CN103649426B - 建筑机械的操作安全性提高装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供建筑机械的操作安全性提高装置。所述建筑机械的操作安全性提高装置包括：多个相机，其对建筑机械的周边影像进行拍摄；多个传感器，其对位于建筑机械周边的障碍物进行检测；监视器，其显示通过所述多个相机而拍摄到的建筑机械的周边影像；电子液压控制阀，其以与建筑机械的使用者操作部的操作信号对应的方式控制相应液压***驱动部的输出流量；以及控制装置，其在由所述传感器在移动路径上的周边检测到被检测物的情况下，当所述被检测物是回避处理对象物时，在建筑机械靠近所述被检测物时，在监视器上进行画面转换而显示对所述被检测物进行拍摄得到的影像或使该影像发生变化，由此使得作业者容易识别。
Description
技术领域
本发明涉及建筑机械的操作安全性提高装置。
背景技术
通常，如挖掘机等这样的建筑机械构成为上部旋转体能够在下部行驶体上自由地旋转。这样，在建筑机械工作时，会发生上部旋转体相对于下部行驶体旋转或下部行驶体后退的情况，在该情况下，存在使建筑机械工作的作业者在驾驶座无法通过肉眼进行确认的盲区。
对此，作业者需要一边看着设置在建筑机械的上部旋转体等的镜子或直接一边用肉眼确认相应移动路径，一边操作建筑机械，因此存在作业效率下降的问题。
因此，为了解决如上所述的问题，公开有如下的操作安全性提高装置：在上部旋转体的左右侧方或后方设置相机，能够利用通过所述相机拍摄的影像来确认位于盲区的障碍物。
即，适用了如下的AVM（AroundViewMonitoring）***：在建筑机械的驾驶室前方和左右侧方以及后方分别设置相机，将由各个相机拍摄的相应方向的影像分别显示为画面或合成为一个而进行显示。
但是，在适用了如上所述的以往的AVM***的建筑机械的画面显示装置中，由于仅在建筑机械的驾驶室前方、即建筑机械的左侧前方具备相机，因此无法正确地识别存在于被吊杆（boom）或铲斗等遮挡的盲区、即建筑机械的右侧前方上侧的如电线、电线杆等障碍物的位置信息，从而存在在提升吊杆或向右侧方向旋转吊杆时发生安全事故的问题。
另外，如上所述的以往的建筑机械的操作安全性提高装置仅简单地显示建筑机械的移动路径上的影像，因此存在作业者需要一一确认监视器的繁琐的问题，不仅如此，对于与作业者通过监视器而确认的障碍物之间的距离，得依靠感觉，因此存在在不能正确地识别与障碍物之间的距离信息的情况下发生安全事故的问题。
发明内容
所要解决的课题
因此，本发明的第一实施例是为了解决如上所述的问题而完成的，其目的在于，提供如下的建筑机械的画面显示装置：在适用了AVM***的建筑机械中，在进一步拍摄旋转体的右侧前方上侧部的影像之后，在提升吊杆或旋转体向右侧旋转时，将关于右侧前方上侧部的影像与AVM画面区域一同选择性地进行显示。
另外，本发明的第二实施例是为了解决如上所述的问题而完成的，其目的在于，提供如下的建筑机械的操作安全性提高装置：在以俯视（Topview）形态监视建筑机械的周边地形的状态下，建筑机械向周边地形发生了变化的地方移动的情况下，对被检测物进行传感检测，掌握被检测物是作业对象物还是回避处理对象物，使建筑机械进行自动控制或进行移动处理，以在是作业对象物的情况下，停止传感检测动作，在是回避处理对象物的情况下，防止在作业中靠近被检测物，从而能够根据建筑机械的操作状态而提高安全性。
另一方面，本发明的目的不限于以上提及的目的，本领域技术人员能够根据以下记载明确理解未提及到的其他目的。
课题解决手段
