CN103708025A - 使用单工计算机的飞行控制***和包括该***的飞机 - Google Patents

Abstract

本发明的主题因此是用于计算飞行命令的***，其包括单工计算机，所述单工计算机被结合以形成虚拟的命令/监控对。这些虚拟的对发送计算的命令到致动器，所述致动器的控制器执行其命令将被致动器考虑的所述对的选择。

Description

使用单工计算机的飞行控制***和包括该***的飞机

本发明涉及飞机中存在的飞行控制***。

这些飞行控制***位于驾驶机构（操纵杆、方向舵杆等）和飞机的各种可动的飞行面（例如方向舵、升降舵、副翼、稳定器等）之间的接口处。

现代飞机具有“有线传输”类型的飞行控制***，其中，对驾驶机构的机械动作被转换成信号，信号被传送到致动器，致动器控制飞行面的位移，这些命令由先进的计算机传送到致动器。

这些命令根据几种类型的飞行法则来计算。其中一个法则称为正常法则（normal law），它是辅助驾驶法则，它重新处理驾驶机构提供的驾驶设定值，从而优化驾驶条件（乘客的舒适性、飞机的稳定性、飞行范围的保护等）。另一个法则称为直接法则（direct law），这个法则仅仅重新转录电子飞行控制传送的飞机位移指令，而不重新处理这些旨在改善驾驶性能的信号。

如图1所示，飞行控制***1已知，其包括控制模块2，控制模块2显示出两组计算机4和5，以便确定要传送给致动器3的控制命令。这些计算机是双工(duplex)计算机，也就是说，它们包括两个计算单元，一个单元在命令模式下工作，而第二个单元通常在监控模式下进行相同的计算。

组4包括两个计算机4-1和4-2，计算机4-1和4-2能够计算致动器3的命令，所述命令根据正常和直接控制法则而建立（这些计算机被称为第一计算机）；和计算机4-3，计算机4-3只能够计算根据直接法则建立的这个命令（该计算机被称为第二计算机）。

组5包括一个第一计算机5-1和两个第二计算机5-2和5-3。

所有这些计算机被安装在航空电子设备舱中，并且通过直接模拟的点到点连接与致动器进行通信。

致动器被连接到一个或两个计算机，在连接到两个计算机的情况下，是“主/备”结构，主计算机确保传送给致动器的控制信号的有效性，从而确保装置的完整性。当主计算机出现故障时，备用计算机接管，从而确保计算机总是可用的。

为了确保其命令的有效性，每个计算机呈现出具有双计算单元（这些是双通道计算机，也称为“双工”计算机）的结构，其在图1中没有示出。

第一单元是控制单元（COM），其执行用于实施计算机功能所需的处理操作，即确定到致动器的控制信号。

第二单元是监控或监视单元（MON），就其本身而言，其进行相同类型的操作，每个单元获得的值随后被比较，如果有差异，并且差异超过允许的耐受阈值，计算机会自动去激活。然后，计算机不工作，并且被宣告有故障，从而另一个计算机可以代替它，以便执行这台故障计算机放弃的功能。

因此，每个计算机被设计成检测它自己的故障，并且在用信号通知其状态的同时禁止相应的输出。

第一计算机和第二计算机的硬件是不同的，从而使整组计算机同时发生故障的风险最小（硬件相异）。

此外，每个计算机的两个通道（控制和监控，或COM/MON）的硬件是相同的，但出于安全原因，这两个通道的软件是不同的，以便确保软件相异。

本发明旨在提供飞行控制***，该***相对于上述现有技术的飞行控制***呈现出改进的结构，该***在满足与现有技术的***一样的安全性和可用性要求的同时，就硬件资源和软件资源而言又更便宜。

