CN103536976A - 一种医用血液辐照设备的自动送取血杯装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种医用血液辐照设备的自动送取血杯装置，包括底座，所述底座包括相互垂直的传送机架和机械手安装平台构成;在传送机架上安装有传送机构，在传送机构上设置有用于放置血杯的血杯托盘;传送机构带动血杯托盘在传送机架上沿Y轴方向做直线往返运动；在机械手安装平台上设有机械手支架，在机械手支架上位于传送机架的一侧设有用于抓紧或松开血杯的机械手机构；在机械手安装平台上还设有用于驱动机械手支架沿X轴方向运动的X轴驱动机构和用于驱动机械手支架沿Z轴方向上下移动的Z轴驱动机构。本发明解决了现有医用辐照设备操作人员必须长时间跟血液辐照设备接触的问题，同时它还具有操作方便和工作效率高的特点。
Description
技术领域
本发明涉及一种医用血液辐照设备的自动送取血杯装置。
背景技术
现有的医用血液辐照设备都是工作人员在血液辐照设备跟前进行血液辐照操作，这样的作业方式使得工作人员必须长时间跟血液辐照设备接触，因为血液辐照设备表面有微量的辐射，长期在设备跟前操作血液辐照设备，可能会对工作人员的身体健康产生一定的影响。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明的目的是为了提供一种医用血液辐照设备的自动送取血杯装置，解决了现有医用辐照设备操作人员必须长时间跟血液辐照设备接触的问题，同时它还具有操作方便和工作效率高的特点。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种医用血液辐照设备的自动送取血杯装置，其特征在于：包括底座，所述底座包括相互垂直的传送机架和机械手安装平台构成;
1)在所述的传送机架上安装有传送机构，在所述传送机构上设置有用于放置血杯的血杯托盘;传送机构带动血杯托盘在传送机架上沿Y轴方向做直线往返运动；
2)在机械手安装平台上设有机械手支架，在机械手支架上位于传送机架的一侧设有用于抓紧或松开血杯的机械手机构；在机械手安装平台上还设有用于驱动机械手支架沿X轴方向运动的X轴驱动机构和用于驱动机械手支架沿Z轴方向上下移动的Z轴驱动机构;
其中，Y轴方向为传送机架的长度方向;X轴方向为传送机架的宽度方向; Z轴方向为传送机架的高度方向。
实现本发明的目的还可以通过采取如下技术方案达到：
实现本发明的一种实施方式是：在机械手安装平台上还设有两个平行布置的导轨，所述的导轨与传送机架相互垂直;在两根导轨之间设有导槽;在导轨上设有导向座;在导向座上设有两个与之垂直的导向柱；导向柱的下部穿过导槽与一底板固定连接；所述的机械手支架套接于两个导向柱的顶部。
实现本发明的一种实施方式是：所述X轴驱动机构包括第二步进电机、第二丝杆和第二丝杆螺母；所述第二步进电机安装于机械手安装平台上，所述第二丝杆的一端连接第二步进电机，其另一端与第二丝杆螺母连接；所述第二丝杆螺母穿过导槽与导向座固定连接;由所述第二步进电机带动导向座沿导轨运动。
实现本发明的一种实施方式是：所述Z轴驱动机构包括第三步进电机、第三丝杆和第三丝杆螺母；所述第三步进电机竖立安装在机械手支架上，所述第三丝杆的一端连接第三步进电机，其另一端与第三丝杆螺母连接；所述第三丝杆螺母固定安装在导向座上;所述第三步进电机带动机械手支架沿两个导向柱上下运动。
实现本发明的一种实施方式是：所述机械手机构包括第四步进电机、第四丝杆、第四丝杆螺母、两个铰接件和两个夹持件；在机械手支架上邻近传送机架的一侧设有一块挡板，所述挡板的两侧分别设有缺口；所述第四步进电机固定安装于机械手支架上，所述第四丝杆的一端连接第四步进电机，其另一端与机械手支架的挡板固定连接；所述第四丝杆螺母与第四丝杆螺纹连接；所述的两个夹持件的中部分别与挡板铰接，两个夹持件的一端向外伸出并对称设置，两个夹持件的另一端分别位于缺口中；每个铰接件的一端与一个夹持件铰接，另一端与第四丝杆螺母铰接。
实现本发明的一种实施方式是：所述传送机构包括安装于传送机架上的第一步进电机、安装于传送机架两端的主动轮和从动轮,主动轮和从动轮由皮带连接,主动轮连接第一步进电机,从动轮由主动轮通过皮带带动；所述血杯托盘固定安装于皮带上。所述血杯托盘在传动机构的作用下，由操作位置（放置血杯的位置）运动到跟机械手机构相匹配的位置。
