CN103610545A - 一种有洗澡与按摩功能的护理机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种有洗澡与按摩功能的护理机器人，该机器人可辅助被护理人员完成如翻身、坐起、躺下、按摩、洗澡，而且还有电动轮椅和床的功能。可为被护理人员提供一定的护理工作，可有效减轻护理者的负担。本发明不仅实用，而且功能强大。一种有洗澡与按摩功能的护理机器人可应用于医院、家庭等场所。

Description

一种有洗澡与按摩功能的护理机器人

技术领域

本发明是一种机电类产品，是一种能够为使用者提供诸如洗澡、按摩等服务的机器人。

背景技术

护理卧床不起的人是一种繁重的劳动。如果护理对象是卧床不起又大小便失禁的人，这种护理工作更为繁重。设计一种能够快速、及时、方便地清理卧床不起又大小便失禁的人排出的屎、尿，又能为病人洗澡的机器人显得很有意义。这种机器人可有效减轻护理人员的工作负担，提高护理质量。

发明内容

本发明提出了一种有洗澡与按摩功能的护理机器人，该机器人可辅助被护理人员完成如翻身、坐起、躺下、按摩、洗澡，而且还有电动轮椅和床的功能。可为被护理人员提供一定的护理工作，可有效减轻护理者的负担。本发明不仅实用，而且功能强大。一种有洗澡与按摩功能的护理机器人可应用于医院、家庭等场所。

附图说明

图1是一种有洗澡与按摩功能的护理机器人示意图。

图2是从左侧观察时，一种有洗澡与按摩功能的护理机器人示意图。

图3是支撑架10、行驶电机28、转向电机26、转向轮11、万向轮12、转轮13、驱动轮14主要部件组装完毕后的结构示意图。

图4是观测者从上面、左面、正面三个不同角度观察背板架101时，分别得到的背板架101的3个结构示意图。

图5是观测者从上面、左面、正面三个不同角度观察臀板架401时，分别得到的臀板架401的3个结构示意图。

图6是观测者从上面、左面、正面三个不同角度观察腿板架601时，分别得到的脚板架601的3个结构示意图。

图7是观测者从上面、左面、正面三个不同角度观察支撑架10时，分别得到的支撑架10的3个结构示意图。

图8是一种有洗澡与按摩功能的护理机器人背板1的结构示意图，图8中不包括背板1的电动机102、传动轮103、传动带104、板条888部分。

图9是一种有洗澡与按摩功能的护理机器人的机械手臂的结构示意图。

图10是一种有洗澡与按摩功能的护理机器人背板1的结构示意图，图10中仅包括了背板1的背板架101、电动机102、传动轮103、传动带104、板条888部分。

图11是背板1的板条888由图10所示位置，绕着板条888的转轴8881旋转90度后，背板1仅包括了背板1的背板架101、电动机102、传动轮103、传动带104、板条888部分的结构示意图。

图12是一种有洗澡与按摩功能的护理机器人的臀板4的结构示意图。

图13是臀板4的板条888由图12所示位置绕着板条888的转轴8881旋转90度后，臀板4的结构示意图。

图14是一种有洗澡与按摩功能的护理机器人腿板6的结构示意图。

图15是一种有洗澡与按摩功能的护理机器人腿板6的板条888由图14所示位置绕着板条888的转轴8881旋转90度后，腿板6的结构示意图。

图16是从板条888正面观察时，得到的板条888结构示意图。

图17是从板条888的左侧观察时，得到的板条888结构示意图。

图18、图19、图20都可以是板条体8882的横截面图。

图21是背板1、臀板4、腿板6的的主体部分处于一个水平面上的结构示意图。

图22是背板1、臀板4、腿板6的主体部分在电动推杆的作用下呈现出的另一种状态的示意图。

附图标识

整个***由背板1、铰链2、铰链3、臀板4、铰链5、腿板6、铰链7、电动推杆8、铰链9、支撑架10、转向轮11、万向轮12、转轮13、驱动轮14、铰链15、电动推杆16、铰链17、铰链18、电动推杆19、铰链20、浴盆21、清洗装置22、收集器23、暖风机24、控制器25、转向电机26、蓄电池27、行驶电机28、大小便传感器29等主要部分组成。