因此，本发明的主题是飞行控制***中计算飞行命令的计算机，其包括：至少一个软件项，其在从至少一个驾驶机构接收的至少一个命令的基础上，根据至少一个飞行法则来计算飞行命令；与至少两个相同类型的其他相关计算机通信的装置；计算第一飞行指令的装置，在第一虚拟的命令/监控对内的命令模式下，用于机翼致动器的远程控制器，所述第一虚拟的命令/监控对由所述计算机和两个相关计算机的其中一个组成，所述两个相关的计算机的其中一个计算机代表所述第一虚拟的命令/监控对在监控模式下运行，以及计算第二飞行指令的装置，在第二虚拟命令/监控对内的监控模式下，用于机翼致动器的远程控制器，所述第二虚拟的命令/监控对由所述计算机和另一个相关计算机组成，所述另一个相关计算机代表所述第二虚拟的命令/监控对在命令模式下运行。

根据本发明的特定方式，计算机还包括根据以下标准来检验虚拟命令/监控对的有效性的装置：由对的两个计算机计算的命令可用，并且根据相同的飞行法则被计算，且两个计算的命令之差的绝对值小于给定的耐受阈值。

根据本发明的特定方式，检验虚拟的命令/监控对的有效性的装置还检验以下标准：两个计算机执行不同的软件项以用于命令的计算。

根据本发明的特定方式，计算机还包括：将其关于对的有效性的信息针对其参与的对的每个传送到***的所有其他计算机的装置。

根据本发明的特定方式，计算机还包括：从参与飞行控制***的计算机组中选择主对的装置。

根据本发明的特定方式，被选择的主对是第一有效对，也就是说在***的所有对的按优先级顺序排序的列表中被两个计算机确定为有效。

根据本发明的特定方式，计算机还包括：为对选择如下级别的飞行法则的装置：所述级别的飞行法则是对的两个计算机能够的最佳级别法则中的最降低级别的法则。

根据本发明的特定方式，计算机还包括：将为其参与的每个对所选择的级别的法则传送到所有计算机的装置；以及选择装置适于选择第一对作为主对，在***的所有对的按优先级顺序排序的列表中所述第一对具有最少降低的法则。

根据本发明的特定方式，计算机还包括软件重配置装置，从第一软件项转换到不同的第二软件项以用于飞行命令的计算。

根据本发明的特定方式，如果计算机在被选择的主对的命令模式下运行，计算机还包括传送计算的命令到整组计算机的装置；以及重新传送接收的命令到远程控制器的装置，所述远程控制器控制致动器，所述接收的命令由被选择的主对的在命令模式下运行的计算机计算。

根据本发明的特定方式，计算机还包括：如果计算机在被选择的主对的命令模式下运行，还包括传送积分器输出的装置，所述积分器用于正常法则的计算；以及同步装置，用于将积分器与在被选择的主对的命令模式下运行的计算机的积分器的值同步，所述积分器用于在未被选为主对的命令模式下或监控模式下计算正常法则。

本发明的主题也是飞行控制***中的机翼致动器的控制器，其包括：从被组织为命令/监控对的一组计算机的每个计算机接收由所述计算机计算的命令和选择对作为主对的结果；从接收的选择结果中确定被所述控制器查看的主对的装置；以及将在被所述控制器查看的主对内、在命令模式下运行的计算机接收的命令应用到机翼的装置。

根据本发明的特定方式，确定主对的装置包括用于选择在接收的选择结果中最经常被引用的主对的装置，优先级顺序用于在可能的同等物之间进行选择。

根据本发明的特定方式，控制器还包括：在每一个计算机方面接收命令的装置，所述命令由主对内在命令模式下运行的计算机计算；以及将如下命令应用到致动器的装置，在与主对内在命令模式下运行的计算机失去连接的情况下，从其他计算机中的一个接收所述命令。

