设置在升降机构主安装板两端的法兰直线导向轴承，及活动设置在法兰直线导向轴承中心的导向轴，及设置在导向轴上端的导向轴挡片，及位于法兰直线转动轴承和法兰直线导向轴承之间并连接设置在升降机构主安装板下面的弹簧，及位于升降轴和导向轴之间并固定设置在导向轮安装板上面的弹簧轴，及固定设置在定向轮安装板下面的脚轮，及安装设置在升降机构主安装板后端上面的电机安装板，及安装设置在电机安装板后面的直流电机，及设置在电机安装板前面的转动凸轮，及设置在转动凸轮前面的转动轴承，及设置在电机安装板前面并位于转动凸轮两侧的限位行程开关。
2.根据权利要求1所述的一种单驱动双向AGV定向轮升降机构，其特征在于：所述直流电机和限位行程开关连接有控制电路，所述控制电路包括直流供电单元﹑限位行程开关通断单元﹑直流电机通电单元和控制单元，限位行程开关通断单元与直流电机通电单元并联连接后与控制单元接入直流供电单元；所述限位行程开关通断单元包括两个限位行程开关和第一继电器，两个限位行程开关并联连接后与第一继电器串联连接；所述直流电机通电单元包括电磁抗***和直流电机，电磁抗***与电机并联连接；所述控制单元包括第二继电器和控制端口，第二继电器与控制端口串联连接。
3.根据权利要求1所述的一种单驱动双向AGV定向轮升降机构，其特征在于：所述转动凸轮呈平面缺圆设置。
4.根据权利要求1所述的一种单驱动双向AGV定向轮升降机构，其特征在于：所述限位行程开关设置有两个。
5.根据权利要求1所述的一种单驱动双向AGV定向轮升降机构，其特征在于：所述法兰直线导向轴承﹑导向轴﹑弹簧﹑弹簧轴和脚轮分别设置有两个以上。
6.根据权利要求1所述的一种单驱动双向AGV定向轮升降机构，其特征在于：所述直流电机驱动转动凸轮旋转，所述转动凸轮带动转动轴承作圆周运动，所述转动轴承作提升升降滑动板运动。
7.根据权利要求1所述的一种单驱动双向AGV定向轮升降机构，其特征在于：所述升降滑动板驱动升降轴于法兰直线转动轴承内上下滑动进而带动定向轮安装板和脚轮升降运动。
8.根据权利要求1至6之一所述的一种单驱动双向AGV定向轮升降机构的控制原理，其特征在于：该控制原理为：直流电机驱动转动凸轮旋转，转动凸轮的缺圆平面转向其右侧的限位行程开关时，转动凸轮右侧的限位行程开关处于断开状态，转动凸轮左侧的限位行程开关处于接通状态，转动轴承作圆周运动的至最高点，弹簧在升降机构主安装板和定向轮安装板之间处于受压加剧状态，升降滑动板在转动轴承的提升作用下驱动升降轴带动定向轮安装板和脚轮作上升运动；转动凸轮的缺圆平面转向其左侧的限位行程开关时，转动凸轮左侧的限位行程开关处于断开状态，转动凸轮右侧的限位行程开关处于接通状态，转动轴承作圆周运动的至最低点，弹簧在升降机构主安装板和定向轮安装板之间作恢复原型状态，定向轮安装板在弹簧的压力作用下驱动升降轴作下降运动并带动脚轮作下降运动。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20151214 Address after: 523000 Guangdong province Dongguan City Wanjiang pailou base community the Milky Way Road Applicant after: Dongguan Ruipeng Robot Automation Co., Ltd. Address before: 523000 Guangdong province Dongguan City Wanjiang pailou base road the Milky Way Dongguan x.r.d automation equipment Co. Applicant before: Zhong Yanhua |
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| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160120 Termination date: 20190110 |