背板1和臀板4通过铰链2连接在一起，腿板6和臀板4同铰链5连接在一起，臀板4和支撑架10通过铰链3连接在一起，支撑架10的底部装有转向轮11、万向轮12、转轮13、驱动轮14。

背板1在电动推杆19的作用下可绕着铰链2的转轴顺时针或逆时针转动，腿板6在电动推杆8的作用下可绕着铰链5的转轴顺时针或逆时针转动，臀板4在电动推杆16的作用下可绕着铰链3的转轴顺时针或逆时针转动。在电动推杆的作用下一种有洗澡与按摩功能的护理机器人的背板1、臀板4、腿板6的板面可以处于一个水平面上如图21所示，也可以呈现出如图22所示结构形式。

其中，背板1由板条888、背板架101、电动机102、传动轮103、传动带104、导轨105、滑块106、连杆107、铰链108、电动推杆109、铰链110、电动机111、铰链112机械手臂等部分组成，机械手臂由上臂113、电动机114、前臂115、扶手116等部分组成。

背板1上安装有板条888、背板架101、电动机102、传动轮103、传动带104，背板1的这一部分结构如图10所示。电动机102的轴端安装有传动轮103，背板1的板条888的轴端也安装有传动轮103，电动机102通过传动轮103和传动带104可带动背板1的板条888转动，多个同向排列的板条888构成了背板1的板面。

导轨105安装在背板架101上，滑块106安装在导轨105上，两个滑块105通过连杆连107接在一起，连杆107的端部通过铰链112连接机手械臂，电动推杆109一端通过铰链110连接在背板架101上，一端通过铰链108连接在连杆107上。在电动推杆109的作用下滑块106、连杆107及机械手臂可以沿着导轨105移动，背板1的这一部分结构如图8所示。在电动机111的带动下机械手臂可绕着铰链112的转轴转动，电动机114可带动前臂115转动，前臂115转动就会带动扶手116绕着电动机114的转轴转动。机械手臂结构如图9所示。电动推杆109可推动连杆107和整个机械手臂沿着导轨105移动。

其中，臀板4由板条888、臀板架401、传动轮402、传动带403、电动机404、传动带405等部分组成，结构如图12所示。电动机404的轴端安装有传动轮402，臀板4的板条888的轴端也安装有转轮402。电动机404通过传动轮402和传动带403和传动带405带动臀板4的板条888转动，多个同向排列的板条888构成了臀板4的板面。

其中，腿板6由板条888、腿板架601、传动轮602、传动带603、电动机604、传动带605等部分组成，结构如图14所示。电动机604的轴端安装有传动轮602，腿板6的板条888的轴端也安装有转轮602，电动机604可通传动轮602、传动带603、传动带605带动腿板6的板条888转动，多个同向排列的板条888构成了腿板6的板面。

其中，板条888由转轴8881、板条体8882、软纤维8883等主要部分组成，结构见图16、17。

具体实施方式

一种有洗澡与按摩功能的护理机器人配对使用，一左一右的两个一种有洗澡与按摩功能的护理机器人放置于水平面时，两个一种有洗澡与按摩功能的护理机器人的结构关于通过铰链3的转轴并垂直于水平面的平面对称。被护理者可躺在背板1、臀板4、腿板6的板面共同形成的平面上。

当躺在板面上的被护理者需要坐起时，只要按下控制器25上的坐起控制按钮，电动推杆19就会推动背板1绕着铰链2的转轴顺时针旋转一定角度。同时，腿板6在电动推杆8的拉动下绕着铰链5的转轴顺时针旋转一定角度。这样，背板1、臀板4、腿板6的板面可共同形成了一个“椅子面”如图22所示，这种“椅子面”适于被护理人员坐起。这时候，一种有洗澡与按摩功能的护理机器人呈现出一种“类轮椅”状态。