根据本发明的特定方式，应用的命令是在与主对内在命令模式下运行的计算机失去连接的情况下从其他计算机接收的命令的中间值。

根据本发明的特定方式，控制器包括形成命令/监控对的两个单元。

本发明的主题也是飞行控制***，其特征在于，包括至少一个根据本发明的计算机和至少一个根据本发明的机翼致动器的控制器。

本发明的主题也是飞机，其特征在于，包括根据本发明的飞行控制***。

本发明的其他优点、目的和特征将在下面的以非限定例子方式给出的详细描述中显现出来，关于附图：

图1示出了根据现有技术的飞行控制结构；

图2示出了根据现有技术的命令/监控双工计算机的结构；

图3示出了根据本发明的飞行控制结构的示例实施例；

图4示出了已知的同步积分器的方法。

双工计算机的结构，即一个计算机由两个计算单元组成，在命令/监控模式下工作，如图2所示。第一单元2.1是控制单元，而第二单元2.2是监控单元。这两个单元基于一个相同的硬件。这个硬件通常由电源2.11和2.21组成，电源2.11和2.21接收硬件工作所需的能量。通信总线允许在负责计算的处理器2.12、2.22和工作存储器2.13、2.23之间交换数据。这个存储器一方面能够存储程序，所述程序实现各种所需的计算功能，通常是执行各种法则的功能，正常法则或替代法则（替代）和/或直接法则，这些法则用于控制飞行面。输入输出模块2.15、2.25使得能够与其他计算机交换数据。还使得能够接收来自机翼的数据（通常是位置数据）和驾驶机构发出的设定值。“看门狗”使得能够通过单元的复位从软件锁定退出。输出单元还使得能够发送命令的结果到机翼的致动器。这个发送由继电器2.16和2.26来控制，当计算机被确定为不工作时，继电器能够阻止命令的发送。

这个计算机根据下面的原理来工作。根据从驾驶机构接收的设定值，控制单元执行要被发送到机翼的命令的计算。这个计算根据对计算机有效的法则来执行。相关的监控单元根据相同的数据，使用相同的法则来执行相同的计算。计算通过执行相同法则的不同软件项来执行，从而遵守软件相异的原则。因此，在四舍五入误差或通过使用两个不同软件项引入的其他较小差异的范围内，所述计算的命令必须相同。因此，控制单元获得的结果和监控单元获得的结果被比较，并且针对耐受阈值测试其差值。如果所述差值大于该耐受阈值，那么计算机被宣告不工作，其输出无效。根据相同原理工作的另一个计算机随后被激活来接管对机翼的控制。注意，当故障通常只影响这两个单元的其中一个时，计算机的两个单元都是无效的。***的可用性通过计算机的冗余来被保证，该冗余就计算单元而言涉及高的冗余。

本文提出的结构基于一组单工类型的飞行控制计算机或FCC，也就是说，其由单个处理单元组成，而不是两个处理单元。这些计算机允许控制对机翼起作用的致动器。这些致动器被称为飞行控制远程模块（FCRM）的控制单元局部地控制。这些飞行控制远程模块根据上述命令/监控模型来构造。因此，它们包括控制单元和监控单元。控制单元物理地驱动致动器。监控器重复由控制单元执行的计算。两个单元的结果被比较，并且在结果不同的情况下，致动器被去激活。通常，在这种情况下，致动器工作的阻尼模式被强加。在这种模式下，致动器对机翼起被动阻尼器的作用。在控制逻辑中涉及这些远程控制器，因此需要该冗余，以便确保所要求的安全水平。

计算机和致动器之间的通信由数字数据总线来保证。例如，能够使用AFDX（航空电子全双工交换式以太网）类型的总线，该总线是由欧洲航空电子产业为空客开发的总线或者是军用航空电子中使用的MIL-STD-1553。有利的是，每个计算机通过这样的总线或一组这样的总线被连接到每个致动器。

某些计算机被赋予先进的功能，通常它们能够根据整组可用的飞行法则来计算机翼命令。这些计算机被称为第一计算机。它们被优先使用。其他计算机被赋予较简单功能，通常它们只能够用直接法则，其中从驾驶机构接收的设定值被直接传送到致动器。这些计算机被称为第二计算机，通常当所有或一些第一计算机不工作时使用第二计算机。有利的是，各种第一计算机被赋予确保功能相同的不同软件，从而实现***的软件相异。第二计算机可以被赋予相同的软件，然而有利的是与第一计算机使用的软件不同。