为了达到上述目的，本发明提供建筑机械的操作安全性提高装置。所述建筑机械的操作安全性提高装置包括：多个相机，其分别对建筑机械的周边影像进行拍摄；多个传感器，其对位于建筑机械周边的障碍物进行检测；监视器，其显示通过所述多个相机而拍摄到的建筑机械的周边影像；电子液压控制阀，其以与建筑机械的使用者操作部的操作信号对应的方式控制相应液压***驱动部的输出流量；以及控制装置，其在由所述传感器检测到在移动路径上的周边存在被检测物的情况下，在所述被检测物是回避处理对象物时，当建筑机械靠近所述被检测物时，自动控制电子液压控制阀，以使关于所述操作信号的动作命令延迟或停止。
另外，为了达到上述目的，本发明提供建筑机械的操作安全性提高装置。所述建筑机械的操作安全性提高装置包括：多个相机，其分别对建筑机械的周边影像进行拍摄；多个传感器，其对位于建筑机械周边的障碍物进行检测；监视器，其显示通过所述多个相机而拍摄到的建筑机械的周边影像；电子液压控制阀，其以与建筑机械的使用者操作部的操作信号对应的方式控制相应液压***驱动部的输出流量；以及控制装置，其在由所述传感器检测到在移动路径上的周边存在被检测物的情况下，在所述被检测物是回避处理对象物时，当建筑机械靠近所述被检测物时，关于对所述被检测物进行拍摄得到的影像，在监视器（60）上进行画面转换显示或使该影像发生变化，由此使得作业者容易识别。
所述使该影像发生变化的方法包括如下的引起作业者注意的方法：使该影像闪烁；用不同的颜色显示画面影像；在该影像显示为多个画面中的一个的情况下，使该影像显示在整个监视器上或使该影像弹出到中央部而显示。
所述建筑机械的操作安全性提高装置还包括扫描仪，该扫描仪对建筑机械的周边信息进行扫描。所述扫描仪设置在建筑机械的上部而以3D方式扫描不规则地面和分散在现场环境中的障碍物。
所述控制装置包括：影像处理部，其对由所述扫描仪和相机拍摄到的影像进行处理；图形处理部，其将所述处理后的影像处理成各个影像或一个影像或选择影像中的至少一个而显示在监视器上；操作信号判断部，其接收所述建筑机械的操作信号而判断当前建筑机械的作业状态；障碍物判断部，其在所述操作信号判断部进行作业状态判断时，从相机读出建筑机械的移动路径上的周边影像，将此与所述扫描仪的周边信息进行比较而确认周边信息是否发生了变化，由此判断障碍物的存在情况；以及控制信号产生部，其在所述障碍物判断部进行了判断的结果为检测到障碍物时，从所述作业者处接收用于判断被检测物是作业对象物还是回避处理对象物的输入信号，过滤操作信号的电流值，使得在产生了相当于所述作业对象物的信号时，禁止障碍物判断部的动作，在产生了相当于所述回避处理对象物的信号时，当建筑机械靠近所述被检测物时，自动使相应动作命令延迟或停止。
所述多个相机包括对所述建筑机械的右侧前方上侧部位进行拍摄的相机。
在提升吊杆或旋转体旋转时，所述控制装置将通过对所述右侧前方上侧部位进行拍摄的相机而拍摄到的影像输出到所述监视器的整个区域或至少一定区域。
对所述右侧前方上侧部位进行拍摄的相机对关于如下的三维空间的影像进行拍摄：所述建筑机械旋转体的右侧前方；相对于所述右侧前方具有规定角度的右侧侧方；以及与所述右侧前方和右侧侧方垂直的右侧上方。
发明效果
根据本发明的第一实施例，在适用了AVM***的建筑机械中，在进行一般作业时，显示AVM画面区域，而在提升吊杆或进行右侧旋转时，选择性地显示对旋转体的右侧前方上侧部进行拍摄得到的吊杆上端画面区域，从而在提升吊杆或在提升了吊杆的状态下进行旋转体的右侧旋转时能够进行安全的作业。
