CN103523104A - 轨链分工式履带轮、其节轨与柔性链环契合法及预应力缓冲法及轮桥开合法 - Google Patents

Abstract

本发明的轨链分工式履带轮、其节轨与柔性链环契合法及预应力缓冲法及轮桥开合法，采用节轨与柔性链环分离，节轨厚度不影响柔性链环的卷绕应力，无厚度限制的节轨能有效分散地面应力到更多的支重轮上，较薄的柔性链环只负责串联节轨并传递动力，减少了卷绕应力和张力变化，采用榫头和榫槽契合节轨与柔性链环的方式，作大曲率绕转时，节轨翘离或靠向柔性链环都更稳定，结合更牢固；采用节轨后部长度超过节轨前部长度的结构，利用节轨后部作大曲率绕转时获得的大过前部的离心力和惯性力，提前撬动前部节轨向柔性链环靠拢，减少前部节轨绕转结束时对柔性链环的暴发性冲击，采用将轮桥从轴孔处上下分开的方法，让支重轮安装和维修拆卸都更方便容易。

Description

轨链分工式履带轮、其节轨与柔性链环契合法及预应力缓冲法及轮桥开合法

技术领域

涉及履带滚动装置，特别涉及变形车轮。

背景技术

目前的履带装置，存在一些重大缺陷。其中一个缺陷是：在遭遇垂直墙障碍时，履带在两个支重轮的间隙中被障碍向上顶托，对障碍形成半包围状态，障碍对履带的顶托造成履带向上凸起，履带的张力被传导到张紧轮上，造成张力变化，增加功耗；另一个主要缺陷是：当履带被障碍物顶托而向上凸起时，在履带上滚动的多个支重轮将依次从障碍最低处开始翻越，其翻越障碍的次数取决于支翻越障碍的支重轮数量，每一次支重轮对障碍的翻越都将消耗大致近似的额外功耗。在传统的履带装置中，如果用加厚履带厚度来得到分散地面应力到更多支重轮的目的，比如加厚橡胶履带，其在作大曲率绕转时的卷绕应力也会相应加大，而如果加厚刚性履带，其在作大曲率绕转时的张力变化也会相应加大。就传统履带装置分散地面应力的效果来看，刚性履带在横向上的应力基本得到了很好的分散，纵向应力分散则不足，橡胶履带上的应力则不管是横向分散还是纵向分散都严重不足，在过垂直墙障碍时，障碍应力造成橡胶带或履带在两个支重轮之间向上拱突弯曲，后方支重轮要逐一翻越此拱突的橡胶带或履带，增加了每个支重轮的功耗。

为此，本发明人曾发明《变形车轮》，发明专利号：99114647.6，该专利采用一个轮桥来安放支重轮和固轨轮，采用在轮桥上作线性分布的垂直支重轮在节轨的水平滚动面上滚动，采用至少两列固定在轮桥上作线性对称分布的倾斜固轨轮在节轨的倾斜滚动面上滚动，超过一个轮子长度的刚性节轨被串轨链串联成一个环形履带，节轨起到沿纵向分散地面应力到支重轮上的作用。使变形车轮相对地面成为一个整体的车轮，在有一定弧度的刚性轮桥结构下，整个变形车轮总成只需做一次功就可以翻越地面障碍。

上述变形车轮专利同时使用了支重轮和倾斜的固轨轮，还需要在节轨上设置倾斜滚动面让倾斜的固轨轮在其上滚动以固定节轨，其结构较为复杂，轨链复合的履带在其前后两端作大曲率绕转结束时，其节轨的刚性背面对柔性链环造成暴发性冲击，带来很大噪声，而其支重轮在轮桥上的固定安装和拆卸在工艺上难度较大，不利于生产和维护。

发明内容

本发明的目的是提供一种履带轮，其内部传动和履带诱导类似于传统履带，其对地运行方式类似于车轮，其与地面的接触可以是像车辆一样的纵向点式接触，也可以是像履带一样的面式接触，传统履带的对地运行方式是，当遭遇突出障碍时，柔性链环内陷并半包围障碍，支重轮依次在柔性链环上重复翻越障碍的行为，功耗较大，而采用了轮桥结构的本发明的履带轮，用轮桥将支重轮分布固定成一个整体，此时的支重轮就相当于轴承中的滚珠，此时的柔性链环和节轨相当于轴承中的外轴瓦，通过柔性链环上串联的节轨将障碍应力分散到更多的支重轮上，在翻越障碍时可以像车轮一样一次整体通过；为了方便支重轮的安装拆卸，本发明采用轮桥开合法，将轮桥从轮轴孔处分成上轮桥和下轮桥，上轮桥和下轮桥共同组成一个完整的轮轴孔以固定轮轴。拥有节轨结构和轮桥结构的履带轮，相对于地面的运行方式可以被视为一个整体车轮的运行方式。本发明将轨链分工结构应用到履带装置上，减少轨链结构中节轨在回旋绕转时对柔性链环的暴发性冲击，同时发明一种更简便牢固的节轨与柔性链环的连接方法，还发明一种易于安装和拆卸支重轮的轮桥开合法。

为了让普通履带或橡胶履带在作大曲率回旋卷绕时卷绕应力更小、张紧应力更小且地面应力能分散到尽量多的纵向支重轮和横向支重轮上，让运行更平稳、连接更牢靠、支重轮的拆卸安装都更方便、运行噪声更低、运行功耗更小。

本发明采用如下一些技术方案：方案一：一种轨链分工式履带，包括轮桥、导带轮、驱动轮、托带轮、张紧轮、柔性链环以及用于分散地面对支重轮应力的节轨，其特征在于：所述柔性链环的外弧上均匀分布排列一圈节轨，节轨与柔性链环作纵向点式连接，节轨铺设在柔性链环外弧上，用于分散障碍对支重轮的应力，起到将地面应力分散传递给节轨上方多个支重轮的作用，所述节轨长度以能在其上方纵向或斜向放置并保持两个及两个以上支重轮为宜。节轨纵向或斜向上始终同时保持有两个以上的支重轮共同作用于节轨，以达到纵向稳定节轨，避免节轨前后翘簸的目的。支重轮在柔性链环上滚动，所述节轨与柔性链环在纵向上作点式连接，以利于节轨在随柔性链环作大曲率绕转时，节轨两端部能翘离柔性链环，减少在大曲率绕转时卷绕应力的变化，当采用柔性胶体作柔性链环铺设在节轨与支重轮之间时，柔性胶体应尽量使用抗牵拉效果好的纤维复合材料，为了减少支重轮在柔性链环上滚动时沉陷造成的滚动阻力，以及减少柔性链环的卷绕应力，应尽量将柔性链环做薄，减少支重轮的沉陷深度，同时采用在轮桥上横向上并排分布多列支重轮组，支重轮在纵向上交错分布，侧面投影相交，在两个纵向支重轮的跨度中间，设置一条以上的等分线，譬如：当设置四个等分线时，将旁边的支重轮左右分别安放在两条等分线上，将旁边左右隔行的支重轮安放在第三条和第四条等分线上，以达到缩短横向相邻支重轮之间的纵向距离，在较小的面积中排列更多的支重轮，在一节节轨的上方安放尽量多的支重轮，以减少支重轮在柔性链环上的压强和分散地面应力到尽量多支重轮的目的。节轨长度的设定，应考虑在纵向或斜向上排列至少两个及两个以上尽量多的支重轮，同时应顾及节轨在作大曲率绕转时的翘离高度而设定；当采用刚性链条作柔性链环时，节轨长度除考虑在一节节轨上方排列尽量多个支重轮以外，还要考虑节轨长度应覆盖尽量多链条节为宜，同时要顾及节轨在作大曲率绕转时的翘离高度，将节轨作大曲率绕转时的翘离高度控制在一个较合适的范围，如果是在前后部大曲率绕转处设有护轨轮时，节轨的长度应设置成在作大曲率绕转时，节轨两端部翘离高度不超过护轨轮的轮弧边沿。节轨可以是全胶体，也可以是胶体加刚性节轨底板，全胶体节轨的硬度应以能较好地分散地面应力到支重轮为宜，当全胶体的节轨硬度不能很好地满足分散地面应力到支重轮的需要时，则可以采用刚性材质作节轨底板，让刚性的节轨底板与柔软的节轨胎条整合在一起构成复合节轨，刚性材质可以是塑料或金属，节轨通常是铺设串联在柔性链环外，支重轮在柔性链环上滚动，节轨朝向支重轮的一面可以设置成在纵向上有一个固定曲率，该节轨曲率应等于或小于轮桥上固定的支重轮组纵向排列分布的最小曲率。轮桥上的支重轮纵向排列曲率可以是连续固定的，其曲率也可以是在中间部分尽量小，在前后两端逐渐加大；可以将两个轮桥对称拱合，做成橄榄形履带轮或子弹头形履带轮等上下对称的形状，以便于曲率与轮桥最小曲率相等的节轨在轮桥上紧贴支重轮和托带轮稳定绕转。节轨处于障碍和支重轮之间，节轨保持刚直趋势，以利于将障碍对支重轮的应力通过有一定硬度的节轨分散传导给数量更多的支重轮；过垂直墙障碍时，普通履带是先半包围障碍，后支重轮依次重复翻越，多次做功，而履带轮可以像车轮一样，一次翻越，一次做功，整体通过，节约功耗。所述节轨与柔性链环在纵向上作点式连接，在作大曲率绕转时，节轨两端部能翘离柔性链环，减少在大曲率绕转时柔性链环的应力变化，采用本方案能起到：既能加厚履带，分散障碍纵向上对支重轮的应力，又能限制履带的卷绕应力加大，同时又能有效减少和消除履带绕转或过垂直墙障碍时的张力变化。让履带在作大曲率绕转时对柔性的需求和在过垂直墙障碍时对刚性的需求都能同时得到合理的满足而又互不矛盾。

