CN103496408B - 二阶非独立履带悬架底盘*** - Google Patents
二阶非独立履带悬架底盘*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN103496408B CN103496408B CN201310448013.0A CN201310448013A CN103496408B CN 103496408 B CN103496408 B CN 103496408B CN 201310448013 A CN201310448013 A CN 201310448013A CN 103496408 B CN103496408 B CN 103496408B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- damping spring
- fixedly connected
- mainboard
- sidewall
- vehicle bridge
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 title claims abstract description 16
- 239000000725 suspension Substances 0.000 title claims abstract description 16
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims abstract description 37
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims abstract description 6
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims abstract description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 3
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 10
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 description 8
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 2
- FGRBYDKOBBBPOI-UHFFFAOYSA-N 10,10-dioxo-2-[4-(N-phenylanilino)phenyl]thioxanthen-9-one Chemical compound O=C1c2ccccc2S(=O)(=O)c2ccc(cc12)-c1ccc(cc1)N(c1ccccc1)c1ccccc1 FGRBYDKOBBBPOI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000002045 lasting effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及一种二阶非独立履带悬架底盘***。该***在左履带子***和右履带子***的侧面分别设有侧壁主板,侧壁主板的外侧面上设有一排第一阶减震弹簧,第一阶减震弹簧一端通过支撑轮支撑架分别与左、右履带子***的支撑轮连接,第一阶减震弹簧另一端与侧壁主板固定连接;侧壁主板的内侧面分别与凹形车桥架的两端固定连接,车桥架两端下部与电机固定连接,车桥架上部与两排第二阶减震弹簧的一端固定连接;第二阶减震弹簧的另一端与支撑板固定连接;在支撑板与车桥架之间设有球铰接连杆。该二阶非独立履带悬架底盘***能有效解决移动机器人对减震效果与承载力的要求。
Description
技术领域
本发明涉及一种移动底盘,尤其是一种二阶非独立履带悬架底盘***。
背景技术
随着科学技术的进步,对于机器人技术的研究越来越受到人们的重视和关注。机器人能够持久稳定运行,离不开良好的机械***。对于移动机器人来说,其移动性能直接影响到机器人性能表现和功能发挥。目前,移动机器人可以选择轮式移动底盘、履带式移动底盘以及腿式移动底盘作为其行走机构。但是这三种移动底盘各有其优缺点。轮式移动底盘行走速度快、效率高,但是地形适应性不好;履带式移动底盘对地形适应性好但减震性能不够好;腿式机器人可以很好地减震和适应地形,但控制复杂,对设计人员要求高。对于煤矿救援机器人、探测机器人等,对于移动速率要求不高,但对于地形适应行要求高的机器人,履带式移动底盘是最佳的选择。但是如何进一步提高履带式移动底盘的地面适应性,如何减轻路面激励度对动机器人带来的震动,降低由震动引起的零件疲劳损坏和精密传动误差,能够减少因为震动所带来的机器人内部精密仪器检测误差,同时满足移动机器人底盘结构简单,承载力大的要求十分必要。
发明内容