另外，根据本发明的第二实施例，对建筑机械的周边地形进行扫描，在以建筑机械为中心，以俯视形态进行监视的状态下，在建筑机械向周边地形发生了变化的地方移动时，对相应路径的被检测物进行传感检测，掌握被检测物是作业对象物还是回避处理对象物，使建筑机械进行自动控制或进行移动处理，使得在是作业对象物的情况下，停止传感检测动作，在是回避处理对象物的情况下，防止在作业中靠近被检测物，从而能够根据建筑机械的操作状态而提高安全性。
另一方面，本发明的效果不限于以上提及的效果，本领域技术人员能够根据权利要求书的记载明确理解未提及到的其他效果。
附图说明
图1是概略地示出本发明的第一实施例的建筑机械的画面显示装置的结构的结构图。
图2是示出适用了图1的画面显示装置的建筑机械的图。
图3是示出在图1的建筑机械的画面显示装置中通过右侧前方相机而拍摄到的影像的范围的图。
图4是概略地示出本发明的第二实施例的建筑机械的操作安全性提高装置的结构的结构图。
图5是示出图4的操作安全性提高装置的建筑机械的控制方法的控制流程图。
具体实施方式
下面，参照附图，对本发明的优选实施例进行详细说明。
第一实施例
图1是概略地示出本发明的第一实施例的建筑机械的画面显示装置的结构的结构图，图2是示出适用了图1的画面显示装置的建筑机械的图，图3是示出在图1的建筑机械的画面显示装置中通过右侧前方相机而拍摄到的影像的范围的图。
如图1至图3所示，本发明的第一实施例的建筑机械的画面显示装置在适用了AVM***的状态下，包括右侧前方上侧相机（50）、监视器（60）及控制装置（70）等，其中，该AVM***通过前方相机（10）、左侧方及右侧方相机（20、30）、后方相机（40）来将关于建筑机械的周边区域的影像显示到AVM画面区域，该前方相机（10）位于建筑机械的驾驶室前方、即建筑机械的前方，该左侧方及右侧方相机（20、30）分别位于建筑机械的左右侧方，该后方相机（40）位于建筑机械的后方，该右侧前方上侧相机（50）位于所述建筑机械旋转体的右侧前方而对右侧前方上侧部位进行拍摄，该监视器（60）将通过所述各个相机（10至50）拍摄到的影像显示到AVM画面区域和右侧前方上侧画面区域，该控制装置（70）对通过所述相机（10至50）拍摄到的影像进行处理，在进行一般作业时，将AVM画面区域显示到监视器（60），在提升吊杆或旋转时，将右侧前方上侧画面区域显示到监视器（60）。
即，在本发明的第一实施例的建筑机械的画面显示装置中，所述右侧前方上侧相机（50）位于旋转体的右侧前方而对相当于旋转体的右侧前方上侧部位的一定空间进行拍摄，从而能够将在右侧旋转时或进行吊杆提升动作时被吊杆遮挡的右侧前方上侧部位显示到画面。
在此，所述AVM***的前方相机（10）优选为设置在建筑机械的前方而对关于旋转体的前方部位的影像进行拍摄。另外，所述左侧方及右侧方相机（20、30）优选为分别位于建筑机械的旋转体左侧方和右侧方，以旋转体的左侧和右侧中央部位为中心，对关于左/右侧前方和与所述左/右侧前方形成规定角度的左/右侧后方的影像进行拍摄。另外，所述后侧方相机（40）优选为位于建筑机械的旋转体后侧方，以旋转体的后侧中央部位为中心，对关于后侧左侧方和与所述后侧左侧方形成规定角度的后侧右侧方的影像进行拍摄。
因此，在所述建筑机械的画面显示装置中，所述AVM***的前方相机（10）、左侧方及右侧方相机（20、30）以及后侧方相机（40）分别仅对关于从相机所在的旋转体到地面为止的立体空间（下部空间）的影像进行拍摄，但是所述右侧前方上侧相机（50）可位于旋转体的右侧前方部位、即旋转体的右侧侧视镜等上，对关于与旋转体的右侧前方上侧部位相应的空间的影像进行拍摄。