方案二：轨链分工式履带轮的节轨预应力缓冲法，包括柔性链环和节轨，其特征在于：所述柔性链环的外弧上均匀分布排列一圈节轨，节轨与柔性链环作纵向点式连接，以节轨纵向上与柔性链环的连接点位置为分界，以履带轮的运行方向划分节轨的前后部，调整节轨上与柔性链环的纵向连接点位置，使节轨连接点位置的后部长度大于前部，利用节轨的运动惯性力和作大曲率绕转时的离心力，以节轨和柔性链环的连接点为支撑，将后部节轨因长度加长而获得的大过前部节轨的惯性力和离心力，转化成撬动前部节轨向柔性链环靠拢的预应力，让后部节轨在大曲率绕转时，向节轨前端部施加一个提前向柔性链环靠拢的预应力，以利于减少节轨前部在绕转结束时对柔性链环的暴发性冲击。

本说明书中所称节轨前部或后部，是以履带轮的常规前进方向和节轨纵向上与柔性链环的连接点位置为分界而划分的，分界后部节轨通常设置成长度较长的节轨，本说明书中称节轨后部，分界前部的节轨通常设置成长度较短的节轨，本说明书中称节轨前部。节轨上与柔性链环的纵向连接点位置的设定，应根据节轨在应用时的质量、常规速度、常规前进方向、惯性力、离心力、长度以及需要绕转的最大曲率等因素综合计算评估而设定，通常以节轨在常规速度下作大曲率绕转时，节轨前部能获得一个在大曲率绕转结束时，将节轨对柔性链环的冲击减到最小的预应力为宜，为此需要将节轨连接柔性链环的位置向节轨前部调整到一个合适的连接位置，该连接位置可以通过综合计算或实物试验而求得，达到使节轨上连接柔性链环位置后部的节轨，因长度相对大于前部节轨，从而其运动质量也大过前部节轨，因此在作大曲率绕转时，后部节轨能获得一个大于前部节轨的离心力和惯性力，持续撬动前部节轨向柔性链环靠拢的目的。从而得到减缓节轨冲击，减少履带功耗和降低行驶噪声的目的。节轨与柔性链环的串联连接点位置在节轨上表现为前后非对称连接，利用节轨连接点位置的前后不对称性，让节轨在随柔性链环作大曲率绕转时其后部节轨产生一个大过前部节轨的离心力和惯性力，利用这种离心力和惯性力差异，让节轨后部向节轨前部施加一个预应力，使节轨后部提前撬动节轨前部向柔性链环靠拢，减少节轨在绕转结束时对柔性链环的暴发性冲击的目的，节轨上与柔性链环的串联连接位置，应根据不同的履带在使用时的常规速度、质量、惯性力、离心力、长度、绕转半径以及需要得到的预应力大小等因素综合评估计算或实物试验后设定，目标是让履带在常规速度下作大曲率绕转时，能得到一个将节轨对柔性链环的冲击减到最小的预应力。

方案三：轨链分工式履带轮的节轨与柔性链环契合法，包括柔性链环和节轨，其特征在于：所述柔性链环上设置有凸起的榫头，所述节轨上设置有凹进的榫槽与柔性链环上凸起的榫头契合。

榫头和榫槽可以是柱式的“1”字形，也可以是横式的“一”字形、还可以是“个”字形、倒三角的楔形、也可以是T形、倒L形、Y形等上大下小适合于牵拉固定和契合的形状。所述榫头内埋设有刚性榫梁，所述节轨的榫槽上设有一个及一个以上贯穿节轨的节轨螺孔，用螺杆穿过所述节轨螺孔，辅助将节轨连接固定在柔性链环榫头中埋设的刚性榫梁上。所述榫头和榫槽除使用上述辅助紧固的螺杆连接方法外，还可以使用胶粘、热压等方式辅助紧固连接，柔性链环的外弧面上可以设置高密度排列的外凸齿条，任意一个齿条都可充作榫头，节轨上设置与柔性链环等密度排列的内凹齿槽，任意一个内凹齿槽都可以充作榫槽与柔性链环上的榫头契合连接，当履带整体运行时，外凸齿条和内凹齿槽相互吻合，互不干涉。

方案四：采用刚性轮桥和交错支重轮的轨链分工式履带轮。所述柔性链环的外弧上均匀分布排列一圈节轨，节轨与柔性链环作纵向点式连接，节轨有一定的硬度，节轨铺设在柔性链环外弧上，用于分散障碍对支重轮的应力，起到将地面应力通过中间节轨和柔性链环分散到尽量多的支重轮上的作用。

所述轨链分工式履带轮侧视呈三角形，所述轮桥安放在履带的三个边中，以起到固定沿纵向分布的支重轮或托带轮的作用，此处所称的轮桥也包括安装托带轮的支重架。三边轮桥的滚轮最小分布曲率设置成相等的曲率。节轨朝向支重轮一面的纵向曲率应等于或小于轮桥最小曲率。以保证节轨与相邻节轨端面抵触贴合形成的拱凸曲率，不大于轮桥上支重轮纵向分布的最小曲率，以避免节轨与轮桥上的支重轮脱离接触。支重轮还可以采用前后两端大，中部小的连续变化曲率的方式作纵向分布，此时节轨的纵向曲率应等于或小于支重轮沿纵向分布的最小曲率。在柔性链环上横向放置两排及两排以上的支重轮，并列的支重轮作纵向交错排列，侧面投影相交，以利于缩短相邻支重轮之间的跨度，达到在一个节轨的上方放置尽量多的支重轮，分散地面应力到支重轮的目的。所述柔性链环上设置有凸起的楔形榫头，所述节轨上设置有凹进的楔形榫槽与柔性链环上凸起的楔形榫头契合，所述节轨纵向曲率与支重轮纵向分布曲率吻合，节轨前后相邻端头的侧视边线，与从支重轮最小分布曲率的虚拟圆心辐射出的等度分割线重叠吻合，相邻节轨之间对地一面在轮桥最小曲率处作无缝排列，相对地面形成一个整体形态，所述节轨的侧视形状可设置成棱形、长方形或相互撘接的S形等，但需要在注意其在运转到支重轮最小分布曲率处时节轨之间要相互吻合，在运转到支重轮最大分布曲率处需要翘起时，节轨之间要互不干涉。被柔性链环串联的节轨与支重轮的最小分布曲率有共同的理论圆心，节轨沿轮桥弧面作扇形等度分割排列，相邻节轨间的间隙最小化，使运行中的轨链分工式履带节轨的外弧面，相对地面来说成为一个结构严密的无缝整体，能避免尖细障碍的嵌入。承重和传动分离的轨链结构，使履带的厚度不再受卷绕运动的限制，节轨间不再发生抵触现象，因此可制成多层复合的防爆、抗穿甲履带。为避免大的异物落入，可利用轮桥的刚性结构延长轮桥两侧的支撑板以充当密封挡泥板，或在轮桥两侧加装柔性挡板到接近柔性链环。