为了解决现有履带式移动底盘的不足之处,本发明提供一种二阶非独立履带悬架底盘***。该二阶非独立履带悬架底盘***能够有效地减轻路面激励度对动机器人带来的震动,降低由震动引起的零件疲劳损坏和精密传动误差,能够减少因为震动所带来的机器人内部精密仪器检测误差,同时满足移动机器人底盘结构简单,承载力大的要求。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:该二阶非独立履带悬架底盘***包括:左履带子***、支撑板、第二阶减震弹簧 、右履带子***、侧壁主板、电机、车桥架、球铰接连杆、支撑轮支撑架、第一阶减震弹簧;该二阶非独立履带悬架底盘***在左履带子***和右履带子***的侧面分别设有侧壁主板,侧壁主板的外侧面上平齐设有一排第一阶减震弹簧,第一阶减震弹簧一端通过支撑轮支撑架分别与左履带子***和右履带子***的支撑轮连接,第一阶减震弹簧另一端与侧壁主板固定连接,组成第一阶减震***;左右两边的侧壁主板的内侧面分别与一个凹形车桥架的左右两端固定连接,车桥架两端下部分别与电机固定连接,车桥架上部与两排第二阶减震弹簧的一端固定连接;第二阶减震弹簧的另一端与支撑板固定连接,组成第二阶减震***;在支撑板与车桥架之间设有球铰接连杆,用以抵抗支撑板所受到的侧向力。当移动设备启动遇到震动情况时,通过第一阶减震***和第二阶减震***的减震弹簧达到减震效果,满足机器人对于减震性能的要求。
本发明的有益效果是:该二阶非独立履带悬架底盘***结构简单,承载力大,能够有效地减轻路面激励度对动机器人带来的震动,降低由震动引起的零件疲劳损坏和精密传动误差,能够减少因为震动所带来的机器人内部精密仪器检测误差。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为二阶非独立履带悬架底盘***的结构示意图。
图2为二阶非独立履带悬架底盘***的侧面结构示意图。
图1中,1.左履带子*** ,2.支撑板 ,3.第二阶减震弹簧 ,4.右履带子***,5.侧壁主板,6.电机,7.车桥架;
图2中,8.球铰接连杆,9.第一阶减震弹簧,10.支撑轮支撑架。
具体实施方式
在图1中,该二阶非独立履带悬架底盘***包括:左履带子***1、支撑板2、第二阶减震弹簧3 、右履带子***4、侧壁主板5、电机6、车桥架7、支撑轮支撑架10、第一阶减震弹簧9;该二阶非独立履带悬架底盘***在左履带子***1和右履带子***4的侧面分别设有侧壁主板5,侧壁主板5的外侧面上平齐设有一排第一阶减震弹簧9,第一阶减震弹簧9一端通过支撑轮支撑架10分别与左履带子***1和右履带子***4的支撑轮连接,第一阶减震弹簧9另一端与侧壁主板5固定连接,组成第一阶减震***;左右两边的侧壁主板5的内侧面分别与一个凹形车桥架7的左右两端固定连接,车桥架7两端下部分别与电机6固定连接,车桥架7上部与两排第二阶减震弹簧3的一端固定连接;第二阶减震弹簧3的另一端与支撑板2固定连接,组成第二阶减震***;在支撑板2与车桥架7之间设有球铰接连杆8,用以抵抗支撑板2所受到的侧向力。当移动设备启动遇到震动情况时,通过第一阶减震***和第二阶减震***的减震弹簧达到减震效果,满足机器人对于减震性能的要求。
Claims (1)
1.二阶非独立履带悬架底盘***,包括:左履带子***(1)、支撑板(2)、第二阶减震弹簧(3) 、右履带子***(4)、侧壁主板(5)、电机(6)、车桥架(7)、支撑轮支撑架(10)、第一阶减震弹簧(9);其特征是:该二阶非独立履带悬架底盘***在左履带子***(1)和右履带子***(4)的侧面分别设有侧壁主板(5),侧壁主板(5)的外侧面上平齐设有一排第一阶减震弹簧(9),第一阶减震弹簧(9)一端通过支撑轮支撑架(10)分别与左履带子***(1)和右履带子***(4)的支撑轮连接,第一阶减震弹簧(9)另一端与侧壁主板(5)固定连接;左右两边的侧壁主板(5)的内侧面分别与一个凹形车桥架(7)的左右两端固定连接,车桥架(7)两端下部分别与电机(6)固定连接,车桥架(7)上部与两排第二阶减震弹簧(3)的一端固定连接;第二阶减震弹簧(3)的另一端与支撑板(2)固定连接;在支撑板(2)与车桥架(7)之间设有球铰接连杆(8)。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201310448013.0A CN103496408B (zh) | 2013-09-27 | 2013-09-27 | 二阶非独立履带悬架底盘*** |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201310448013.0A CN103496408B (zh) | 2013-09-27 | 2013-09-27 | 二阶非独立履带悬架底盘*** |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN103496408A CN103496408A (zh) | 2014-01-08 |
CN103496408B true CN103496408B (zh) | 2015-08-05 |
Family
ID=49861706
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201310448013.0A Expired - Fee Related CN103496408B (zh) | 2013-09-27 | 2013-09-27 | 二阶非独立履带悬架底盘*** |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN103496408B (zh) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105216893B (zh) * | 2015-10-03 | 2018-03-06 | 上海大学 | 一种刚度可调的履带式移动机器人悬挂*** |
CN105313998B (zh) * | 2015-10-03 | 2018-01-02 | 上海大学 | 一种刚度自适应的履带式移动机器人悬挂*** |