在此提出的结构中通过在命令/监控下使用的逻辑计算机对的定义提供了现有技术通过使用双工命令/监控计算机来提供的安全性。通常，每个计算机参与两个命令/监控对。对于其中的一对，其在命令模式下运行。对于另一对，其在监控模式下运行。因此，通常情况下，实现了与所涉计算机一样多的命令/监控对。每个计算被每个计算机执行两次，第一次在命令模式下，代表第一命令/监控对，第二次在监控模式下，代表第二命令/监控对。完成后，计算机故障使它参与的命令/监控对无效，但是其他计算机继续有效，并且被使用在其余命令/监控对中。与双工计算机的单元的故障引起整个计算机的去激活从而第二单元也被去激活的现有技术不同。

现在，结合图3描述本发明的示例实施例。在这个例子中，计算机被分配成两组3.1和3.2。每一组包括两个第一计算机3.3、3.4、3.6和3.7以及一个第二计算机3.5和3.8。每个计算机使用的软件由圆括号之间的字母表示。第一计算机3.3和3.6执行称为“A”的第一软件项，其执行整套可用的法则。第一计算机3.4和3.7执行称为“B”的第二软件项，其也执行整套可用的法则。第二计算机3.5和3.8执行称为“C”的第三软件项，其只执行直接法则。

每个致动器3.10、3.11和3.12由远程驱动单元驱动，远程驱动单元包括控制单元3.13、3.15、3.17和监控单元3.14、3.16、3.18。通过有利地复制的总线3.9，这些驱动单元的每个被连接到每个计算机，所述总线3.9包括AFDX总线或MIL-STD-1553总线。

计算机的作用是根据从驾驶机构接收的信息和当前的飞行参数来计算要被发送到机翼的命令。该计算遵守来自一套可能的法则中的一个法则。默认情况下，根据称为正常法则的法则来进行所述计算。其他法则被执行来应对可用信息的劣化，例如，在可能的设备故障之后某些飞行参数丢失的情况下，提供它的参数。因此，一连串的法则被执行来减轻可用参数的越来越显著的劣化。作为最后的手段，所谓的直接法则将从驾驶机构获得的命令直接传送到致动器，然后，没有修改地完全由飞行员控制驾驶。

示例实施例的4个第一计算机被组织形成4个命令/监控对。该四个对在示例中是对（FCC1，FCC5）、（FCC2，FCC1）、（FCC4，FCC2）和（FCC5，FCC4）。对的第一计算机在命令模式下运行，而对的第二计算机在监控模式下运行。注意，每个计算机参与两个对，一次作为控制单元，一次作为监控单元。还应注意，每个对的控制和监控单元确实实现了软件相异。第二计算机形成特定的命令/监控对，即对（FCC3，FCC6）。每个计算机对可以被视为虚拟的命令/监控双工计算机。这些对以例子的方式给出。其他对可以通过排列和根据特定解决方案中实现的计算机数量来形成。

每个对有利地设置有由对的每个计算机计算的有效性的状态。根据示例实施例，对的计算机根据以下标准来确定这个对的有效性：

●另一个计算机被认为是有效的。

●两个计算机执行不同的软件。

●由两个计算机计算的命令可用，且根据相同的飞行法则来计算。

●计算的两个命令之差的绝对值小于耐受阈值。

有利的是，每个计算机将其关于对的有效性的信息和为这个对计算的命令传送到所有其他计算机且针对它自身参与的对的每个对。因此，每个计算机都被告知其他计算机的有效性的状态。