因此，通过所述右侧前方上侧相机（50），在将建筑机械的吊杆提升到高的位置为止的状态下或在建筑机械向右侧旋转的情况下，使用者因吊杆或铲斗等而无法确认关于吊杆的右侧上侧部位的周边状况时，能够对关于该部位的影像进行拍摄，使得使用者在提升吊杆或旋转体进行右侧旋转时，通过所述影像而确认在旋转体的右侧前方上侧部位是否存在电线或电线杆等障碍物，从而安全地进行旋转体的右侧方旋转。
另一方面，在本发明的第一实施例中，还另设有右侧前方上侧相机，对右侧前方上侧部位进行拍摄，在提升吊杆或旋转体进行旋转时，旋转AVM***的相机中的一部分而进行对相应部位的拍摄。
所述监视器（60）设置在驾驶室的内部，将通过所述各相机（10至50）而拍摄到的影像显示到现有的AVM画面区域和右侧前方上侧画面区域，并通过控制装置（70）的控制，区分所述影像而进行显示或将使所述右侧前方上侧画面位于AVM画面区域的右侧区域的联合画面区域显示到监视器（60），或者在从产生用于控制如建筑机械的前进、后退、吊杆提升以及旋转等动作的操作信号的控制杆产生操作信号时，向驾驶者显示与所述操作信号对应的相应影像。
另外，所述监视器（60）可通过控制装置（70）的控制，立体地显示由所述相机拍摄到的影像或从外部对建筑机械的周边进行拍摄的影像，并在当前建筑机械的结构部操作状态发生变化时、即在吊杆提升、臂下降、或进行右侧旋转时，自动显示通过右侧方上侧相机（50）而拍摄到的影像或在由使用者进行手动选择时继续进行显示。
所述控制装置（70）为如下装置：对由所述相机（10至50）拍摄到的影像进行处理，在进行一般作业时，将AVM画面区域显示到监视器（60），在提升吊杆或进行旋转时，将右侧前方上侧画面区域显示到监视器（60），并由产生用于控制如建筑机械的前进、后退、吊杆提升以及旋转等动作的操作信号的控制杆产生操作信号时，向驾驶者显示与所述操作信号对应的相应影像，并且所述控制装置（70）包括：影像处理部，其对由各相机拍摄到的影像进行处理，形成AVM画面区域、右侧前方上侧画面区域以及使所述右侧前方上侧画面位于AVM画面区域的右侧区域的联合画面区域；距离计算部，其对关于通过所述影像处理部而处理的影像的实际距离或关于所述影像的实际面积进行计算；信息合成部，其基于所述影像处理部和距离计算部的信息，在所述影像上叠加距离信息；显示部，其根据预设的影像显示算法，对通过所述信息合成部生成的影像信息进行处理，处理成各个画面区域而显示到监视器（60）上；以及操作信号判断部，其接收建筑机械结构部的操作信号而对当前建筑机械的作业状态进行判断。
在此，所述距离计算部利用如相机的焦距、安装高度、垂直广角、倾斜角等摄影角度信息，从所述拍摄到的俯视形态的影像中，计算到该障碍物为止的实际距离，并将此用一定间隔的点来显示或用数字来显示，使得使用者能够识别出与障碍物之间的距离。即，不使用检测障碍物并计算与障碍物之间的距离的、利用了超声波或紫外线或激光等的单独的传感检测部件，也能够计算相应影像的距离。
另外，根据所述影像显示算法，将通过所述相机而拍摄并处理的影像分别显示在监视器（60）上，或由所述操作信号判断部判断当前建筑机械的动作，从而能够仅显示与相应动作对应的影像。
即，作为一例，在监视器（60）上，将由各个相机拍摄到的影像通过如上所述的处理方式来处理，由此，在进行一般作业时，在显示了AVM画面区域的状态下，通过操作信号判断部判断出当前为建筑机械的吊杆提升的状态或旋转体要向右侧方旋转的状态的情况下，单独显示通过所述右侧前方上侧相机（50）拍摄到的右侧前方上侧画面区域或使所述右侧前方上侧画面位于AVM画面区域的右侧区域的联合画面区域显示在监视器（60）上，从而使得使用者能够通过关于右侧前方上侧部位的拍摄影像，识别出位于相应空间的障碍物的存在与否，进而还能够识别出吊杆的可提升范围和到障碍物为止的距离等信息。
