CN103492290A

CN103492290A - 行驶车

Info

Publication number: CN103492290A
Application number: CN201280019254.7A
Authority: CN
Inventors: 村中武
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2011-04-20
Filing date: 2012-03-07
Publication date: 2014-01-01
Anticipated expiration: 2032-03-07
Also published as: WO2012144278A1; TWI523801B; JP5768876B2; TW201242866A; KR101553569B1; KR20130143670A; US8825331B2; US20140039769A1; CN103492290B; JPWO2012144278A1

Abstract

作为本发明的码垛机具有用于使行驶车主体行驶的多个伺服电机以及设置于各伺服电机的制动器。本发明还具有行驶控制部，行驶控制部具有异常把握部和减速度模式存储部，异常把握部把握多个伺服电机中的异常，减速度模式存储部存储基于多个伺服电机中一部分伺服电机的组合的多个减速度模式，如果异常把握部把握到伺服电机的异常，就把异常的伺服电机从减速控制的对象中排除，进而从减速度模式存储部读出由正常的伺服电机彼此的组合构成的减速度模式，接着在该减速度模式下进行制动控制。本发明由此在一部分的电机产生了异常的情况下，也能够安全并且短距离地停止。

Description

行驶车

技术领域

本发明涉及行驶车，尤其涉及将多个伺服电机用作行驶用电机的行驶车。

背景技术

作为进行自动行驶的搬运车的一个例子，公知有一种在自动化仓库中利用的码垛机。

以往的自动化仓库例如具有沿前后方向隔开规定间隔地设置的一对架子、在前后的架子间沿左右方向自由移动地设置的码垛机、配置在一个架子的侧方的入库站和配置在另一个架子的侧方的出库站。架子沿上下/左右具有多数货物收纳架。码垛机具有行驶台车、沿设置在其上的柱自由升降的升降台和设置在其上的货物移载装置（例如，沿前后方向自由滑动地设置的滑动货叉）（例如，参照专利文献1。）。

专利文献1:日本特开2008－100773号公报

专利文献1所记载的码垛机将合计4台伺服电机用作行驶用电机。

以往通过进行单纯的动力电源切断来使各伺服电机的机械制动器工作，由此使码垛机停止。但是，在使用多个行驶用伺服电机的多轴行驶的情况下，难以使各伺服电机的机械制动器的扭矩平衡，若使全部轴同时进行制动工作，则有时会给机械构造施加过大负荷。另一方面，对码垛机来说正在发展高速/高加速减速化，因此通过伺服驱动器实现的控制减速扭矩比利用伺服电机的机械制动器得到的减速扭矩大。

于是，考虑到利用在由于伺服驱动器所进行的减速控制而停止后进行动力切断的方法（停止类别1）。但是，在伺服驱动器产生了异常的情况下，存在基于无法进行减速控制的停止的可能性。

发明内容

本发明的课题在于，在利用多个伺服电机进行行驶的行驶车中，即使在一部分伺服电机产生了异常的情况下，也能够安全并且短距离地停止。

以下，作为用于解决课题的手段对多个方式进行说明。这些方式根据需要能够任意组合。

本发明的一个角度所涉及的行驶车具备行驶车主体、多个伺服电机和控制器。多个伺服电机是用于使行驶车主体行驶的行驶电机，并具有制动器。控制器控制多个伺服电机。控制器具有把握多个伺服电机中的异常的异常把握部和存储基于多个伺服电机中的一部分伺服电机的组合的多个减速度模式的减速度模式存储部。如果异常把握部把握到伺服电机的异常，则控制器将异常的伺服电机从减速控制的对象中排除，进而从减速度模式存储部读出由正常的伺服电机彼此的组合构成的减速度模式，接着使用该减速度模式进行制动控制。此外，伺服电机的异常是指包括伺服电机本身的异常以及伺服放大器等给伺服电机的动作带来影响的装置的异常。

在该行驶车中，在利用多个伺服电机进行行驶的行驶车中一部分伺服电机产生了异常的情况下，将异常的伺服电机从减速控制的对象中排除，进而读出由正常的伺服电机彼此的组合构成的减速度模式，通过该减速度模式来进行制动控制。由此，行驶车能够安全并且短距离地停止。