CN105564170B (zh) * | 2016-01-14 | 2017-10-27 | 浙江大学昆山创新中心 | 一种轮式移动机器人悬挂装置 |
CN105966445A (zh) * | 2016-06-02 | 2016-09-28 | 哈尔滨理工大学 | 一种三级整合辅助减震机构 |
CN106476927B (zh) * | 2016-11-04 | 2020-12-18 | 北京交通大学 | 一种多足步行运载平台 |
CN108142402A (zh) * | 2016-12-06 | 2018-06-12 | 国网河南省电力公司检修公司 | 一种变电站户外移动式除草喷雾装置 |
CN112706847B (zh) * | 2020-12-31 | 2022-06-07 | 中国人民解放军陆军装甲兵学院 | 多摆臂多悬挂式履带行走机构 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2025378C1 (ru) * | 1991-02-15 | 1994-12-30 | Челябинский государственный технический университет | Подвеска гусеничной машины |
DE19620759A1 (de) * | 1995-05-31 | 1996-12-05 | Intertractor Ag | Fahrwerk für Kettenfahrzeuge, insbesondere für Fahrzeuge mit Ketten oder Bändern aus elastischem Material |
RU2237228C2 (ru) * | 2002-09-23 | 2004-09-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие Конструкторское бюро транспортного машиностроения | Шасси гусеничной машины |
CN202006840U (zh) * | 2011-03-18 | 2011-10-12 | 中国一拖集团有限公司 | 高速橡胶履带拖拉机行走*** |
CN102390447B (zh) * | 2011-10-10 | 2012-12-12 | 江苏柳工机械有限公司 | 带悬浮减震装置的低置式履带行走*** |
CN203172749U (zh) * | 2013-04-16 | 2013-09-04 | 梁星 | 履带机器人移动基座 |
-
2013
- 2013-09-27 CN CN201310448013.0A patent/CN103496408B/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN103496408A (zh) | 2014-01-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN103496408B (zh) | 二阶非独立履带悬架底盘*** | |
CN103496407B (zh) | 二阶独立履带悬架底盘*** | |
CN203381689U (zh) | 剪刀叉式前后进agv驱动单元 | |
CN104354777B (zh) | 一种用于履带式车辆的摇臂式四连杆悬架*** | |
CN203996521U (zh) | 一种被动自适应履带结构 | |
CN104163213A (zh) | 一种被动自适应履带结构 | |
CN105818670A (zh) | 轮式机器***性减震底盘结构 | |
CN207291549U (zh) | 一种六轮agv避震底盘 | |
CN205997982U (zh) | 一种非对称并联阻尼式履带车 | |
CN202006840U (zh) | 高速橡胶履带拖拉机行走*** | |
CN205836411U (zh) | 轮式移动机器人底盘直线悬挂减震装置 | |
CN203920969U (zh) | 一种地形自适应的可变形移动机器人 | |
CN203698533U (zh) | 具有框架式结构的双轮平衡车 | |
CN202000245U (zh) | 可高速行驶的单钢轮振动压路机 | |
CN103967067A (zh) | 一种工程机械配有h型支腿和推土铲的轮式底盘行走装置 | |
CN203974460U (zh) | 一种房车独立悬挂装置 | |
CN204727464U (zh) | 一种起重机小车车架 | |
CN110053639A (zh) | 工程车辆轨道行走装置 | |
CN205220828U (zh) | 一种变刚度半浮驾驶室前悬置 | |
CN204801881U (zh) | 一种六驱拖拉机用减震式横梁装置 | |
CN203793462U (zh) | 履带行走机构和底盘 | |
CN202743352U (zh) | 一种摆臂式双节轮履复合特种工程车辆底盘 | |
CN204737615U (zh) | 一种新型组合式起重机小车车架 | |
CN203172384U (zh) | 一种底盘柔性减震装置 | |
CN210191071U (zh) | 移动底盘和机器人 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20150805 Termination date: 20160927 |