下面，对本发明的第一实施例的建筑机械的画面显示装置的作业和效果进行说明。
根据本发明的第一实施例的建筑机械的画面显示装置，首先通过控制装置（70）来处理由位于建筑机械的驾驶室的前方相机（10）、位于建筑机械的左右侧方的左侧方及右侧方相机（20、30）、位于建筑机械的后侧方的后侧方相机（40）以及位于建筑机械旋转体的右侧前方的右侧前方上侧相机（50）而拍摄到的影像。
在该状态下，控制装置（70）通过建筑机械结构部的操作信号而判断建筑机械的当前作业状态，在建筑机械进行一般作业时，显示AVM画面区域，或作为一例，在建筑机械为行驶中的情况下，在前进时，对所述前方相机（10）的拍摄影像进行画面转换而显示到监视器（60），在向左侧方摆动时，对左侧方相机（20）的拍摄影像进行画面转换而显示到监视器（60）。
另一方面，在通过建筑机械结构部的操作信号而进行判断的结果为建筑机械当前是吊杆提升状态或要向右侧方旋转的情况下，控制装置（70）使通过所述右侧前方上侧相机（50）而拍摄到的影像显示在监视器（60），此时，通过所述右侧前方上侧相机（50）拍摄而画面转换到监视器（60）的影像信息被显示为如下：将右侧前方上侧画面区域独立于AVM画面区域而单独显示或以右侧前方上侧画面区域位于所述AVM画面区域的右侧部的联合画面区域进行显示。
此时，在所述相应画面区域的影像中一并显示影像内的距离信息，从而使得使用者识别出是否存在位于所述右侧前方上侧部位的相应空间的障碍物，并且还进一步识别出吊杆的可提升范围和到障碍物为止的距离等信息，从而防止安全事故。
因此，在适用了AVM***的建筑机械的画面显示装置中，在进行一般作业时，显示AVM画面区域，在吊杆提升或旋转体进行右侧旋转时，将关于右侧前方上侧部的影像与AVM画面区域一起选择性地进行显示，从而用画面来识别出在吊杆提升或旋转体进行右侧旋转时被吊杆遮挡的盲区，从而能够进行安全的作业。
第二实施例
图4是概略地示出本发明的第二实施例的建筑机械的操作安全性提高装置的结构的结构图，图5是示出通过图4的操作安全性提高装置而控制建筑机械的方法的控制流程图。
如图4至图5所示，本发明的优选实施例的建筑机械的操作安全性提高装置包括：扫描仪（210），其位于建筑机械的上部，以3D方式扫描不规则地面和分散在现场环境的障碍物；多个相机（220），其分别设置在建筑机械的前方、左右侧方及后方等，对建筑机械的周边进行拍摄；多个传感器（230），其分别设置在建筑机械的前方、左右侧方及后方等，对位于建筑机械周边的障碍物进行检测；监视器（240），其以俯视形态显示通过所述扫描仪（210）扫描的建筑机械的周边信息，并显示通过多个相机（220）而拍摄到的建筑机械的周边影像；控制杆（250）和踏板（260），其产生建筑机械的下部行驶体和上部行驶体以及执行挖土或其他作业的作业机的操作信号；电子液压控制阀（270），其以与所述控制杆（250）和踏板（260）的操作信号对应的方式，对该液压泵和气缸等这样的液压***驱动部的输出流量进行控制；以及控制装置（280），其电连接于各个所述结构部，在监视器（240）上显示扫描仪（210）的周边信息和相机（220）的周边影像的状态下，在产生控制杆（250）和踏板（260）的操作信号时、即在产生建筑机械的行驶或旋转命令时，在对应于相应动作命令的移动路径上的周边影像发生变化的情况下或在通过该传感器（230）检测到在移动路径上的周边存在被检测物的情况下，使作业者对此进行识别之后，从另外的输入装置接收用于判断所述被检测物是作业对象物还是回避处理对象物的选择信号，如果是作业对象物，则停止传感器（230）的动作，如果是回避处理对象物，则在靠近所述被检测物时，自动控制电子液压控制阀（270），使相应动作命令延迟或停止。