方案五：采用轮桥开合法，将轮桥从轮轴孔处分成上下两部分，上轮桥采用在顶部或支重轮间隙间使用横梁将轮桥纵梁连成一个整体，下轮桥可以是非整体的，能单独封闭每一个上轮桥轮轴孔的连接板或轮轴抱箍，只要能将支重轮轮轴封闭在上轮桥的轮轴孔中就行，在此情况下，上轮桥的前后两端轮轴与支重架相连。下轮桥也可以做成一个整体，下轮桥采用在支重轮的间隙中使用横梁将轮桥纵梁连接固定在一起形成一个整体，轮桥横梁可以是凸字形，其凸字形顶部嵌入两纵梁之间固定两纵梁的并列相对位置，用螺丝将横梁紧固在纵梁上。横梁与纵梁也可以设置成一个整体。轮桥的轮轴孔可以设置成与轮轴吻合的圆形、方形、六角形、三角形、 多边形以及其它适合于吻合和固定轮轴的形状。譬如：当轮轴采用方形时，上轮桥轴孔可以是与轮轴吻合的方形，而下轮桥与轮轴接触部可以设置成没有凹陷和凸起的平滑结构；反之，下轮桥也可以设置成与上轮桥的凹槽凸进吻合的嵌合结构，或设置成用同样的凹槽共同包围轮轴的拱合结构。又譬如：当轮轴采用三角形轮轴时，上轮桥的轮轴孔可以设置成方形，而下轮桥的轮轴孔可以设置成能嵌入上轮桥轮轴的凸字形，在凸字形的凸顶顶部设置上开口的倒三角形与三角形轮轴吻合，将三角轮轴安放其上，将下轮桥的凸起嵌入上轮桥的凹槽中，形成一个封闭的三角形，将三角形轮轴吻合固定。再譬如：当轮轴采用多边形时，上轮桥轴孔可以是与轮轴吻合的多边形，而下轮桥与轮轴接触部可以设置成有凹陷的多边形结构；与上轮桥共同包围轮轴，形成拱合的多边形封闭结构，上轮桥和下轮桥吻合在一起共同固定支重轮轮轴。在上轮桥和下轮桥的侧面，采用一个凹形抱箍来固定上下轮桥，将上轮桥的顶部和下轮桥的底部嵌入凹形抱箍的凹槽中，可以选择将凹槽设置成开口处大而槽底处小的斜槽，将凹槽的至少一个内边设置成斜边做成轮桥抱箍，将轮桥抱箍贴合扣撘在上轮桥和下轮桥侧面，用螺丝将轮桥抱箍向轮桥侧面不断收紧，此时，上轮桥和下轮桥将不断被挤压进相对不断变小的轮桥抱箍的喇叭形凹槽中，相互不断靠拢，在上轮桥和下轮桥到达轮桥抱箍凹槽底部时或到达轮桥抱箍凹槽底部前被轮桥抱箍挤压贴合固定在一起。也可以选择设置上下轮桥的上下两边横截面向两侧呈锥形，设置轮桥抱箍的凹形槽为方形槽，将上轮桥和下轮桥与轮桥抱箍贴合一面的上下两个面设置成横截面成锥形，当拧紧轮桥抱箍的紧固螺丝时，上轮桥和下轮桥形成的锥形横截面被不断挤向轮桥抱箍的方形凹槽中，锥形横截面相对不断变大，上下轮桥在挤压下相互靠拢，从而达到固定支重轮轮轴的目的。综上所述，只要能使上轮桥和下轮桥在被收进轮桥抱箍的凹槽时，能相对凹槽不断变大就可达到紧固上下轮桥的目的，因此可以选择将上下轮桥做成横断面为锥形，也可选择将轮桥抱箍凹槽做成开口较大的喇叭形。为了分散轮桥抱箍的压力，当采用沿轮桥纵向长度较短的轮桥抱箍时，应将尽量多的轮桥抱箍沿轮桥侧面纵向并排分布。为了最大限度的分散应力，通常采用将轮桥抱箍做成一个与上轮桥和下轮桥长度尽量接近的吻合扣撘的整体，履带轮的支重架连接在下轮桥的前后两端，当拆除轮桥抱箍时，只需揭起上轮桥就可以方便地安放和取出任何一个支重轮，如果将履带轮的支重架连接在上轮桥的前后两端，在拆除轮桥抱箍时，需先拆卸履带，再向外揭起下轮桥。在承重较小和应力分散要求不高的情况下，也可采用将上轮桥和下轮桥直接用穿钉或螺杆固定在一起的结构；甚至可采取用连接板加螺丝直接将轮轴固定在上轮桥或下轮桥轮轴孔中的方式，也就是只要一个上轮桥或下轮桥，然后将支重轮的轮轴安放在一面开口的轮轴孔中，再使用连接板或轮轴抱箍将轮轴锁紧在轮轴孔中。

综合上面几个方案，本发明具备以下一些特征：

所述节轨铺设在柔性链环的外弧上，与柔性链环在纵向上作点式连接，节轨长度设置为在其上方能同时容纳至少两个及两个以上纵向或斜向排列的支重轮，所述支重轮安放在轮桥上，按一定纵向分布曲率排列，所述节轨的纵向曲率等于或小于轮桥上排列的支重轮纵向分布曲率。

所述柔性链环的外弧上均匀分布排列一圈节轨，节轨与柔性链环作纵向点式连接，以节轨纵向上与柔性链环的连接点位置为分界，划分节轨的前后部，调整节轨上与柔性链环的纵向连接点位置，使节轨连接点位置的后部长度大于前部，利用节轨的运动惯性力和作大曲率绕转时的离心力，以节轨和柔性链环的连接点为支撑，将后部节轨因长度加长而获得的大过前部节轨的惯性力和离心力，转化成撬动前部节轨向柔性链环靠拢的预应力，让后部节轨在大曲率绕转时，向节轨前端部施加一个提前向柔性链环靠拢的预应力，以利于减少节轨在绕转结束时对柔性链环的暴发性冲击。

所述柔性链环上设置有凸起的榫头，所述节轨上设置有凹进的榫槽与柔性链环上凸起的榫头契合。

所述轮桥从轮轴孔处纵向分成上轮桥和下轮桥，上轮桥和下轮桥通过机械部件箍合固定在一起，共同形成轮轴孔，支重轮的轮轴安放在轮轴孔中。

所述上轮桥和下轮桥的侧面设有凹槽形轮桥抱箍，通过拧紧凹槽形轮桥抱箍侧面连接上轮桥或下轮桥的螺钉，将上轮桥和下轮桥挤进不断相对变小的凹槽形轮桥抱箍的凹槽中，从而将上轮桥和下轮桥箍合挤压并固定在一起。

所述上轮桥或下轮桥的轮桥纵梁之间设有轮桥横梁，所述轮桥横梁穿过纵向相邻支重轮之间的间隙将并排的纵向轮桥纵梁连接固定成一个整体。

所述支重轮通过独立的轮轴在轮桥上并排多列且纵向交错排列，在纵向两个支重轮的轴心跨度之间，设置至少两条或两条以上的等分线，将横向相邻的左右支重轮分别设置在等分线上，三个以上相邻的支重轮之间呈斜向排列，以达到无限缩小相邻支重轮之间的纵向跨度、增加单个节轨上对应的支重轮数量、通过节轨有效分散地面应力到尽量多支重轮上的目的。

所述柔性链环为刚性链条，所述刚性链条通过串轨链片与节轨底板连接。

所述节轨的曲率以支重轮最小分布曲率的虚拟圆心为中心，节轨侧视的内弧线和外弧线被该虚拟圆心辐射出的等度分割线等度分割，构成节轨的长度，节轨前后两端边线与从虚拟圆心辐射出的等度分割线在理论上重叠吻合。