当坐起来的被护理者需要躺下时，只要按下控制器25上的躺下控制按钮，电动推杆19拉动背板1绕着铰链2的转轴逆时针旋转一定角度，使背板1的板面和臀板4的板面共面。同时，电动推杆8推动腿板6绕着铰链5的转轴逆时针旋转一定角度，使腿板6的板面和臀板4共面。背板1、臀板4、腿板6的板面共处一个平面时如图21所示，一种有洗澡与按摩功能的护理机器人呈现出一种“类床”状态。

当处于平躺状态的被护理人员需要翻身时，只要按下控制器上25上的翻身控制按钮，电动推杆16就会推动臀板4绕着铰链3的转轴旋转，臀板4就会带动背板1和腿板6一起绕着铰链3的转轴旋转。这样，可辅助被护理者完成翻身动作，也可把被护理者转移到另一侧一种有洗澡与按摩功能的护理机器人的板面上。

臀板4的板条上装有大小便传感器29，大小便传感器29能够感知被护理者的排便状态，当大小便传感器29感应到被护理者有大或小便排出时候，就会把由此产生的信号传至控制器25，控制器25控制电动机404带动臀板4上的多个板条888绕着各自自身的转轴8881旋转，臀板4会有多条条状空隙露出，清洗装置22把的温水和清洗剂交替喷到臀板4的板条888和被护理者臀部或腿部上。这样，即可清洗板条888和被护理者臀部。清洗产生的脏水会汇集到位于臀板4下方的收集器23，并暂存起来。清洗完毕后，按下控制器25上的暖风机24的控制按钮，暖风机24可吹干臀板4和被护理者的臀部。

当被护理者要进行洗澡时，可把一种有洗澡与按摩功能的护理机器人设置成“类椅子”状态，以减小一种有洗澡与按摩功能的护理机器人占用的空间，也便于移动。把一种有洗澡与按摩功能的护理机器人移动到卫生间或其他便于洗澡的地方，启动电动机102、电动机404、电动机604，使背板1、臀板4、腿板6上的板条888转动起来，给清洗装置22通入温水，调整清洗装置22喷出温水和清洗剂的方位，使清洗用水和清洗剂能够喷达被护理者的要清洗的身体部位。这样，就可以给被护理者洗澡了。

当被护理者要需要按摩时，通过控制器25的控制按钮把一种有洗澡与按摩功能的护理机器人设置成按摩模式，电动机102、电动机405、电动机605带动板条888按着按摩的方式转动。

一种有洗澡与按摩功能的护理机器人可在室内与户外行驶，蓄电池27可为一种有洗澡与按摩功能的护理机器人运行提供能源，行驶电机28可驱动驱动轮14转动，驱动轮14转动可为一种有洗澡与按摩功能的护理机器人提供运动的动力，转向电机26通过转向轮11控制一种有洗澡与按摩功能的护理机器人的运动方向。

Claims (10)

1.一种有洗澡与按摩功能的护理机器人，结构如图1、图2、图3所示。图1是其示意图，图2是从其左侧观察时的示意图。图3是支撑架10、行驶电机28、转向电机26、转向轮11、万向轮12、13、驱动轮14主要部件组装完毕后的结构示意图。整个***由背板1、铰链2、铰链3、臀板4、铰链5、腿板6、铰链7、电动推杆8、铰链9、支撑架10、转向轮11、万向轮12、13、驱动轮14、铰链15、电动推杆16、铰链17、铰链18、电动推杆19、铰链20、浴盆21、清洗装置22、收集器23、暖风机24、控制器25、转向电机26、蓄电池27、行驶电机28、大小便传感器29等主要部分组成。