所述扫描仪（210）设置在建筑机械的上部而以3D方式扫描不规则地面和分散在现场环境的障碍物，该扫描仪（210）可由激光扫描装置构成。
在此，通过如上所述的激光扫描装置而读出不规则地面和分散在现场环境的障碍物的三维建模***是已公知的技术，因此省略详细的说明。
所述多个相机（220）优选由如下相机构成：位于建筑机械的驾驶室前方、即建筑机械的左侧前方的左侧前方相机；位于建筑机械的左右侧方的左侧方及右侧方相机；位于建筑机械的后侧方的后侧方相机；以及位于不是建筑机械的驾驶室的旋转体的右侧前方的右侧前方相机等，所述各个相机优选对关于从相机所在的旋转体到地面及旋转体的上侧为止的立体空间的影像进行拍摄。
因此，通过所述相机（220），对与建筑机械的移动路径对应的盲区进行拍摄，从而使作业者能够在建筑机械的行驶、旋转或提升吊杆的状态下，在注视监视器（240）的同时确认障碍物的存在与否。
所述多个传感器（230）设于建筑机械的前方、左右侧方及后方等，对位于建筑机械周边的障碍物进行检测，优选为紫外线或超声波等传感检测部件，在障碍物位于建筑机械的移动路径的一定范围以内的情况下，能够通过蜂鸣器等，使作业者识别到障碍物的存在与否。
所述监视器（240）以俯视形态显示通过设于驾驶室内部的所述扫描仪（210）而扫描的建筑机械的周边信息，并显示通过多个相机（220）而拍摄到的建筑机械的周边影像，通过控制装置（280）的控制而将所述各个影像区分显示或显示合成为一个的影像。
所述控制杆（250）和踏板（260）产生建筑机械的下部行驶体和上部行驶体以及执行挖土或其他作业的作业机的操作信号，所述电子液压控制阀（270）根据所述操作信号而控制液压泵和气缸的输出流量，使建筑机械执行相应作业。在此，根据所述控制杆（250）和踏板（260）的操作信号而进行的电子液压控制阀（270）的控制优选以电子式控制方式实现，而由于这是公知的技术，因此省略详细的说明。
所述控制装置（280）是与所述结构部电连接，在产生操作信号时实现具有安全性的建筑机械的控制的装置，所述控制装置（280）由如下部件等构成：影像处理部，其对由扫描仪（210）和相机（220）拍摄到的影像进行处理；显示部，其根据预设的影像显示算法来处理通过所述影像处理部而处理的影像，处理成各个影像或一个影像或选择影像中的至少任意一个而显示在监视器（240）上；操作信号判断部，其接收建筑机械结构部的操作信号而判断当前建筑机械的作业状态；障碍物判断部，其在操作信号判断部进行作业状态判断时，从相机（220）读出建筑机械的移动路径上的周边影像，将此与扫描仪（210）的周边信息进行比较，同时，基于由多个传感器（230）产生的障碍物检测与否信号，在周边信息发生变化的情况下或在移动路径上的周边检测到障碍物的情况下，判断为有障碍物；以及控制信号产生部，其在所述障碍物判断部进行判断的结果为检测到障碍物时，使作业者对此进行识别，并接收由作业者通过输入装置而输入的信号、即用于判断所述被检测物（或障碍物）是作业对象物还是回避处理对象物的输入信号，过滤操作信号的电流值，使得在产生关于作业对象物的信号时，停止传感器（230）的动作，在产生关于回避处理对象物的信号时，当建筑机械靠近所述被检测物时，自动控制电子液压控制阀（270），使相应动作命令延迟或停止。