制动器也可以是机械制动器。控制器也可以判断是否存在由具有减速度比通过机械制动器得到的减速度大的伺服电机的组合构成的减速度模式，基于结果比较基于机械制动器的减速和使用了由伺服电机的组合构成的减速度模式的减速控制，选择能够产生较大减速度的一方来进行制动控制。

在该行驶车中，在基于机械制动器的减速度比使用了减速度模式的减速控制的减速度大的情况下，进行基于机械制动器的制动控制。换句话说，根据其状况选择能够产生最大减速度的制动手段，在该状况下能够以最短的距离使行驶车停止。

多个减速度模式也可以包括平衡减速度模式，平衡减速度模式由除了使行驶车主体行驶产生失衡的伺服电机以外的伺服电机的组合构成。在该情况下，控制器在从存储部读出平衡减速度模式的情况下，进行基于平衡减速度模式中所包含的伺服电机的减速控制，并且将使行驶车主体行驶产生失衡的伺服电机从控制对象中排除。

在该行驶车中，通过将即使是正常伺服电机但平衡变差的伺服电机从控制对象中排除，从而平衡变好，其结果，不会对行驶车主体作用过大的负荷。

本发明的其他角度所涉及的行驶车具备行驶车主体、多个伺服驱动器和控制器。伺服驱动器包括：作为用于使行驶车主体行驶的行驶电机并具有机械制动器的伺服电机；和与伺服电机对应的伺服放大器。控制器控制多个伺服驱动器。

控制器当被送来伺服驱动器的异常信号时，读出由正常的伺服驱动器的组合构成的减速度模式。

控制器比较读出的减速度模式的减速度和基于多个机械制动器的减速度并判断哪个大。

控制器在基于多个机械制动器的减速度大的情况下，通过切断多个伺服电机的电源来使多个机械制动器工作。

控制器在读出的减速度模式的减速度大的情况下，使异常的伺服驱动器中包含的伺服电机的机械制动器保持释放状态不变地对异常的伺服驱动器进行伺服关闭，生成实现减速度模式中所规定的减速度的速度指令。

在该行驶车中，在基于机械制动器的减速度比使用了减速度模式的减速控制的减速度大的情况下，进行基于机械制动器的制动控制。换句话说，根据其状况来选择能够产生最大减速度的制动手段，由此在该状况下能够以最短的距离使行驶车停止。

该行驶车中，在基于机械制动器的减速度比使用了减速度模式的减速控制的减速度大的情况下，进行基于机械制动器的制动控制。换句话说，根据其状况来选择能够产生最大减速度的制动手段，由此能够在该状况下以最短的距离使行驶车停止。

在本发明所涉及的行驶车中，即使在一部分伺服电机产生了异常的情况下，也能够安全并且短距离地停止。

附图说明

图1是作为一个实施方式的码垛机的概略侧视图。

图2是表示码垛机的伺服电机的控制***的框结构图。

图3是表示行驶控制部的功能的框结构图。

图4是表示基于一部分伺服电机的减速控制的情况下的减速度以及停止距离的图表。

图5是表示减速度模式列表的表。

图6是表示在伺服驱动器产生了异常的情况下的制动控制的流程图。

具体实施方式

（1）码垛机的概略结构

使用图1，对码垛机1的概略结构进行说明。图1作为一个实施方式是码垛机的概略侧视图。码垛机1在未图示的自动化仓库中能够在架子附近行驶。

沿着码垛机1所行驶的通路，设有下部导轨5和上部导轨7。码垛机1能够沿着下部导轨5以及上部导轨7向图1的左右移动。下部导轨5设置于地板3。上部导轨7固定在屋顶9。

如图1所示，码垛机1具有行驶台车11、设置于行驶台车11的柱15和自由升降地安装于柱15的升降台17。码垛机1还具有在柱15的上部设置的上方台车13。

行驶台车11具有第一车轮21以及第二车轮23。第一车轮21以及第二车轮23沿行驶方向前后并列配置，并与下部导轨5抵接。另外，上方台车13具有第三车轮25。第三车轮25与上部导轨7抵接。

（2）码垛机的行驶控制***

使用图2，对码垛机1的行驶控制***进行说明。图2是表示码垛机的伺服电机的控制***的框结构图。

码垛机1的行驶控制***具有行驶控制部39。行驶控制部39是由CPU、RAM、ROM等构成以执行程序的计算机。行驶控制部39如果从行驶车控制器37接收到搬运指令，就向包含各伺服电机的伺服驱动器（后述）发送行驶指令。