所述支重轮的轮轴由连接板加螺丝坚或直接用轮轴抱箍紧固在上轮桥的轮轴孔中。

所述上轮桥和下轮桥的侧面设有至少一个凹槽形轮桥抱箍，通过拧紧凹槽形轮桥抱箍侧面连接上轮桥或下轮桥的轮桥连接螺杆，将上轮桥和下轮桥挤进不断相对变小的凹槽形轮桥抱箍的凹槽中，从而将上轮桥和下轮桥（802）箍合挤压并固定在一起。

所述节轨朝向支重轮一面设有刚性的节轨底板。

所述榫头和榫槽的形状以上大下小适合于牵拉固定和契合为宜。

所述履带轮前后两端设置有保护节轨（201）的护轨轮。

所述榫头内埋设有刚性榫梁，所述节轨的榫槽上设有一个及一个以上贯穿节轨的节轨螺孔，用螺杆穿过所述节轨螺孔，辅助将节轨连接固定在柔性链环榫头中埋设的刚性榫梁上。

所述轨链分工式履带轮侧视呈三角形，三角形前后两边上设置的托带轮分布曲率与轮桥上支重轮的最小分布曲率相等。

所述支重轮的轮轴由连接板加螺丝坚或直接用轮轴抱箍紧固在上轮桥的轮轴孔中。

所述上轮桥和下轮桥的侧面设有至少一个凹槽形轮桥抱箍，通过拧紧凹槽形轮桥抱箍侧面连接上轮桥或下轮桥的轮桥连接螺杆，将上轮桥和下轮桥挤进不断相对变小的凹槽形轮桥抱箍的凹槽中，从而将上轮桥和下轮桥（802）箍合挤压并固定在一起。

所述轮桥对称拱合，做成橄榄形履带轮或子弹头形履带轮等上下对称的形状，以便曲率与轮桥最小曲率相等的节轨在轮桥上紧贴支重轮和托带轮稳定绕转。

附图说明下面结合实施方式和附图对本发明一种轨链分工式履带作进一步详细描述。

图1是本发明的节轨与柔性链环楔形契合示意图。

图2是本发明的节轨与柔性链环T形契合示意图。

图3是本发明的节轨与柔性链环的分解示意图。

图4是本发明的轨链分离式结构在传统履带上应用局部示意图。

图5是本发明的轨链分离式结构在传统履带上应用，沿图4所示A-A线的剖视图。

图6是本发明的轨链分离式结构在传统履带上应用的分解示意图。

图7是本发明的轨链分工式履带轮、其节轨与柔性链环契合法及预应力缓冲法应用于三角履带实施例，整体结构侧视图。

图8是本发明的轨链分工式履带轮、其节轨与柔性链环契合法及预应力缓冲法应用于三角履带实施例，局部结构示意图。

图9是本发明的轨链分工式履带轮、其节轨与柔性链环契合法及预应力缓冲法应用于三角履带实施例，整体分解示意图。

图10是本发明的轨链分工式履带轮、其节轨与柔性链环契合法及预应力缓冲法应用于交错支重轮式履带实施例，结构斜视图。

图11是本发明的轨链分工式履带轮、其节轨与柔性链环契合法及预应力缓冲法应用于交错支重轮式履带实施例，结构示意图。

图12是本发明的轨链分工式履带轮、其节轨与柔性链环契合法及预应力缓冲法应用于交错支重轮式履带实施例，分解示意图。

图13是本发明轨链分工式履带结构应用于齿形支重轮履带实施例的结构示意图。

图14是本发明轨链分工式履带结构应用于齿形支重轮履带实施例的分解示意图。

图15是本发明的轮桥开合法的轮桥开合结构总成示意图。

图16是本发明的轮桥开合法的轮桥总成分解示意图。

图17是本发明的轮桥开合法的轮轴和轮轴孔变化之多边形吻合结构示意图。

图18是本发明的轮桥开合法的轮轴和轮轴孔变化之三角形吻合结构示意图。

图19是本发明的轮桥开合法的轮轴和轮轴孔变化之方形吻合结构示意图。

图20是本发明的轮桥开合法的轮桥总成结构分解示意图。

图21是本发明轨链分工式履带轮、其节轨与柔性链环契合法及预应力缓冲法及轮桥开合法应用于三角履带轮的整体结构侧视图。

图22是本发明轨链分工式履带轮、其节轨与柔性链环契合法及预应力缓冲法及轮桥开合法应用于三角履带轮沿图21的B-B线剖视图。

图23是本发明轨链分工式履带轮、其节轨与柔性链环契合法及预应力缓冲法及轮桥开合法应用于三角履带轮总成的结构分解示意图

以下是本发明说明书中主要附图标记说明：

图中（101）为柔性链环，（102）为榫头，（1021）为楔形榫头，（1022）为T形榫头（103）为榫梁，（1031）为榫梁螺孔，（105）为串轨链片，（201）为节轨，（202）为榫槽，（2021）为楔形榫槽，（2022）为T形榫槽，（2011）为节轨端头包边，（2012）为节轨侧面包边，（2013）为节轨底板，（2014）为节轨胎条，（203）为节轨螺孔，（301）为托带轮，（302）为调节槽，（303）为支重架，（401）为支重轮，（4011）为齿形支重轮，（402）为导带轮，（403）为端头导带轮，（404）为导带挡边，（4031）为驱动齿，（4032）为端头导带轮履剌槽，（4034）为驱动齿孔，（405）为轮轴，（4051）为轮轴轴承，（406）为驱动轴，（407）为驱动轮，（4071）为驱动轮法兰盘，（501）为护轨轮，（5011）为护轨轮轮胎，（601）为轮桥，（6011）为轮桥连接孔，（6012）为轮桥连接螺杆，（6013）为支重架连接孔，（6015）为轮桥连接套筒，（701）为履板，（702）为履刺，（7011）为履板加强筋，（801）为上轮桥，（8011）为上轴孔，（802）为下轮桥，（8021）为下轴孔，（803）为轮桥抱箍，（8031）为轮轴抱箍，（804）为轮桥纵梁，（805）为轮桥横梁，（806）为支重轮滚动孔，（808）为轮桥架。

具体实施例一

如图1、图3所示，本发明的实施例为节轨与柔性链环楔形契合的轨链分离式复合履带。在柔性链环（101）上设置有榫头（102），该榫头（102）为楔形榫头（1021），在楔形榫头（1021）的榫梁孔（1032）中埋设有刚性的榫梁（103），在柔性链环（101）的外弧上沿纵向铺设一圈节轨（201），在节轨（201）上设置有榫槽（202），该榫槽（202）为楔形榫槽（2021），柔性链环（101）在纵向上通过楔形榫头（1021）与节轨（201）上的楔形榫槽（2021）契合连接，将节轨（201）牵拉固定并串联在柔性链环（101）上。在节轨（201）上设置有刚性节轨底板（2013）和节轨胎条（2014），节轨底板（2013）上设置有节轨端头包边（2011），以及楔形榫槽（2021），该榫槽（2021）的背面对应为凸出的榫头（102），与节轨胎条（2014）上的榫槽（202）吻合，起辅助固定节轨胎条（2014）在节轨底板（2013）上的作用，节轨（201）上设的节轨螺孔（203）贯穿节轨胎条（2014）和节轨底板（2013），用螺杆穿过其中辅助将节轨（201）固定在柔性链环（101）的榫梁（103）的榫梁螺孔（1031）上。节轨（201）上与柔性链环（101）的串联连接的榫头（102）与榫槽（202）契合点处于节轨（201）纵向上约三分之一处的位置。榫头（102）内埋设有刚性榫梁（103），所述节轨（201）的榫槽（202）上设有一个及一个以上贯穿节轨（201）的节轨（201）螺孔，用螺杆穿过所述节轨（201）螺孔，辅助将节轨（201）连接固定在柔性链环（101）榫头（102）中埋设的刚性榫梁（103）上。