下面，对本发明的优选实施例的建筑机械的操作安全性提高装置的作用和效果进行说明。
在本发明的优选实施例的建筑机械的操作安全性提高装置中，首先，当通过设置在建筑机械的驾驶室的单独的开关或监视器（240）上的输入按钮而产生了与利用扫描仪（210）进行的建筑机械的周边信息传感检测动作对应的选择信号时（S100），控制装置（280）对扫描仪（210）的动作进行控制，以使以3D方式扫描建筑机械周边的不规则地面和分散在现场环境的障碍物之后，以俯视形态（Topview）显示在监视器上（240）（S110）。
在此，在驱动建筑机械之后，所述控制装置（280）将由所述多个相机（220）拍摄到的各个建筑机械周边影像显示到监视器（240）上。
此后，控制装置（280）判断是否从控制杆（250）和踏板（260）等中产生关于建筑机械的行驶或旋转等的操作信号（S120）。
在所述S120步骤的判断结果为从控制杆（250）和踏板（260）等中产生了操作信号时，特别是，在产生了与建筑机械的后退或旋转对应的操作信号时，控制装置（280）对通过所述扫描仪（210）扫描的周边信息与通过相应相机拍摄到的周边影像进行比较，确认数据的变化与否（S130），其中，相应相机对与根据所述操作信号而行驶的建筑机械的移动路径对应的盲区进行拍摄。
之后，在所述S130步骤中确认了与建筑机械的移动路径对应的盲区的影像相对于通过扫描仪（210）扫描的周边信息的变化时（S140），控制装置（280）将该盲区的周边影像显示到监视器（240）上，由此使作业者识别到对此的变化（S150）。
即，在建筑机械要移动的方向上存在最初未被扫描的障碍物等的情况下，通过监视器或蜂鸣器等而使作业者对此进行识别，由此防止在作业者未能判断障碍物的存在与否而进行建筑机械的控制的情况下所发生的安全事故。
之后，控制装置（280）通过另外的输入装置而从作业者处接收用于判断所述障碍物是作业对象物还是回避处理对象物的输入信号，在所述障碍物是作业对象物的情况下（S160），在禁止所述障碍物传感检测动作之后（S170），使所述操作信号被正常处理，由此正常执行关于所述障碍物的作业（S180）。
如果，在所述S160步骤中，所述障碍物是回避处理对象物的情况下，持续判断与障碍物的靠近与否，在预想到与障碍物发生冲突时，过滤出与所述操作信号对应的输出值而输出到电子液压控制阀（270），由此防止障碍物与建筑机械发生冲突（S190）。
因此，根据上述内容，在对建筑机械的周边地形进行扫描，从而以建筑机械为中心，以俯视形态进行监视的状态下，如果建筑机械向周边地形发生变化的地方移动，则对该路径的被检测物进行传感检测，掌握被检测物是作业对象物还是回避处理对象物，如果作业对象物，则停止传感检测动作，如果是回避处理对象物，则自动控制建筑机械或对建筑机械进行移动处理，以防止在作业中建筑机械靠近被检测物，由此根据建筑机械的操作状态而提高安全性。
可以将以上说明的第一实施例及第二实施例相互结合。在结合时，第一实施例的构成要素和第二实施例的构成要素并不都是必须的，可以省略一部分构成要素。
以上，参照附图对本发明的优选实施例进行了说明，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的技术思想或必要特征的范围内进行各种替换、变形及变更，因此应该理解本发明可以以其他具体方式实施。因此，以上所述的实施例在所有方面均为例示，并不对本发明进行限定。
Claims (9)
1.一种建筑机械的操作安全性提高装置，其特征在于包括：
