CN103624802A - 一种电磁式机器人机构限位装置 - Google Patents

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王汝贵
袁华强
李烨勋
陈辉庆
邹清明
郑安平
吴晓波
杨洲
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Abstract

一种电磁式机器人机构限位装置，包括通电螺线管、导向销、磁铁、弧形限位滑块、橡皮圈，所述通电螺线管固定于导向销的一端，磁铁紧固于弧形限位滑块的底端，弧形限位滑块在顶部内圈安装有橡皮圈，所述弧形限位滑块通过平头键与导向销连接，本发明既不影响机器人机构构件间相对运动，又能够在需求限位时在机器人机构运动副位置自动产生限位，并且该装置结构简单，便于编程控制。

Description

一种电磁式机器人机构限位装置
技术领域
本发明涉及机器人机构限位装置领域，特别是一种电磁式机器人机构限位装置。
背景技术
机器人机构之间相对运动当中要实现构件的重合，构件运动轨迹的改变，机构自身自由度的变换，往往需要用到限位装置。然而，一般的机器人机构限位装置的存在往往会阻碍机器人机构某些杆件的动作，因而大大的减小了整个机构的灵活性，这一问题在某种程度上制约了机器人机构学术研究的进展，也制约着许多已设计机器人机构在工程上广泛的应用。另外，一般的机器人机构限位装置在机器人构件与限位装置碰撞时往往不可避免的对构件产生刚性冲击，影响构件的运动的稳定性，甚至造成构件的损坏。
目前，缺少一种结构简单、便于控制的既不影响机器人机构构件间相对运动，又能够在需求限位时在机器人机构运动副位置自动产生限位的创新发明装置。
发明内容
本发明的目的是提供一种电磁式机器人机构限位装置，该装置既不影响机器人机构构件间相对运动，又能够在需求限位时在机器人机构运动副位置自动产生限位，并且该装置结构简单，便于编程控制。
本发明通过以下技术方案达到上述目的：一种电磁式机器人机构限位装置，包括通电螺线管、导向销、磁铁、弧形限位滑块、橡皮圈，所述通电螺线管固定于导向销的一端，磁铁紧固于弧形限位滑块的底端，橡皮圈安装在弧形限位滑块的顶部内圈，弧形限位滑块通过平头键与导向销连接，在导向销的导向作用下，弧形限位滑块能够沿轴向来回滑动。
所述弧形限位滑块内部设有键槽。
所述导向销中部设有平头键。
电磁式机器人机构限位装置在工作时，通电螺线管接通正向电流，弧形限位滑块底端的磁铁在通电螺线管产生的吸引力的作用下处于吸附状态，此时装置不起限位作用，弧形限位滑块处于缩回状态，不影响机构其他构件的动作；通电螺线管接通反向电流时，弧形限位滑块底端的磁铁在通电螺线管的排斥力的作用下滑出，此时装置能够起到限位作用。
本发明的突出优点在于：
1、该装置既不影响机器人机构构件间相对运动，又能够在需求限位时在机器人机构运动副位置自动产生限位，并且结构简单，便于计算机编程控制。
2、由于在弧形限位滑块上安装橡皮圈，当弧形限位滑块在其限位作用时，可以减缓所需限位机构的冲击，从而减小振动及所需限位机构因刚性接触而引起的磨损。
附图说明
图1为本发明所述的电磁式机器人机构限位装置的结构示意图。
图2为本发明所述的电磁式机器人机构限位装置的滑块缩回状态示意图。
图3为本发明所述的弧形限位滑块的结构示意图。
图4为本发明所述的导向销的结构示意图。
图5为本发明所述的电磁式机器人机构限位装置与构件装配时滑块缩回状态结构示意图。
图6为本发明所述的电磁式机器人机构限位装置与构件装配时滑块伸出状态结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，所述实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1，2，3，4，5，6所示，一种电磁式机器人机构限位装置，包括通电螺线管1、导向销2、磁铁3、弧形限位滑块4、橡皮圈5具体结构和连接方式为：
所述通电螺线管1固定于导向销2的一端，磁铁3紧固于弧形限位滑块4的底端，弧形限位滑块4内部设有键槽7，橡皮圈5安装在弧形限位滑块4的顶部内圈，导向销2中部设有平头键6，弧形限位滑块4通过平头键6与导向销2连接，在导向销2的导向作用下，弧形限位滑块4能够沿轴向来回滑动。
电磁式机器人机构限位装置在工作时，通电螺线管1接通正向电流，弧形限位滑块4底端的磁铁3在通电螺线管1产生的吸引力的作用下处于吸附状态，此时装置不起限位作用，弧形限位滑块4处于缩回状态，不影响机构其他构件的动作；通电螺线管1接通反向电流，弧形限位滑块4底端的磁铁3在通电螺线管1的排斥力的作用下滑出，此时限位装置能够起到限位作用。

Claims (3)

1.一种电磁式机器人机构限位装置，其特征在于，包括通电螺线管、导向销、磁铁、弧形限位滑块、橡皮圈，所述通电螺线管固定于导向销的一端，磁铁紧固于弧形限位滑块的底端，橡皮圈安装在弧形限位滑块的顶部内圈，弧形限位滑块通过平头键与导向销连接，在导向销的导向作用下，弧形限位滑块能够沿轴向来回滑动。
2.根据权利要求1所述的电磁式机器人机构限位装置，其特征在于，所述弧形限位滑块内部设有键槽。
3.根据权利要求1所述的电磁式机器人机构限位装置，其特征在于，所述导向销中部设有平头键。
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PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

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