码垛机1的行驶控制***具有第一伺服电机31、第二伺服电机32、第三伺服电机33、第四伺服电机34以及第五伺服电机35。第一伺服电机31以及第二伺服电机32驱动第一车轮21，第三伺服电机33以及第四伺服电机34驱动第二车轮23。另外，第五伺服电机35驱动第三车轮25。此外，第一伺服电机31和第三伺服电机33在左右的一侧前后配置，第二伺服电机32以及第四伺服电机34在左右的另一侧前后配置。

伺服电机31～35中分别设置有第一制动器56a、第二制动器56b、第三制动器56c、第四制动器56d以及第五制动器56e。制动器是内置于电机的电磁制动器，通过与电源关闭同时地产生减速扭矩从而使电机停止。这些制动器是机械制动器。

码垛机1的行驶控制***还具有第一伺服放大器47a、第二伺服放大器47b、第三伺服放大器47c、第四伺服放大器47d以及第五伺服放大器47e。伺服放大器将电流放大过的速度指令向伺服电机发送。

在伺服放大器47a～47e中分别设有第一异常检测部55a、第二异常检测部55b、第三异常检测部55c、第四异常检测部55d以及第五异常检测部55e。异常检测部能够检测伺服放大器的控制电路以及对应的伺服电机的异常，在检测到异常的情况下将异常检测信号向行驶控制部39发送。

码垛机1的行驶控制***还具有第一编码器51a、第二编码器51b、第三编码器51c、第四编码器51d以及第五编码器51e。编码器51a～51e它们分别检测伺服电机31～35的转速，从而分别求出伺服电机31～35的当前位置以及速度。

码垛机1的行驶控制***还具有第一扭矩传感器53a、第二扭矩传感器53b、第三扭矩传感器53c、第四扭矩传感器53d以及第五扭矩传感器53e。扭矩传感器53a～53e例如是电流传感器，分别求出伺服电机31～35的消耗功率、输出扭矩等。在伺服电机31～35和伺服放大器47a～47e之间分别设有经由扭矩传感器53a～53e的小回路（minorloop），由此伺服电机31～35按照产生目标扭矩的方式进行控制。

码垛机1的行驶控制***还具有第一误差放大器49a、第二误差放大器49b、第三误差放大器49c、第四误差放大器49d以及第五误差放大器49e。误差放大器49a～49e求出由行驶控制部39生成的速度信号和由编码器51a～51e求出的速度的信号之间的误差，将该误差分别输入到伺服放大器47a～47e。由此变更伺服放大器47a～47e中的小回路的输出目标扭矩。

在以上的构成中，将第一伺服电机31、第一伺服放大器47a、第一误差放大器49a、第一编码器51a、第一扭矩传感器53a汇总设为第一伺服驱动器41。将第二伺服电机32、第二伺服放大器47b、第二误差放大器49b、第二编码器51b、第二扭矩传感器53b汇总设为第二伺服驱动器42。将第三伺服电机33、第三伺服放大器47c、第三误差放大器49c、第三编码器51c、第三扭矩传感器53c汇总设为第三伺服驱动器43。将第四伺服电机34、第四伺服放大器47d、第四误差放大器49d、第四编码器51d、第四扭矩传感器53d汇总设为第四伺服驱动器44。将第五伺服电机35、第五伺服放大器47e、第五误差放大器49e、第五编码器51e、第五扭矩传感器53e汇总设为第五伺服驱动器45。

码垛机1的行驶控制***还具有线性传感器59。线性传感器59检测码垛机1相对于被检测板57的绝对位置。被检测板57按面向自动化仓库的站、架的各个停止位置设置。通过使用线性传感器59，行驶控制部39能够准确地求出到目标停止位置为止的绝对距离，因此在对目标停止位置的停止控制中，根据由线性传感器59求出的剩余距离来生成速度模式，并分别控制伺服放大器47a～47e，以便分别消除由误差放大器49a～49e生成的速度信号和由编码器51a～51e求出的速度信号之间的误差。