多个相机，其分别对建筑机械的周边影像进行拍摄；
多个传感器，其分别对位于建筑机械周边的障碍物进行检测；
监视器，其显示通过所述多个相机而拍摄到的建筑机械的周边影像；
电子液压控制阀，其以与建筑机械的使用者操作部的操作信号对应的方式控制相应液压***驱动部的输出流量；以及
控制装置，其在由所述传感器检测到在移动路径上的周边存在被检测物的情况下，对所述被检测物是否是回避处理对象物进行确认，在所述被检测物是回避处理对象物时，当建筑机械靠近所述被检测物时，在监视器上画面转换显示对所述被检测物进行拍摄得到的影像或使对被检测物进行拍摄得到的影像发生变化，
所述多个相机包括对所述建筑机械的右侧前方上侧部位进行拍摄的相机。
2.根据权利要求1所述的建筑机械的操作安全性提高装置，其特征在于，
在所述被检测物是回避处理对象物的情况下，当建筑机械靠近所述被检测物时，所述控制装置自动控制电子液压控制阀，以使关于所述操作信号的动作命令延迟或停止。
3.根据权利要求1所述的建筑机械的操作安全性提高装置，其特征在于还包括扫描仪，该扫描仪对建筑机械的周边信息进行扫描。
4.根据权利要求3所述的建筑机械的操作安全性提高装置，其特征在于，
所述扫描仪设置在建筑机械的上部，以3D方式来扫描不规则地面和分散在现场环境的障碍物。
5.根据权利要求3所述的建筑机械的操作安全性提高装置，其特征在于，
所述控制装置包括：
影像处理部，其对由所述扫描仪和相机拍摄到的影像进行处理；
图形处理部，其将所述处理后的影像处理成各个影像或一个影像或选择影像中的至少任意一个而显示在监视器上；
操作信号判断部，其接收建筑机械的操作信号而判断当前建筑机械的作业状态；
障碍物判断部，其在所述操作信号判断部进行作业状态判断时，从相机读出建筑机械的移动路径上的周边影像，将此与所述扫描仪的周边信息进行比较而确认周边信息是否发生变化，由此判断障碍物的存在情况；以及
控制信号产生部，其在由所述传感器检测到在移动路径上的周边存在被检测物的情况下，在所述障碍物判断部进行判断的结果为检测到障碍物时，从作业者处接收用于判断被检测物是作业对象物还是回避处理对象物的输入信号，过滤操作信号的电流值，使得在产生了相应于所述作业对象物的信号时，禁止障碍物判断部的动作，在产生了相应于所述回避处理对象物的信号时，当建筑机械靠近所述被检测物时，自动使相应动作命令延迟或停止。
6.根据权利要求1所述的建筑机械的操作安全性提高装置，其特征在于，
所述建筑机械的右侧前方上侧部位是在右侧旋转时或进行吊杆提升动作时被吊杆遮挡的盲区。
7.根据权利要求1所述的建筑机械的操作安全性提高装置，其特征在于，
在吊杆提升或旋转体旋转时，所述控制装置将通过对所述右侧前方上侧部位进行拍摄的相机而拍摄到的影像输出到所述监视器的整个区域或至少一定区域。
8.根据权利要求1所述的建筑机械的操作安全性提高装置，其特征在于，
对所述右侧前方上侧部位进行拍摄的相机对关于如下的三维空间的影像进行拍摄：所述建筑机械旋转体的右侧前方；相对于所述右侧前方具有规定角度的右侧侧方；以及与所述右侧前方和右侧侧方垂直的右侧上方。
9.根据权利要求1所述的建筑机械的操作安全性提高装置，其特征在于，
所述使对被检测物进行拍摄得到的影像发生变化的方法选自以下方法中的一个方法：使相应影像闪烁；用不同的颜色显示画面影像；在相应影像被显示为多个画面中的一个的情况下，使相应影像在整个监视器上进行显示或使相应影像弹出到中央部而进行显示。
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