本发明的有益效果在于：
本发明通过传送机构将血杯托盘从操作位置传送到跟机械手机构相匹配的位置，然后通过依次控制X轴驱动机构、Z轴驱动机构、机械手机构将血杯放置在主机的辐照腔位，进行血液辐照作业，具有操作方便和工作效率高的优点。采用本发明的自动送取血杯装置，使得血液辐照设备的操作人员可以远距离进行血液辐照作业，解决了现有血液辐照设备操作人员必须长时间接触血液辐照设备的问题。
附图说明
图1为本发明的立体图。
图2为本发明的局部剖示图。
图3为本发明的机械手机构的结构示意图。
其中，1、底座; 11、传送机架；12、机械手安装平台；13、机械手支架; 13-1、挡板；13-2、缺口;14、导轨; 15、导槽; 16、导向座; 17、导向柱; 18、底板; 21、第一步进电机; 31、第四步进电机；32、第四丝杆; 33、第四丝杆螺母; 34、铰接件; 35、夹持件；41、第二步进电机; 42、第二丝杆; 43、第二丝杆螺母; 51、第三步进电机; 52、第三丝杆; 53、第三丝杆螺母; 6、血杯托盘；7、血杯。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述：
具体实施例：
参照图1-图3，本实施例所述的一种医用血液辐照设备的自动送取血杯装置，包括底座1，所述底座1包括相互垂直的传送机架11和机械手安装平台构成12；
定义：Y轴方向为传送机架11的长度方向；X轴方向为传送机架11的宽度方向； Z轴方向为传送机架11的高度方向。
在所述的传送机架11上安装有传送机构，在所述传送机构上设置有用于放置血杯7的血杯托盘6；传送机构带动血杯托盘6在传送机架11上沿Y轴方向做直线往返运动；所述传送机构包括安装于传送机架11上的第一步进电机21、安装于传送机架11两端的主动轮和从动轮，主动轮和从动轮由皮带连接，主动轮连接第一步进电机21，从动轮由主动轮通过皮带带动；所述血杯托盘6固定安装于皮带上。所述血杯托盘6在传动机构的作用下，由操作位置（放置血杯的位置）运动到跟机械手机构相匹配的位置。
在机械手安装平台12上设有机械手支架13，在机械手支架13上位于传送机架11的一侧设有用于抓紧或松开血杯的机械手机构；在机械手安装平台12上还设有用于驱动机械手支架13沿X轴方向运动的X轴驱动机构和用于驱动机械手支架13沿Z轴方向上下移动的Z轴驱动机构。在机械手安装平台12上还设有两个平行布置的导轨14，所述的导轨14与传送机架11相互垂直；在两根导轨14之间设有导槽15；在导轨14上设有导向座16；在导向座16上设有两个与之垂直的导向柱17；导向柱17的下部穿过导槽15与一底板18固定连接；所述的机械手支架13套接于两个导向柱17的顶部；
所述X轴驱动机构包括第二步进电机41、第二丝杆42和第二丝杆螺母43；所述第二步进电机41安装于机械手安装平台12上，所述第二丝杆42的一端连接第二步进电机41，其另一端与第二丝杆螺母43连接；所述第二丝杆螺母43穿过导槽15与导向座16固定连接；由所述第二步进电机41带动导向座16沿导轨14运动。
所述Z轴驱动机构包括第三步进电机51、第三丝杆52和第三丝杆螺母53；所述第三步进电机51竖立安装在机械手支架13上，所述第三丝杆52的一端连接第三步进电机51，其另一端与第三丝杆螺母53连接；所述第三丝杆螺母53固定安装在导向座16上；所述第三步进电机51带动机械手支架13沿两个导向柱17上下运动。
参照图3，所述机械手机构包括第四步进电机31、第四丝杆32、第四丝杆螺母33、两个铰接件34和两个夹持件35；在机械手支架13上邻近传送机架11的一侧设有一块挡板13-1，所述挡板13-1的两侧分别设有缺口13-2；所述第四步进电机31固定安装于机械手支架13上，所述第四丝杆32的一端连接第四步进电机31，其另一端与机械手支架13的挡板13-1固定连接；所述第四丝杆螺母53与第四丝杆32螺纹连接；所述的两个夹持件35的中部分别与挡板13-1铰接，两个夹持件35的一端向外伸出并对称设置，两个夹持件35的另一端分别位于缺口13-2中；每个铰接件34的一端与一个夹持件35铰接，另一端与第四丝杆螺母33铰接。第四步进电机31带动第四丝杆螺母33沿X轴方向运动，由第四丝杆螺母通过两个铰接件带动两个夹持件35实现夹紧或松开动作。