有利的是，一个对被选择为主对。通常考虑的是这个主对的命令，来控制致动器。这个选择根据选择程序由每个计算机执行，所述选择程序通常以每个计算机选择一个相同的主对结束。在某些故障的情况下，选择可能不同。为此，在对的集合中，优先级的顺序被有利地确定。例如，对接收的优先级顺序从高到低为（FCC1，FCC5）、（FCC2，FCC1）、（FCC4，FCC2）和（FCC5，FCC4）。例如，主对被确定为这些有效的对的第一个对。表述“有效的对”指的是如下对：其实体都已确定对是有效的。如果这些对中没有一个对是有效的，那么第二计算机的对（FCC3，FCC6）被宣布为主对（如果它是有效的）。这提供了如下优点：所有有效的计算机具有相同的***的描述。

通常，所有的计算机选择相同的主对。然而，某些故障配置会导致选择结果的不同。远程控制器就所有的计算机而言接收由被选择的对计算的选择结果，因此，远程控制器必须能够从各个计算机接收的被选择的对（潜在地不同）中确定命令/监控计算机对。为此，例如，每个远程控制器单元在其在各个计算机那里接收的被选择的主对中选择最经常引用的主对。如果若干对被引用的次数相同，那么根据已经定义的顺序（FCC1，FCC5）、（FCC2，FCC1）、（FCC4，FCC2）、（FCC5，FCC4）以及最后对（FCC3，FCC6），按优先级的顺序作出选择。当没有计算机使任何命令/监控对有效时，远程控制器按顺序选择FCC3（如果它是有效的），随后选择FCC6（如果它是有效的）。然后，直接法则被应用。然后，远程控制器的控制单元将通过对的控制计算机计算的命令应用到它控制的致动器，所述命令由控制计算机选择和接收。

每个计算机能够执行从所有飞行参数可用时执行的正常法则到最降低的法则、直接法则的飞行法则组。可能出现在某些降低的情况下、命令/监控对的两个计算机不选择同一级别的法则。有利的是，一个相同的命令/监控对的计算机交换它们在其当前环境下所能够的最佳级别的法则。为对选择的法则级别是两个法则中最降低的法则级别。借助于为对选择的该法则，每个计算机在计算飞行命令上一致。可使同一个计算机随后根据每一对中选择的法则，根据第一对的第一法则和第二对的第二法则计算机翼命令。

有利的是，计算机在它们之间交换为每一对选择的法则的级别。主计算机对的选择随后以下面的方式被更改。根据为这个对选择的法则的级别，分数会被分配到每一对。法则的级别越降低，分数就越低。这个分数随后根据已经定义的优先级顺序被增加一个值以在两个等同分数之间做选择。被选择的主对是获得分数最高的对。在示例实施例中，可以根据正常法则工作的计算机被分配分数30，可以根据称为替代法则1工作的计算机被分配分数20，替代法则2被分配分数10，直接法则被分配分数0。对于对（FCC1，FCC5），该分数增加值6，对于对（FCC2，FCC1）增加5，对于对（FCC4，FCC2）增加4，对于对（FCC5，FCC4）增加3。因此，最高优先级的主对从选择最少降低的法则的对中选择。因此，总是选择根据可用的最少降低法则的命令的计算。

当所有使用相同软件的第一计算机不工作时，在至少同时遵守软件相异的约束的情况下，不再有可能借助剩余的第一计算机来形成命令/监控对。有利的是，至少某些计算机被赋予软件重新配置的装置。这些计算机容纳两个软件版本，并且能够根据其中一个软件版本或另一个软件版本工作。通过这些重新配置装置，转换可以被发起。当只有基于相同类型软件的第一计算机有效时，其中某些计算机使用替代软件版本的重新配置，使得能够重构遵守软件相异约束的命令/监控对。在示例实施例中，FCC2和FCC4因此被赋予重新配置装置。该选择是任意的。因此，需要转换到第二计算机和使用直接法则的时刻被延迟。