此外，也可以代替线性传感器，而并用能够准确测定位置的激光距离计和能够迅速把握位置的编码器。

（3）行驶控制部的功能

使用图3来说明行驶控制部39的功能。图3是表示行驶控制部的功能的框结构图。

行驶控制部39若从行驶车控制器37接受到搬运指令，则求出从利用线性传感器59得到的当前位置到停止位置为止的距离，进而产生到停止位置为止的行驶速度的模式。

行驶控制部39具有速度模式产生部61、异常把握部63、减速度模式存储部65和判断部67。

速度模式产生部61产生速度模式，并将基于速度模式的速度指令向伺服驱动器41～45发送。

异常把握部63检测伺服驱动器41～45的异常。具体地说，当从异常检测部55a～55e发送来异常检测信号时，异常把握部63判断为与发送源的异常检测部对应的伺服放大器或者伺服电机有异常。

减速度模式存储部65保存减速度模式列表65a。减速度模式列表65a由通过多个伺服电机31～35中的一部分伺服电机的组合而得的多个减速度模式构成。

使用图4，说明在本实施方式的伺服驱动器产生异常时通过减速控制得到的减速度。此外，在以下的说明中，设为码垛机1以600m／min进行行驶。另外，在该实施方式中，第五伺服电机35具有第五制动器56e，但在通过第一～第四制动器56a～56e进行行驶停止控制时第五制动器56e不工作。

通常控制的情况下（以5个伺服电机进行减速控制的情况下）的减速度为1.0G，到停止为止的行驶距离为5.1m。例如，第一～第四伺服电机31～34中的一个异常的情况下（以四个伺服电机进行减速控制的情况下）的减速度为0.66G，到停止为止的行驶距离为7.73m。另外，例如第一～第四伺服电机31～34中的2个异常的情况下（以三个伺服电机进行减速控制的情况下）的减速度为0.4G，到停止为止的行驶距离为12.76m。

在此，第一～第四制动器56a～56e工作的情况下减速度为0.26G，到停止为止的行驶距离为19.62m。而且，在第一～第四伺服电机31～34中的三个异常的情况下，虽未图示，但减速度例如为0.2G。以上可知，在变为异常的伺服驱动器的数量为2个为止的情况下基于伺服驱动器的减速控制能够实现较大的减速度，在变为异常的伺服驱动器的数量为三个的情况下基于设置在伺服电机的制动器的减速能够实现大幅减速度。

使用图5，说明减速度模式列表65a。图5是表示减速度模式列表的表。在减速度模式列表65a中记录有伺服电机的异常状态和此时能够产生的减速度的对应关系。具体地说，在减速度模式列表65a中记录有在正常工作的伺服电机为2～4个的情况下能够产生的减速度。

（4）控制动作

使用图6，说明在伺服驱动器产生了异常的情况下的制动控制。图6是表示在伺服驱动器产生了异常的情况下的制动控制的流程图。

在步骤S1，若发送来来自异常把握部63的异常信号，则判断部67基于产生异常的伺服驱动器的数量，从减速度模式存储部65的减速度模式列表65a读出能够产生的减速度。

在步骤S2，判断部67对读出的减速度和基于第一～第四制动器56a～56e的减速度进行比较来判断哪个较大。在制动器停止减速度较大的情况下处理移至步骤S3，在控制停止减速度较大的情况下处理移至步骤S4。

此外，作为步骤S2的另一例，也可以不存储减速度比机械制动器的减速度小的模式，只要没有登记就判断为机械制动器的减速度大。

在步骤S3，判断部67向电源控制部69发送切断信号。其结果，电源控制部69切断伺服电机31～34的电源。此时，第五伺服电机35的第五制动器56e维持释放状态。其结果，第一～第四制动器56a～56d进行制动。维持第五伺服电机35的第五制动器56e的释放状态的理由是为了不给机械构造造成不合理的负担。在该实施方式中，若使第五制动器56e也同时工作，则第五伺服电机35的制动器扭矩与其他伺服电机的制动器扭矩相比过大，所以制动器扭矩的失衡会过大。