本发明的工作原理：
工作时，血杯托盘在传送机构的驱动下运行到工作人员的操作位置，然后放置若干个血杯在血杯托盘上，血杯托盘在传送机构的作用下，由操作位置运动到跟机械手机构相匹配的位置。由X轴驱动机构驱动机械手支架沿X轴方向运动，使得机械手机构的夹持件位于血杯的正上方；然后由机械手机构驱动两个夹持件张开，由Z轴驱动机构驱动机械手支架沿Z轴方向向下移动，使得血杯位于两个夹持件中间的位置。然后由机械手机构驱动两个夹持件夹紧血杯。最后通过依次控制X轴驱动机构、Z轴驱动机构、机械手机构将血杯放置在主机的辐照腔位置，机械手支架返回到初始位置的时候，主机开始进行血液辐照作业。
主机辐照作业完成后，通过上述动作将辐照完成的血杯从主机辐照腔中取出，放置在血杯托盘相匹配的位置，机械手支架返回到初始位置后，依次对下一个血杯重复上述过程，直至所有血杯都辐照完成后。装载着血杯的血杯托盘在传送机构的作用下返回到操作人员工作的位置，等待操作人员取出血杯，进行下一次的操作。
对于本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及变形，而所有的这些改变以及变形都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种医用血液辐照设备的自动送取血杯装置，其特征在于：包括底座，所述底座包括相互垂直的传送机架和机械手安装平台构成;
1)在所述的传送机架上安装有传送机构，在所述传送机构上设置有用于放置血杯的血杯托盘;传送机构带动血杯托盘在传送机架上沿Y轴方向做直线往返运动；
2)在机械手安装平台上设有机械手支架，在机械手支架上位于传送机架的一侧设有用于抓紧或松开血杯的机械手机构；在机械手安装平台上还设有用于驱动机械手支架沿X轴方向运动的X轴驱动机构和用于驱动机械手支架沿Z轴方向上下移动的Z轴驱动机构;
其中，Y轴方向为传送机架的长度方向;X轴方向为传送机架的宽度方向; Z轴方向为传送机架的高度方向。
2.根据权利要求1所述的医用血液辐照设备的自动送取血杯装置，其特征在于：在机械手安装平台上还设有两个平行布置的导轨，所述的导轨与传送机架相互垂直;在两根导轨之间设有导槽;在导轨上设有导向座;在导向座上设有两个与之垂直的导向柱；导向柱的下部穿过导槽与一底板固定连接；所述的机械手支架套接于两个导向柱的顶部。
3.根据权利要求2所述的医用血液辐照设备的自动送取血杯装置，其特征在于：所述X轴驱动机构包括第二步进电机、第二丝杆和第二丝杆螺母；所述第二步进电机安装于机械手安装平台上，所述第二丝杆的一端连接第二步进电机，其另一端与第二丝杆螺母连接；所述第二丝杆螺母穿过导槽与导向座固定连接;由所述第二步进电机带动导向座沿导轨运动。
4.根据权利要求2所述的医用血液辐照设备的自动送取血杯装置，其特征在于：所述Z轴驱动机构包括第三步进电机、第三丝杆和第三丝杆螺母；所述第三步进电机竖立安装在机械手支架上，所述第三丝杆的一端连接第三步进电机，其另一端与第三丝杆螺母连接；所述第三丝杆螺母固定安装在导向座上;所述第三步进电机带动机械手支架沿两个导向柱上下运动。
5.根据权利要求2所述的医用血液辐照设备的自动送取血杯装置，其特征在于：所述机械手机构包括第四步进电机、第四丝杆、第四丝杆螺母、两个铰接件和两个夹持件；在机械手支架上邻近传送机架的一侧设有一块挡板，所述挡板的两侧分别设有缺口；所述第四步进电机固定安装于机械手支架上，所述第四丝杆的一端连接第四步进电机，其另一端与机械手支架的挡板固定连接；所述第四丝杆螺母与第四丝杆螺纹连接；所述的两个夹持件的中部分别与挡板铰接，两个夹持件的一端向外伸出并对称设置，两个夹持件的另一端分别位于缺口中；每个铰接件的一端与一个夹持件铰接，另一端与第四丝杆螺母铰接。
6.根据权利要求1-5中任意一项所述的医用血液辐照设备的自动送取血杯装置，其特征在于：所述传送机构包括安装于传送机架上的第一步进电机、安装于传送机架两端的主动轮和从动轮,主动轮和从动轮由皮带连接,主动轮连接第一步进电机,从动轮由主动轮通过皮带带动；所述血杯托盘固定安装于皮带上。
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