具体实施例二

如图1、图2所示，本发明的实施例为节轨与柔性链环T形契合的轨链分离式复合履带。在柔性链环（101）的外弧上沿纵向铺设一圈节轨（201），柔性链环（101）通过T形榫头（1022）与节轨（201）上的T形榫槽（2022）契合连接，将节轨（201）牵拉固定并串联在柔性链环（101）上。节轨（201）上与柔性链环（1012）的串联连接的T形榫头（102）与T形榫槽（2022）契合点处于节轨（201）纵向上约三分之一处的位置。T形榫头（1022）与节轨（201）上的T形榫槽（2022）通过胶粘或热压方式辅助契合固定。

具体实施例三

以图1、图2为参考基础，如图3、图4、图5、图6所示，本发明的实施例为轨链分工式履带轮、其节轨与柔性链环契合法在普通履带上的应用，包括作纵向交错的并排放置的多列支重轮（401），以及用于安放支重轮（401）的轮桥（601）、用于将轮桥（601）固定连接在一起的轮桥连接螺杆（6013）穿过轮桥连接螺孔（6012）和放置在轮桥（601）之间的轮桥连接套筒（6015），将轮桥（601）紧固在两侧的支重架（303）上，覆盖在支重轮（401）上组成柔性链环（101）的履板（701）、履剌（702）、分散地面应力的履板加强筋（7011）、从加强筋延伸出来的楔形榫头（1021）、起支重作用的导带轮（402）、端头导带轮（403）、端头导带轮履剌槽（4032）、用于分散地面应力的节轨（201）、节轨螺孔（203）、与履板加强筯延伸出来的楔形榫头（1021）契合的楔形榫槽（2021）、增加节轨（201）刚性的节轨底板（2013）、分散应力压强的节轨胎条（2014）、辅助箍紧节轨胎条（2014）的节轨端头包边（2011）、驱动轮（407）、驱动轴（406）、驱动轴轴承（4061）、掩护节轨（201）在绕转时作翘离运动的护轨轮（501）、轮轴（405）、轮轴轴承（4051）等。

将支重轮（401）沿纵向曲率安放在刚性的轮桥（601）上，多列支重轮（401）并排放置，且纵向交错，在轮桥（601）之间放置轮桥连接套筒（6015）对准轮桥连接螺孔（6012），用轮桥连接螺杆（6013）穿过轮桥连接螺孔（6012），将轮桥（601）紧固在两侧的支重架（303）上，在支重轮（401）上覆盖柔性链环（101），柔性链环（101）包括分散地面应力的履板（701）、防止侧滑的履剌（702）、横向分散地面应力和保护驱动齿的履板加强筋（7011），从履板加强筋（7011）延伸出一个楔形榫头（1021）与节轨（201）上刚性节轨底板（2013）的楔形榫槽（2021）契合，节轨（201）通过触地胎条和刚性节轨底板（2013），将地面应力分散到处于节轨（201）上方的多个支重轮（401）上，导带轮（402）同时也起支重作用，端头导带轮（403）在履带装置的前后部通过轮轴（405）和轮轴轴承（4051）连接固定在支重架（303）上，端头导带轮（403）上设有端头导带轮履剌槽（4032），用于在履带的前后卷绕运行中让履剌（702）从其中滑过，起到诱导履带沿纵向卷绕运行的作用，履带另一侧的驱动轮（407）也有端头导带轮（403）的作用，其上加装有轮轴轴承（4051），并加装有与动力装置连接的驱动轴（406），驱动轮通过驱动齿***履带齿孔拨动履带卷绕运行，履板加强筯（7011）延伸出的楔形榫头（1021）契合连接节轨（201），将节轨（201）纵向串联成一个环形，节轨（201）楔形槽上对应楔形榫头（1021）的位置设有贯通节轨胎条（2014）和节轨底板（2013）的节轨螺孔（203），用螺杆将节轨（201）辅助固定在楔形榫头（1021）上，节轨（201）上设有辅助箍紧节轨胎条（2014）的节轨端头包边（2011），在履带的前后两端部设有护轨轮（501），护轮轮上设有护轨轮轮胎（5011），护轨轮（501）掩护节轨（201）在前后两端作大曲率绕转运动。

具体实施例四

以图1、图2、图3为参考基础，如图7、图8、图9所示，本发明的实施例为轨链分工式履带轮、其节轨与柔性链环契合法及预应力缓冲法在交错支重轮式三角履带总成上的应用。包括作纵向交错的并排放置的多列支重轮（401），以及用于安放支重轮（401）的轮桥（601）、用于将轮桥（601）固定连接在一起的轮桥连接螺杆（6013）穿过轮桥连接螺孔（6012）和放置在轮桥（601）之间的轮桥连接套筒（6015），将轮桥（601）紧固在两侧的支重架（303）上，覆盖在支重轮（401）上组成柔性链环（101）的履板（701）、履剌（702）、分散地面应力的履板加强筋（7011）、从加强筋延伸出来的楔形榫头（1021）、导带轮（402）、充当张紧轮的端头导带轮（403）、端头导带轮履剌槽（4032）、用于分散地面应力的节轨（201）、节轨螺孔（203）、与履板（701）加强筯延伸出来的楔形榫头（1021）契合的楔形榫槽（2021）、增加节轨（201）刚性的节轨底板（2013）、分散应力压强的节轨胎条（2014）、辅助箍紧节轨胎条（2014）的节轨端头包边（2011）和节轨侧面包边（2012）、驱动轮、驱动轴（406）、驱动轴轴承（4061）、掩护节轨（201）在绕转时作翘离运动的护轨轮（501）、轮轴（405）、轮轴轴承（4051）、驱动轮法兰盘（4071）、托带轮（301）、张紧轮的调节槽（302）。

在柔性链环（101）的外弧上均匀分布排列一圈节轨（201），所述节轨（201）铺设在柔性链环（101）的外弧上，与柔性链环（101）在纵向上作点式连接，节轨（201）长度设置为在其上方能同时容纳至少两个及两个以上纵向或斜向排列在轮桥（601）上的支重轮（401），所述支重轮（401）安放在轮桥（601）上，按一定纵向分布曲率排列，所述节轨（201）的纵向曲率等于或小于轮桥（601）上排列的支重轮（401）纵向分布曲率。将支重轮（401）沿纵向曲率安放在轮桥（601）上，多列支重轮（401）并排放置，且纵向交错，在纵向相邻的两个支重轮（401）的轴心跨度之间设定两条等分线，将横向相邻的左右两个支重轮（401）分别设置在两条等分线上，三个相邻支重轮（401）之间呈斜向排列，在轮桥（601）之间放置轮桥连接套筒（6015）对准轮桥连接螺孔（6012），用轮桥连接螺杆（6013）穿过轮桥连接螺孔（6012），将轮桥（601）紧固在两侧的支重架（303）上，在支重支架的前后两边沿纵向安放托带轮（301），托带轮（301）纵向的分布曲率与轮桥（601）上支重轮（401）的最小纵向分布曲率相同，在三角形顶部安放驱动轮（407），驱动轮（407）通过驱动轴（406）获得动力，驱动轮法兰盘（4071）用于将支重架（303）和驱动轮（407）连接在车体上。在支重轮（401）、托带轮（301）、端头导带轮（403）和驱动轮（407）上覆盖柔性链环（101），柔性链环（101）包括分散地面应力的节轨（201）和将节轨（201）串联在一起的像胶履带，履带内弧上设上有履剌（702），用于和支重轮（401）以及导带轮（402）作用，诱导履带保持纵向稳定运行，橡胶履带上设有一个T形榫头（102）与有一定刚性的节轨（201）上的T形榫槽（2022）契合，节轨（201）将地面应力通过中间橡胶履带分散传导到处于节轨（201）上方的多个支重轮（401）上，支重轮（401）同时也起辅助导带作用，端头导带轮（403）在履带装置的前后部通过轮轴（405）和轮轴轴承（4051）连接固定在支重架（303）上，端头导带轮（403）诱导履带作卷绕运行，在端头导带轮（403）上设有端头导带轮（403）履剌槽，用于在履带的前后卷绕运行中让履剌（702）从其中滑过，起到诱导履带沿纵向卷绕运行的作用，履带顶部的驱动轮（407）外弧上设有凹形的驱动齿，驱动轮（407）通过轮轴轴承（4051）与驱动轴（406）连接，驱动轮（407）通过拨动履带驱动齿带动履带卷绕运行，橡胶履带上的T形榫头（102）契合连接节轨（201）上的T形榫槽（2022），将节轨（201）纵向串联成一个环形，节轨底板（2013）通过节轨端头包边（2011）和节轨侧面包边（2012）将胎条（2014）固定，节轨（201）T形榫槽（2022）上对应T形榫头（102）的位置设有贯通节轨（201）的节轨螺孔（203），用螺杆将节轨（201）辅助固定在T形榫头（102）上。节轨（201）具备和轮桥（601）上支重轮（401）的最小纵向分布曲率相同的纵向曲率。以节轨（201）纵向上与柔性链环（101）的连接点位置为分界，划分节轨（201）的前后部，调整节轨（201）上与柔性链环（101）的纵向连接点位置，使节轨（201）连接点位置的后部长度大于前部，利用节轨（201）的运动惯性力和作大曲率绕转时的离心力，以节轨（201）和柔性链环（101）的连接点为支撑，将后部节轨（201）因长度加长而获得的大过前部节轨（201）的惯性力和离心力，转化成撬动前部节轨（201）向柔性链环（101）靠拢的预应力，让后部节轨（201）在大曲率绕转时，向节轨（201）前端部施加一个提前向柔性链环（101）靠拢的预应力，以利于减少节轨（201）在绕转结束时对柔性链环（101）的暴发性冲击。