在步骤S4，行驶控制部39使存在异常的伺服电机的制动器保持释放状态不变，对存在异常的伺服驱动器进行伺服关闭。

在步骤S5，判断部67将该减速度模式向速度模式产生部61发送。速度模式产生部61将速度指令向正常的伺服驱动器发送以便实现在减速度模式中规定的减速度。

在步骤S6，行驶控制部39等待码垛机1停止。如果码垛机1停止，则处理移至步骤S7。

在步骤S7，判断部67向电源控制部69发送切断信号。其结果，电源控制部69切断伺服电机31～34的电源。

在该码垛机1中，在基于机械制动器的减速的减速度比使用了减速度模式的减速控制中的减速度大的情况下，进行基于机械制动器的制动控制。换句话说，根据其状况的不同选择能够产生最大减速度的制动方式，由此在该状况下能够使码垛机1以最短的距离停止。

（5）特征

上述实施方式能够如下述那样表现。

行驶车（例如，码垛机2）具有行驶车主体（例如，行驶台车11）、多个伺服电机（例如，第一～第四伺服电机31～35）和控制器（例如，行驶控制部39）。多个伺服电机31～37是用于使行驶车主体行驶的行驶电机，并且具有制动器。控制器控制多个伺服电机。控制器具有把握多个伺服电机中的异常的异常把握部（例如，异常把握部63）和存储基于多个伺服电机中一部分伺服电机的组合的多个减速度模式的减速度模式存储部（例如，减速度模式存储部65）。如果异常把握部把握到伺服电机的异常，则控制器将异常的伺服电机从减速控制的对象中排除，进而从减速度模式存储部读出由正常的伺服电机彼此的组合构成的减速度模式，接着使用该减速度模式进行制动控制。

在该行驶车中，在利用多个伺服电机进行行驶的行驶车中，一部分伺服电机产生了异常的情况下，将异常的伺服电机从减速控制的对象中排除，进而读出由正常的伺服电机彼此的组合构成的减速度模式，利用该减速度模式进行制动控制。由此，行驶车能够安全并且短距离地停止。

（6）其他实施方式

以上，对本发明的一个实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种变更。特别是本说明书所记载的多个实施方式以及变形例能够根据需要任意组合。

（a）在上述实施方式，多个减速度模式仅以由除了产生了异常的伺服电机以外的全部伺服电机的组合的构成的平衡减速度模式构成。但是，作为其他实施方式，多个减速度模式也可以包含在假定正常的伺服电机全部的组合的情况下在左右或者前后产生了失衡时由预先除了成为失衡原因的伺服电机之外的伺服电机的组合构成的平衡减速度模式。

在该情况下，控制器在从存储部读出平衡减速度模式的情况下，利用平衡减速度模式中包含的伺服电机进行减速控制，并且对使行驶车主体行驶产生失衡的伺服电机进行伺服关闭（OFF）。在该行驶车中，将即使是正常伺服电机但平衡变差的伺服电机也从制动控制对象中排除，从而过大负荷不会作用到行驶车主体。

作为一个例子，与上述实施方式不同，例如在图5中，设为即使正常的伺服电机仅为2个，基于伺服电机的减速控制的减速度也比机械制动器的减速度大。在该情况下，例如，在仅“第一电机、第三电机和第五电机”为正常的情况下，第一电机和第三电机配置在左右相同的一侧，若对第一电机和第三电机进行减速控制则左右的平衡会变差。于是，为了取得平衡，尽管第一电机以及第三电机两方都为正常与否，一方都被伺服关闭（OFF）。另外，例如，在仅“第二电机、第四电机和第五电机”为正常的情况下，第二电机和第四电机配置在左右相同的一侧，所以若对第二电机和第四电机进行减速控制则左右的平衡会变差。于是，为了取得平衡，尽管第二电机以及第四电机两方都正常与否，一方都被伺服关闭（OFF）。

（b）在上述实施方式中作为行驶车的例子使用码垛机，但也能够将本发明应用于其他种类的行驶车。

（c）在上述实施方式中第五伺服电机中存在制动器，但也可以不存在制动器。

（d）在上述实施方式中伺服电机的数量为5，但只要是多个即可，几个都可以。

（e）在上述实施方式中减速度模式仅由产生了异常的伺服***的数量划分，但也可以具有确定了产生异常的伺服电机的减速度模式。这在使用特性相互不同的伺服电机的情况下有效。

（f）在上述实施方式中是为了使一个车轮旋转而使用了2个伺服电机的行驶车，但也可以是为了使一个车轮旋转而使用一个伺服电机的行驶车。例如，还可以是在前后左右4轮分别连结有伺服电机的行驶车。