2.依据权利要求1其特征为一种有洗澡与按摩功能的护理机器人的背板1通过铰链2和臀板4相连接，腿板6通过铰链5和臀板4连接，臀板4通过铰链3和支撑架10连接，背板1在电动推杆19的作用下可绕着铰链2的转轴顺时针或逆时针转动，腿板6在电动推杆8的作用下可绕着铰链5的转轴顺时针或逆时针转动，臀板4在电动推杆16的作用下可绕着铰链3的转轴顺时针或逆时针转动。在电动推杆的作用下一种有洗澡与按摩功能的护理机器人的背板1、臀板4、腿板6的板面可以处于一个水平面上如图21所示，也可以呈现出如图22所示的结构形式。

3.依据权利要求1其特征为一种有洗澡与按摩功能的护理机器人的支撑架10的底部装有转向轮11、万向轮12、转轮13、驱动轮14，转向轮11、万向轮12、转轮13、驱动轮14共同支撑着一种有洗澡与按摩功能的护理机器人，一种有洗澡与按摩功能的护理机器人可在室内与户外行驶。蓄电池27可为机器人运行提供能源，行驶电机28可驱动驱动轮14转动，驱动轮14转动可为机器人提供运动的动力，转向电机26通过转向轮11控制机器人的运动方向。

4.依据权利要求1其特征为背板1由板条888、背板架101、电动机102、传动轮103、传动带104、导轨105、滑块106、连杆107、铰链108、电动推杆109、铰链110、电动机111、铰链112机械手臂等部分组成，机械手臂由上臂113、电动机114、前臂115、扶手116等部分组成。

导轨105安装在背板架101上，滑块106安装在导轨105上，两个滑块105通过连杆连107接在一起，连杆107的端部通过铰链112连接机手械臂。电动推杆109一端通过铰链110连接在背板架101上，一端通过铰链108连接在连杆107上。在电动推杆109的作用下滑块106、连杆107及机械手臂可以沿着导轨105移动，背板1的这一部分结构如图8所示。

在电动机111的带动下机械手臂可绕着铰链112的转轴转动，电动机114可带动前臂115转动，前臂115转动就会带动扶手116绕着电动机114转轴转动，机械手臂结构如图9所示。

电动机102的轴端安装有传动轮103，背板1的板888的轴端也安装有传动轮103，电动机102通过传动轮103和传动带104可带动背板1的板条888转动，结构如图10所示，多条同向排列的板条888构成了背板1的板面。

5.依据权利要求1其特征为臀板4由板条888、臀板架401、传动轮402、传动带403、电动机404、传动带405等部分组成。电动机404的轴端安装有传动轮402，臀板4的板条A的轴端也安装有转轮402。电动机404通过传动轮402和传动带403和传动带405带动臀板4的板条888转动，多条同向排列的板条888构成了臀板4的板面，臀板4的结构如图12所示。

6.依据权利要求1其特征为腿板6由板条888、腿板架601、传动轮602、传动带603、电动机604、传动带605等部分组成。电动机604的轴端安装有传动轮602，腿板6的板条888的轴端也安装有转轮602。电动机604可通传动轮602、传动带603、传动带605带动腿板6的板条888转动，多条同向排列的板条888构成了腿板6的板面，腿板6的结构如图14所示。

7.依据权利要求1其特征为电动机102、电动机404、电动机604可以是直流、交流、步进电机等，传动带104、传动带403、传动带405、传动带603、传动带605可以是链条、同步齿形带或其他带传动机构。

8.依据权利要求1其特征为板条888由转轴8881、板条体8882、软纤维8883等主要部分组成，结构见图16、图17。

9.其中，板条体8882的横截面可以是如图18所示的椭圆型、或如图19所示的图形，或如图20所示的倒角后的矩形。图18、图20各自图形中的L的尺寸要大于H的尺寸，或H的尺寸要大于L的尺寸。图19所示的图形Φ的尺寸大于H的尺寸。

10.依据权利要求1其特征为一种有洗澡与按摩功能的护理机器人有清洗装置22、收集器23、暖风机24，清洗装置22可以用来清洗臀板4和被护理者身体，暖风机24可以吹干臀板4和被护理者的身体，收集器23可以暂存清洗后产生的废水。

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