特定的线路故障之后，远程控制器可以正确地识别主计算机，但是失去与主计算机的通信。有利的是，计算机被提供网关功能。该功能意味着由主计算机计算的命令被发送到所有的其他计算机。这些计算机都重新发送接收的命令到远程控制器。因此，在由主计算机计算的命令的传送中实现了冗余，从而使这些命令不被远程控制器接收的风险最小。有利的是，为了降低使用由该网关功能的工作问题引起的错误命令的风险，当失去与主计算机的通信时，选择通过网关功能接收的命令值的中间值。有利的是，当通过网关功能提供有两个或更少项目的控制信息时，认为信息项目不可用，致动器无效，并且转换到阻尼模式。

远程控制器根据命令/监控结构被设计，有利的是，由根据本发明的实施方式的这些控制器执行的各种计算和选择根据已经描述的命令/监控机制被合并。因此，由这些控制器作出的决定的可靠性被加强，尤其是主计算机的选择以及从而要应用的命令。

在现有技术中，正常法则旨在将飞机的飞行参数，例如载荷系数、配平、倾角速度等伺服控制到来自飞行员的命令或自动驾驶员的命令的设定值。为了提高这样的伺服控制的精确性，积分器被安装在计算机的控制路径中，以便取消静态误差。每个计算单元执行它自己的伺服控制。如果计算单元是看见它的伺服控制被飞机有效地执行的单个单元，那么这个计算单元被称为伺服控制的主单元。对于这个单元，计算的命令被飞机执行，因此，伺服控制被反馈并且收敛。如果计算单元是一组非主单元的其中一个单元，那么这个单元称为伺服控制的从单元，对于从单元，执行的伺服控制不被应用到飞机。这些仅仅用于监控主单元，或者在主单元故障的情况下“接管”对飞机的控制。

例如，由于异步、取样、不同源的使用，单元之间可能有无故障的、伺服控制输入的不一致。由于从单元的伺服控制不被执行，它在开环中，并且它包括积分器，积分器以漂移结束。为了减弱从单元的积分器的该发散（divergence），所述积分器被同步到主单元的积分器的输出。同步的增益被明智地选择，增益不能太低，以免使输出漂移和非故意地引发监控，增益也不能太高，风险是当故障发生时将不再被检测到。

确实，本文提出的创新结构相对于现有结构而言具有意义深远的突破。用于同步积分器的机制必须适于这种新的配置。

有利的是，主对的控制计算机发送它的积分器的输出到其他计算机。其他第一计算机随后将其自己的积分器同步到主计算机的积分器。例如，这个同步可以根据如图4中所示的公知方法来完成。应注意，每个计算机代表两个命令/监控对用积分器计算正常法则。因此，每个计算机的主计算机维持两个积分器。这两个积分器必须与主计算机的积分器同步。特别是，在计算期间代表起监控作用的对的主计算机使用的积分器必须与命令模式下使用的相同计算机的积分器同步。

自然，为了满足特定要求，本发明领域的技术人员可以在上面的描述中进行修改。

尽管参照特定实施方式描述了本发明，但本发明并不限于特定实施方式，对于本发明应用领域的技术人员而言，各种变型将是明显的。

Claims (18)

1.一种在飞行控制***中计算飞行命令的计算机，其特征在于包括：

-至少一个软件项，用于基于从至少一个驾驶机构接收的至少一个命令，根据至少一个飞行法则来计算飞行命令；

-通信装置，其与至少两个相同类型的其他相关联的计算机通信；

-计算第一飞行指令的装置，在第一虚拟命令/监控对内在命令模式下用于机翼致动器的远程控制器，所述第一虚拟命令/监控对包括所述计算机和两个相关联的计算机中的一个，所述两个相关联的计算机中的一个计算机代表所述第一虚拟命令/监控对在监控模式下运行；

-计算第二飞行指令的装置，在第二虚拟命令/监控对内在监控模式下用于机翼致动器的远程控制器，所述第二虚拟命令/监控对包括所述计算机和另一个相关联的计算机，所述另一个相关联的计算机代表所述第二虚拟命令/监控对在命令模式下运行。