具体实施例五

以图1、图2、图3为参考基础，如图10、图11、图12所示，本发明的实施例为轨链分工式履带轮、其节轨与柔性链环契合法及预应力缓冲法在交错支重轮式橡胶履带总成上的应用，包括作纵向交错的并排放置的四列支重轮（401），以及用于安放支重轮（401）的轮桥（601）、用于将轮桥（601）固定连接在一起的轮桥连接螺杆（6013）穿过轮桥连接螺孔（6012）和放置在轮桥（601）之间的轮桥连接套筒（6015），将轮桥（601）紧固在两侧的支重架（303）上，覆盖在支重轮（401）上组成柔性链环（101）的履板（701）、履剌（702）、分散地面应力的履板加强筋（7011）、从加强筋延伸出来的楔形榫头（1021）、导带轮（402）、端头导带轮（403）、端头导带轮履剌槽（4032）、用于分散地面应力的节轨（201）、节轨螺孔（203）、与履板加强筯延伸出来的楔形榫头（1021）契合的楔形榫槽（2021）、增加节轨（201）刚性的节轨底板（2013）、分散应力压强的节轨胎条（2014）、辅助箍紧节轨胎条（2014）的节轨端头包边（2011）、驱动轮（407）、驱动轴（406）、驱动轴轴承（4061）、掩护节轨（201）在绕转时作翘离运动的护轨轮（501）、轮轴（405）、轮轴轴承（4051）、托带轮（301）、张紧轮调节槽（302）

将支重轮（401）沿纵向曲率安放在轮桥（601）上，四列支重轮（401）并排放置，且纵向交错，在轮桥（601）之间放置轮桥连接套筒（6015）对准轮桥连接螺孔（6012），用轮桥连接螺杆（6013）穿过轮桥连接螺孔（6012），将轮桥（601）紧固在两侧的支重架（303）上，在支重支架上设有张紧轮调节槽（302），用于调节托带轮（301）从而起到调节履带张力的作用。在履带装置的后部安放驱动轮（407），驱动轮（407）通过驱动轴（406）获得动力，在支重轮（401）、托带轮（301）、端头导带轮（403）和驱动轮（407）上覆盖柔性链环（101），所述柔性链环（101）的外弧上均匀分布排列一圈节轨（201），节轨（201）与柔性链环（101）作纵向点式连接，柔性链环（101）上设置有凸起的榫头（102），节轨（201）上设置有凹进的榫槽（202）与柔性链环（101）上凸起的榫头（102）契合。以节轨（201）纵向上与柔性链环（101）的连接点位置为分界，划分节轨（201）的前后部，调整节轨（201）上与柔性链环（101）的纵向连接点位置，使节轨（201）连接点位置的后部长度大于前部，利用节轨（201）的运动惯性力和作大曲率绕转时的离心力，以节轨（201）和柔性链环（101）的连接点为支撑，将后部节轨（201）因长度加长而获得的大过前部节轨（201）的惯性力和离心力，转化成撬动前部节轨（201）向柔性链环（101）靠拢的预应力，让后部节轨（201）在大曲率绕转时，向节轨（201）前端部施加一个提前向柔性链环（101）靠拢的预应力，以利于减少节轨（201）在绕转结束时对柔性链环（101）的暴发性冲击。

支重轮（401）和带有导带边的导带轮（402）一起交错安放在轮桥（601）上，并在柔性链环（101）上滚动，导带轮（402）上设有导带挡边（404），用来诱导履带纵向运行，导带轮（402）的分布是隔一个纵向上的支重安放一个，导带边作用在柔性链环（101）的边上，诱导履带沿纵向运行。橡胶履带上设有一个楔形榫头（1021）与刚性的节轨底板（2013）的楔形榫槽（2021）契合，地面应力通过节轨胎条（2014）被部分分散后传递到刚性的节轨底板（2013）上，被节轨底板（2013）彻底分散后，通过橡胶带传递给节轨（201）上方的多个支重轮（401），端头导带轮（403）在履带装置的前后部通过轮轴（405）和轮轴轴承（4051）连接固定在支重架（303）上，端头导带轮（403）诱导履带作卷绕运行，在端头导带轮（403）上设有端头导带挡边（404），用于在履带的前后卷绕运行中诱导履带沿纵向运行，驱动轮（407）通过轮轴轴承（4051）与驱动轴（406）连接，驱动轮（407）通过拨动履带带动履带卷绕运行，橡胶履带上的楔形榫头（1021）契合连接节轨底板（2013）上的楔形榫槽（2021），将节轨（201）纵向串联成一个环形，节轨底板（2013）楔形槽上对应楔形榫头（1021）的位置设有贯通节轨底板（2013）和节轨胎条（2014）的节轨螺孔（203），用螺杆将节轨（201）辅助固定在楔形榫头（1021）的刚性横梁上。节轨（201）具备和轮桥（601）上支重轮（401）的最小纵向分布曲率相同的纵向曲率，节轨（201）的曲率以支重轮（401）最小分布曲率的虚拟圆心为中心，节轨（201）侧视的内弧线和外弧线被该虚拟圆心辐射出的等度分割线等度分割，构成节轨（201）的长度，节轨（201）前后两端边线与从虚拟圆心辐射出的等度分割线在理论上重叠吻合。支重轮（401）通过独立的轮轴（405）在轮桥（601）上并排多列且纵向交错排列，在纵向两个支重轮的轴心跨度之间，设置至少两条或两条以上的等分线，将横向相邻的左右支重轮（401）分别设置在等分线上，三个以上相邻的支重轮（401）之间呈斜向排列，以达到无限缩小相邻支重轮（401）之间的纵向跨度、增加单个节轨（201）上对应的支重轮（401）数量、通过节轨（201）有效分散地面应力到尽量多支重轮（401）上的目的。

具体实施例六

以图1、图2、图3以及图7上的支重架（303）为参考基础，如图13、图14所示，本发明的实施例为轨链分工式履带轮、其节轨与柔性链环契合法及预应力缓冲法在链条传动齿形支重轮履带总成上的应用，包括一列齿形支重轮（4011），以及用于安放齿形支重轮（4011）的轮桥（601）、支重架（303）、节轨（201）和链条、串轨链片（105）、端头导带轮（403）、端头导带轮履剌槽（4032）、节轨螺孔（203）、楔形榫头（1021）契合的楔形榫槽（2021）、增加节轨（201）刚性的节轨底板（2013）、分散应力压强的节轨胎条（2014）、辅助箍紧节轨胎条（2014）的节轨端头包边（2011）、驱动轮（407）、驱动轴（406）、驱动轴轴承（4061）、掩护节轨（201）在绕转时作翘离运动的护轨轮（501）、轮轴（405）、轮轴轴承（4051）、托带轮（301）。