另外，还可以是为了使2个车轮旋转而使用一个伺服电机的行驶车。

产业上的可利用性

本发明能够广泛应用于具有多个伺服电机的行驶车。

附图标记说明

1…码垛机；5…下部导轨；7…上部导轨；9…屋顶；11…行驶台车；13…上方台车；15…柱；17…升降台；21…第一车轮；23…第二车轮；25…第三车轮；31…第一伺服电机；32…第二伺服电机；33…第三伺服电机；34…第四伺服电机；35…第五伺服电机；37…行驶车控制器；39…行驶控制部（控制器）；41…第一伺服驱动器；42…第二伺服驱动器；43…第三伺服驱动器；44…第四伺服驱动器；45…第五伺服驱动器；47a…第一伺服放大器；47b…第二伺服放大器；47c…第三伺服放大器；47d…第四伺服放大器；47e…第五伺服放大器；49a…第一误差放大器；49b…第二误差放大器；49c…第三误差放大器；49d…第四误差放大器；49e…第五误差放大器；51a…第一编码器；51b…第二编码器；51c…第三编码器；51d…第四编码器；51e…第五编码器；53a…第一扭矩传感器；53b…第二扭矩传感器；53c…第三扭矩传感器；53d…第四扭矩传感器；53e…第五扭矩传感器；55a…第一异常检测部；55b…第二异常检测部；55c…第三异常检测部；55d…第四异常检测部；55e…第五异常检测部；56a…第一制动器；56b…第二制动器；56c…第三制动器；56d…第四制动器；56e…第五制动器；57…被检测板；59…线性传感器；61…速度模式产生部；63…异常把握部；65…减速度模式存储部；65a…减速度模式列表；67…判断部；69…电源控制部。

Claims

1.一种行驶车，其中，具备：

行驶车主体；

多个伺服电机，所述伺服电机是用于使所述行驶车主体行驶的行驶电机，并且具有制动器；以及

控制器，所述控制器控制所述多个伺服电机，

所述控制器具有：

异常把握部，所述异常把握部把握所述多个伺服电机中的异常；以及

减速度模式存储部，所述减速度模式存储部存储基于所述多个伺服电机中的一部分伺服电机的组合的多个减速度模式，

如果所述异常把握部把握到所述伺服电机的异常，则所述控制器将异常的伺服电机从减速控制的对象中排除，进而从所述减速度模式存储部读出由正常的伺服电机彼此的组合构成的减速度模式，接着使用该减速度模式进行制动控制。

2.根据权利要求1所述的行驶车，其中，

所述制动器是机械制动器，

所述控制器判断是否存在由具有减速度比利用所述机械制动器得到的减速度大的伺服电机的组合构成的减速度模式，基于结果比较所述机械制动器和使用了所述减速度模式的减速控制并选择能够产生较大减速度的一方来进行制动控制。

3.根据权利要求1所述的行驶车，其中，

所述多个减速度模式包括平衡减速度模式，所述平衡减速度模式由除了使所述行驶车主体行驶产生失衡的伺服电机以外的伺服电机的组合构成，

所述控制器在从所述存储部读出所述平衡减速度模式的情况下，进行基于所述平衡减速度模式中包含的伺服电机的制动控制，并且将使所述行驶车主体行驶产生失衡的伺服电机从控制的对象排除。

4.根据权利要求2所述的行驶车，其中，

5.一种行驶车，其中，具备：

行驶车主体；

多个伺服驱动器，所述伺服驱动器包括：作为用于使所述行驶车主体行驶的行驶电机并具有机械制动器的伺服电机；和与所述伺服电机对应的伺服放大器；以及

控制器，所述控制器对所述多个伺服驱动器进行控制，

所述控制器：

若被送来所述伺服驱动器的异常信号，则读出由正常伺服驱动器的组合构成的减速度模式；

比较读出的减速度模式的减速度和基于多个机械制动器的减速度来判断哪个大；

在基于所述多个机械制动器的减速度大的情况下，通过切断所述多个伺服电机的电源来使所述多个机械制动器工作；

在所述读出的减速度模式的减速度大的情况下，使异常的伺服驱动器中包含的伺服电机的机械制动器保持释放状态不变地对异常的伺服驱动器进行伺服关闭，生成实现所述减速度模式中所规定的减速度的速度指令。