2.如权利要求1所述的计算机，其特征在于，还包括根据以下标准来检验虚拟命令/监控对的有效性的装置：

-由所述对的两个计算机计算的命令可用，且根据相同的飞行法则计算；

-计算的两个命令之差的绝对值小于给定的耐受阈值。

3.如权利要求2所述的计算机，其特征在于，所述检验虚拟命令/监控对的有效性的装置还检验以下标准：

-所述两个计算机针对命令的计算执行不同的软件项。

4.如权利要求1到3中的一项所述的计算机，其特征在于，还包括：

-针对其参与的对的每个、向***的所有其他计算机传送其关于所述对的有效性的信息的装置。

5.如权利要求4所述的计算机，其特征在于，还包括：

-从参与飞行控制***的一组计算机中选择主对的装置。

6.如权利要求5所述的计算机，其特征在于，被选择的主对是***的所有对的按优先级顺序排序的列表中的第一有效对，即被所述对的两个计算机确定为有效的对。

7.如权利要求1到6中的一项所述的计算机，其特征在于，还包括：

-为所述对选择如下级别的飞行法则的装置：所述级别的飞行法则是所述对的两个计算机能够的最佳级别法则中的最降低级别的法则。

8.如权利要求7所述的计算机，其特征在于，还包括：

-将为其参与的每个对所选择的级别的法则传送到所有计算机的装置；

以及选择装置适于选择第一对作为主对，在***的所有对的按优先级顺序排序的列表中所述第一对具有最少降低的法则。

9.如权利要求1到8中的一项所述的计算机，其特征在于，还包括：

-软件重配置装置，用于从第一软件项转换到不同的第二软件项以用于飞行命令的计算。

10.如权利要求1到9中的一项所述的计算机，其特征在于，还包括：

-如果计算机在被选择的主对的命令模式下运行，传送计算的命令到整组计算机的装置；

-将接收的命令重新传送到远程控制器的装置，所述远程控制器控制致动器，所述接收的命令由被选择的主对的在命令模式下运行的计算机计算。

11.如权利要求1到9中的一项所述的计算机，其特征在于，还包括：

-如果计算机是被选择的主对的在命令模式下运行的计算机，传送用于计算正常法则的积分器的输出的装置；

-将积分器同步到在被选择的主对的在命令模式下运行的计算机的积分器的值的装置，所述积分器用于在监控模式下或针对未被选为主对的对在命令模式下计算正常法则。

12.一种飞行控制***中的机翼致动器的控制器，其特征在于包括：

-从被组织为命令/监控对的一组计算机的每个计算机接收由所述计算机计算的命令和选择对作为主对的结果的装置；

-从接收的选择结果中确定被所述控制器查看的主对的装置；

-将在被所述控制器查看的主对内在命令模式下运行的计算机接收的命令应用到机翼的装置。

13.如权利要求12所述的控制器，其特征在于，确定主对的装置包括选择主对的装置，所述主对在接收的选择结果中最经常被引用，优先级顺序在可能的等同物中做决定。

14.如权利要求12或13的一项所述的控制器，其特征在于还包括：

-在计算机中的每一个方面接收命令的装置，所述命令由主对内在命令模式下运行的计算机计算；

-将在与主对内在命令模式下运行的计算机失去连接的情况下、从其他计算机中的一个接收的命令应用到致动器的装置。

15.如权利要求14所述的控制器，其特征在于，应用的命令是在与主对内在命令模式下运行的计算机失去连接的情况下从其他计算机接收的命令的中间值。

16.如权利要求12到15中的一项所述的控制器，其特征在于包括形成命令/监控对的两个单元。

17.一种飞行控制***，其特征在于，包括至少一个根据权利要求1到11中的一项所述的计算机，以及至少一个根据权利要求12到16中的一项所述的机翼致动器的控制器。

18.一种飞机，其特征在于，包括根据权利要求17所述的飞行控制***。

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