包括一列齿形支重轮（4011），以及用于安放齿形支重轮（4011）的轮桥（601）、将轮桥（601）紧固在两侧的支重架（303）上，由节轨（201）和链条组成的履带覆盖在齿形支重轮（4011）上，每节节轨（201）覆盖4节链片，其中一节链片作为串轨链片（105）用来将节轨（201）串联在链条上，链条覆盖齿形支重轮（4011），齿形支重轮（4011）固定在轮桥（601）上，齿形支重轮（4011）的齿契合在链条齿孔中，齿形支重轮（4011）在链条上契合滚动，

将齿形支重（4011）轮沿纵向曲率安放在轮桥（601）上，一列齿形支重轮（4011）安放在轮桥（601）上，轮桥连接套筒（6015）对准轮桥连接螺孔（6012），用轮桥连接螺杆（6013）穿过轮桥连接螺孔（6012），将轮桥（601）紧固在两侧的支重架（303）上，在支重支架上设置有托带轮（301），托带轮（301）充作张紧轮（408）通过调节拉杆（3021）在调节槽（302）中滑支调节履带的张力，托带轮（301）纵向的分布曲率与轮桥（601）上齿形支重轮（4011）的最小纵向分布曲率相同，在履带后部废设置驱动轮（407），驱动轮（407）通过驱动轴（406）获得动力，支重架（303）连接在车体上。而后在齿形支重轮（4011）、托带轮（301）、端头导带轮（403）和驱动轮（407）上覆盖柔性链环（101），柔性链环（101）包括分散地面应力的节轨（201）和将节轨（201）串联在一起的链条，齿形支重轮（4011）通过链条传动，齿形支重轮（4011）同时承担诱导链条沿纵向运行的导带轮作用，诱导履带保持纵向稳定运行，节轨（201）将地面应力通过中间链条分散传导到处于节轨（201）上方的多个齿形支重轮（4011）上，端头导带轮（403）在履带装置的前后部通过轮轴（405）和轮轴轴承（4051）连接固定在支重架（303）上，端头导带轮（403）诱导履带作卷绕运行，在端头导带轮（403）上设有端头导带轮驱动齿（4031），凸形的驱动齿（4031）***柔性链环（101）的驱动齿孔（4034）拨动履带纵向运动，端头导带轮（4031）上设有导带挡边（404）用于在履带的前后卷绕运行中诱导履带沿纵向卷绕运行的，履带后部的驱动轮（407）通过轮轴轴承（4051）与驱动轴（406）连接，驱动轮（407）通过驱动齿与链条齿孔契合，拨动链条作卷绕运行，节轨（201）具备和轮桥（601）上齿形支重轮（4011）的最小纵向分布曲率相同的纵向曲率。轨链分工式履带轮侧视呈三角形，三角形前后两边上设置的托带轮（301）分布曲率与轮桥（601）上支重轮（401）的最小分布曲率相等，节轨（201）纵向曲率与支重轮（401）纵向分布曲率吻合，节轨（201）长度被从支重轮（401）分布曲率的虚拟圆心辐射出的等度分割线等度分割，节轨（201）两端边线与从虚拟圆心辐射出的等度分割线在理论上重叠吻合。以节轨（201）纵向上与柔性链环（101）的连接点位置为分界，划分节轨（201）的前后部，调整节轨（201）上与柔性链环（101）的纵向连接点位置，使节轨（201）连接点位置的后部长度大于前部，利用节轨（201）的运动惯性力和作大曲率绕转时的离心力，以节轨（201）和柔性链环（101）的连接点为支撑，将后部节轨（201）因长度加长而获得的大过前部节轨（201）的惯性力和离心力，转化成撬动前部节轨（201）向柔性链环（101）靠拢的预应力，让后部节轨（201）在大曲率绕转时，向节轨（201）前端部施加一个提前向柔性链环（101）靠拢的预应力，以利于减少节轨（201）在绕转结束时对柔性链环（101）的暴发性冲击。

具体实施例七

以图1、图2、图3、图7、图8、图9、图10、图11、图12、为参考，如图15、图16、图17、图18、图19、图20、图21、图22、图23所示，本发明的实施例是轨链分工式履带轮、其节轨与柔性链环契合法及预应力缓冲法及轮桥开合法在三角履带轮上的应用。由支重轮（401）、轮桥（601）、上轮桥（801）、下轮桥（802）、轮桥抱箍（803）、轮轴孔（807）、支重轮安装孔（806）、螺孔（8032）、节轨（201）、支重架（303）、支重轮（401）、柔性链环（101）、履剌（702）榫头（1021）、端头导带轮（403）、端头导带轮履剌槽（4032）、驱动轮、驱动轴（406）、驱动轴轴承（4061）、轮轴（405）、轮轴轴承（4051）、驱动轮法兰盘（4071）、托带轮（301）等构成。所述柔性链环（101）的外弧上均匀分布排列一圈节轨（201），所述节轨（201）铺设在柔性链环（101）的外弧上，与柔性链环（101）在纵向上作点式连接，以节轨（201）纵向上与柔性链环（101）的连接点位置为分界，划分节轨（201）的前后部，调整节轨（201）上与柔性链环（101）的纵向连接点位置，使节轨（201）连接点位置的后部长度大于前部，利用节轨（201）的运动惯性力和作大曲率绕转时的离心力，以节轨（201）和柔性链环（101）的连接点为支撑，将后部节轨（201）因长度加长而获得的大过前部节轨（201）的惯性力和离心力，转化成撬动前部节轨（201）向柔性链环（101）靠拢的预应力，让后部节轨（201）在大曲率绕转时，向节轨（201）前端部施加一个提前向柔性链环（101）靠拢的预应力，以利于减少节轨（201）在绕转结束时对柔性链环（101）的暴发性冲击。节轨（201）长度设置为在其上方能同时容纳至少两个及两个以上纵向或斜向排列在轮桥（601）上的支重轮（401），所述支重轮（401）安放在轮桥（601）上，按一定纵向分布曲率排列，所述节轨（201）的纵向曲率等于或小于轮桥（601）上排列的支重轮（401）纵向分布曲率。所述轮桥（601）从轮轴孔（807）处沿纵向将轮轴孔（807）剖切成开放的孔，形成上轮桥（801）和下轮桥（802），用凹槽形的轮桥抱箍（803）贴合在上轮桥（801）和下轮桥（802）的侧面，所述轮桥抱箍（803）的凹槽内边呈喇叭口状，其纵向长度与支重轮纵向排列长度相近，通过拧紧连接上轮桥（801）和下轮桥（802）的轮桥连接螺杆（6012），将上轮桥（801）和下轮桥（802）挤入相对不断变小的轮桥抱箍（803）的凹槽中，以此将上轮桥（801）和下轮桥（802）挤压紧固在一起，使上轮桥（801）和下轮桥（802）上分别呈开放状的轮轴孔（807）紧贴拱合，形成封闭而完整的轮轴孔（807）。所述下轮桥（802）的轮桥纵梁（804）上设有开放的轮轴孔（807），轮桥纵梁（804）由轮桥横梁（805）穿过支重轮（401）下方之间的空隙，将并列的多个轮桥纵梁（804）横向连接成一个整体，下轮桥（802）上因此形成多个垂直的穿孔，该垂直的穿孔即为支重轮安装孔（806）；所述上轮桥（801）的轮桥纵梁（804）上也设有开放的轮轴孔（807），轮桥纵梁（804）在顶部被横向连接成一个整体。将支重轮（401）的轮轴（405）沿纵向曲率安放在轮桥（601）的轮轴孔（807）中，多列支重轮（401）并排放置，且纵向交错，在纵向相邻的两个支重轮（401）的轴心跨度之间设定两条等分线，将横向相邻的左右两个支重轮（401）分别设置在两条等分线上，三个相邻支重轮（401）之间呈斜向排列，将下轮桥（802）的前后两端头固定在前后端头导带轮（403）的轮轴（405）上，该轮轴（405）上还固定了向上拱凸的支重架（303），在支重支架（303）的前后方向上沿纵向安放托带轮（301），支重架（303）通过轴承与驱动轮（407）作相对运动，托带轮（301）纵向的分布曲率与轮桥（601）上支重轮（401）的最小纵向分布曲率相同，在三角形履带的顶部安放驱动轮（407），驱动轮（407）通过驱动轴（406）获得动力，驱动轮法兰盘（4071）用于将驱动轮（407）连接在车体传动轴上。在支重轮（401）、托带轮（301）、端头导带轮（403）和驱动轮（407）上覆盖柔性链环（101），柔性链环（101）包括分散地面应力的节轨（201）和将节轨（201）串联在一起的像胶履带，履带内弧上设上有履剌（702），用于和支重轮（401）以及端头导带轮履剌槽（4032）作用，诱导履带保持纵向稳定运行，橡胶履带上设有一个榫头（102）与有一定刚性的节轨（201）上的榫槽（202）契合，节轨（201）将地面应力通过中间橡胶履带分散传导到处于节轨（201）上方的多个支重轮（401）上，支重轮（401）同时也起辅助导带作用，端头导带轮（403）在履带装置的前后部通过轮轴（405）和轮轴轴承（4051）连接固定在支重架（303）和下轮桥（802）端头上，所述端头导带轮（403）上设有端头导带轮履剌槽（4032），用于在履带的前后卷绕运行中让履剌（702）从其中滑过，起到诱导履带沿纵向卷绕运行的作用，履带顶部的驱动轮（407）外弧上设有凹形的驱动齿（4031），驱动轴（406）穿过支重架（303）上的轮轴轴承（4051）与驱动轮（407）连接，驱动轮（407）通过拨动履带履剌（702）带动履带卷绕运行，橡胶履带上的榫头（102）契合连接节轨（201）上的榫槽（202），将节轨（201）纵向串联成一个环形，节轨（201）具备和轮桥（601）上支重轮（401）的最小纵向分布曲率相同的纵向曲率。所述柔性链环（101）的外弧上均匀分布排列一圈节轨（201），节轨（201）与柔性链环（101）作纵向点式连接，以节轨（201）纵向上与柔性链环（101）的连接点位置为分界，划分节轨（201）的前后部，调整节轨（201）上与柔性链环（101）的纵向连接点位置，使节轨（201）连接点位置的后部长度大于前部，利用节轨（201）的运动惯性力和作大曲率绕转时的离心力，以节轨（201）和柔性链环（101）的连接点为支撑，将后部节轨（201）因长度加长而获得的大过前部节轨（201）的惯性力和离心力，转化成撬动前部节轨（201）向柔性链环（101）靠拢的预应力，让后部节轨（201）在大曲率绕转时，向节轨（201）前端部施加一个提前向柔性链环（101）靠拢的预应力，以利于减少节轨（201）在绕转结束时对柔性链环（101）的暴发性冲击。所述柔性链环（101）上设置有凸起的榫头（102），所述节轨（201）上设置有凹进的榫槽（202）与柔性链环（101）上凸起的榫头（102）契合。所述轮桥（601）从轮轴孔（807）处纵向分成上轮桥（801）和下轮桥（802），上轮桥（801）和下轮桥（802）通过机械部件箍合固定在一起，共同形成轮轴孔（807），支重轮（401）的轮轴（405）安放在轮轴孔（807）中。所述上轮桥（801）和下轮桥（802）的侧面设有凹槽形轮桥抱箍（803），通过拧紧凹槽形轮桥抱箍（803）侧面连接上轮桥（801）或下轮桥（802）的螺钉，将上轮桥（801）和下轮桥（802）挤进不断相对变小的凹槽形轮桥抱箍（803）的凹槽中，从而将上轮桥（801）和下轮桥（802）箍合挤压并固定在一起。所述上轮桥（801）或下轮桥（802）的轮桥纵梁（804）之间设有轮桥横梁（805），所述轮桥横梁（805）穿过纵向相邻支重轮（401）之间的间隙将并排的纵向轮桥纵梁（804）连接固定成一个整体。

上面结合附图对本发明实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明的宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可以做出很多形式和变化，这些均属于本发明的专利保护之内。

Claims (10)

1.轨链分工式履带轮，包括柔性链环（101）以及用于分散地面对支重轮（401）应力的节轨（201）、轮桥（601）、导带轮（402）、驱动轮（407）、托带轮（301），其特征在于：所述节轨（201）铺设在柔性链环（101）的外弧上，与柔性链环（101）在纵向上作点式连接，节轨（201）长度设置为在其上方能同时容纳至少两个及两个以上纵向或斜向排列的支重轮（401），所述支重轮（401）安放在轮桥（601）上，按一定纵向分布曲率排列，所述节轨（201）的纵向曲率等于或小于轮桥（601）上排列的支重轮（401）纵向分布曲率。

2.轨链分工式履带轮的节轨预应力缓冲法，包括柔性链环（101）和节轨（201），其特征在于：所述柔性链环（101）的外弧上均匀分布排列一圈节轨（201），节轨（201）与柔性链环（101）作纵向点式连接，以节轨（201）纵向上与柔性链环（101）的连接点位置为分界，划分节轨（201）的前后部，调整节轨（201）上与柔性链环（101）的纵向连接点位置，使节轨（201）连接点位置的后部长度大于前部，利用节轨（201）的运动惯性力和作大曲率绕转时的离心力，以节轨（201）和柔性链环（101）的连接点为支撑，将后部节轨（201）因长度加长而获得的大过前部节轨（201）的惯性力和离心力，转化成撬动前部节轨（201）向柔性链环（101）靠拢的预应力，让后部节轨（201）在大曲率绕转时，向节轨（201）前端部施加一个提前向柔性链环（101）靠拢的预应力，以利于减少节轨（201）在绕转结束时对柔性链环（101）的暴发性冲击。

3.轨链分工式履带轮的节轨与柔性链环契合法，包括柔性链环（101）和节轨（201），其特征在于：所述柔性链环（101）上设置有凸起的榫头（102），所述节轨（201）上设置有凹进的榫槽（202）与柔性链环（101）上凸起的榫头（102）契合。

4.轮桥开合法，其特征在于：所述轮桥（601）从轮轴孔（807）处纵向分成上轮桥（801）和下轮桥（802），上轮桥（801）和下轮桥（802）通过机械部件箍合固定在一起，共同形成轮轴孔（807），支重轮（401）的轮轴（405）安放在轮轴孔（807）中。

5.根据权利要求4所述的开合式轮桥，其特征在于：所述上轮桥（801）和下轮桥（802）的侧面设有凹槽形轮桥抱箍（803），通过拧紧凹槽形轮桥抱箍（803）侧面连接上轮桥（801）或下轮桥（802）的螺钉，将上轮桥（801）和下轮桥（802）挤进不断相对变小的凹槽形轮桥抱箍（803）的凹槽中，从而将上轮桥（801）和下轮桥（802）箍合挤压并固定在一起。

6.根据权利要求4至5之一所述的开合式轮桥，其特征在于：所述上轮桥（801）或下轮桥（802）的轮桥纵梁（804）之间设有轮桥横梁（805），所述轮桥横梁（805）穿过纵向相邻支重轮（401）之间的间隙将并排的纵向轮桥纵梁（804）连接固定成一个整体。

7.根据权利要求1至3之一所述的轨链分工式履带轮、其节轨与柔性链环契合法及预应力缓冲法，其特征在于：所述节轨（201）朝向支重轮（41）一面设有刚性的节轨底板（2013）。

8.根据权利要求1、2、3、7之一所述的轨链分工式履带轮、其节轨与柔性链环契合法及预应力缓冲法，其特征在于：所述柔性链环（101）为刚性链条，所述刚性链条通过串轨链片（105）与节轨（201）底板连接。

9.根据权利要求3所述的轨链分工式履带轮、其节轨与柔性链环契合法及预应力缓冲法，其特征在于：所述榫头（102）和榫槽（202）的形状以上大下小适合于牵拉固定和契合为宜。

10.根据权利要求3或9之一所述的轨链分工式履带轮、其节轨与柔性链环契合法及预应力缓冲法，其特征在于：所述榫头（102）内埋设有刚性榫梁（103），所述节轨（201）的榫槽（202）上设有一个及一个以上贯穿节轨（201）的节轨螺孔（203），用螺杆穿过所述节轨螺孔（203），辅助将节轨（201）连接固定在柔性链环（101）榫头（102）中埋设的刚性榫梁（103）上。

Images