CN103491017B

CN103491017B - 配置canopen网络的方法、操作canopen网络从设备的方法和使用canopen网络控制plc设备的***

Info

Publication number: CN103491017B
Application number: CN201310233770.6A
Authority: CN
Inventors: 韩丞信
Original assignee: LS Industrial Systems Co Ltd
Current assignee: LS Electric Co Ltd
Priority date: 2012-06-12
Filing date: 2013-06-13
Publication date: 2017-04-12
Anticipated expiration: 2033-06-13
Also published as: US20130332636A1; ES2728657T3; EP2675113A1; KR20130138962A; EP2675113B1; US9176914B2; CN103491017A; JP2013258688A; JP5607784B2; KR101596078B1

Abstract

本发明公开了一种配置CANopen网络的方法、操作所述CANopen网络的从设备的方法以及使用所述CANopen网络控制PLC设备的***。所述操作连接到所述CANopen网络的从设备的方法包括：创建用于发送的进程数据对象；为所述进程数据对象指定标识符信息；以及将所述创建的进程数据对象发送至与所述指定的标识符信息对应的设备。所述标识符信息包括允许连接到所述CANopen网络的另一个从设备或主设备来接收所述进程数据对象的通信对象标识符。

Description

配置CANOPEN网络的方法、操作CANOPEN网络从设备的方法和使用CANOPEN网络控制PLC设备的***

技术领域

本实施例涉及一种配置CANopen网络的方法、从设备以及控制PLC的***。且更具体地，本实施例涉及一种配置能够减少网络负载和传输延迟时间的CANopen网络的方法、使用CANopen网络的从设备以及控制PLC设备的***。

背景技术

控制局域网络(CAN)总线是一种双导线串行通信总线，其为被广泛地用于汽车和工业控制应用、以及医疗装置、航空电子工程、办公自动化设施、消费品、许多其他产品和应用的工业标准。CAN控制器是一种被配置与微控制器接口的独立设备。CAN控制器目前可以以被集成在微控制器芯片中的电路或以***在微控制器芯片中的模块的形式而使用。自从1986年以来，CAN用户（软件程序员）在使用CAN物理层和CAN帧格式来支持所述CAN的规范的同时，已经开发出多个高层的CAN应用层（CAL）来扩展所述CAN的功能。CANopen是多个CAL中的一个，且在用于支持CAN网络的协议的同时，已经用于各种工业领域中的网络管理和监控可编程逻辑控制器（PLC）装置。

图1示出了使用典型的CANopen协议的CANopen网络。CANopen网络包括从设备11和12以及管理从设备11和12的主设备10。

图2是说明主设备10和第一从设备11之间的通信过程以及主设备10和第二从设备12之间的通信过程的视图。图3至图7是说明在CANopen网络中收发的数据的视图。

如图2所示，可以给主设备10分配发送PDO端口和接收PDO端口，从而与每个从设备收发基于CANopen协议的进程数据对象（PDO）。另外，可以给第一从设备11和第二从设备12中的每个设备分配发送PDO端口和接收PDO端口，从而与主设备10收发PDO。

如图2所示，第一从设备11和第二从设备12中的每个设备通过其接收 PDO端口从主设备10接收PDO，且通过其发送PDO端口发送PDO至主设备10。在这种情况下，每个端口可以通过CANopen对象（COB）ID来被识别。

图3示出了经由CAN网络收发的充当数据标识符的CAN ID。CAN ID包括4比特功能码和7比特节点ID，并且CAN ID与PDO一起被收发。可以根据数据服务来指定功能码，而节点ID指的是用来识别数据所发送到的从设备的标号。

图4是示出了CAN ID用于识别PDO的情况的视图。PDO可以被分成发送PDO和接收PDO。发送PDO由从设备发送，而接收PDO由从设备接收。对应于每个PDO的CAN ID可以包含符合发送状态和接收状态的相关的功能码。对于具有特定功能码的PDO的CAN ID可以包含具有与节点ID组合的形式的基本（intrinsic）CAN ID。

图5和图6示出了对于经由CANopen网络收发的PDO所允许的索引和子索引的范围。每个索引指的是用于PDO的服务的通信协议服务（发送或接收）。每个子索引可以指充当用于PDO所发送到的目的节点或目的设备的标识符且构成PDO的COB ID的值。图7示出了发送PDO和接收PDO的COBID的通常被定义的标准。

在从设备11和12与主设备10之间进行通信前，经由根据COB ID标准而建立的CANopen网络从设备11和12中的每个设备接收与从设备11和12中的每个设备相对应的PDO设定信息。数据帧在从设备11和12与主设备10之间收发。

然而，在典型的CANopen网络中，从设备11和12中的每个设备被设定为只与主设备10进行通信。因此，当一个从设备11必须发送数据给另一个从设备12时，显著需要帧传输的次数，以致于极大占用了传输时间。

发明内容

本公开提供一种配置能够通过允许从设备在其之间收发PDO来减少帧传输次数的CANopen网络的方法、一种使用CANopen网络的从设备以及控制PLC的***。

本公开提供一种配置能够允许主设备监控从设备之间直接收发的数据的CANopen网络的方法、一种使用CANopen网络的从设备以及控制PLC的系统。

依照实施例，提供了一种操作连接到CANopen网络的从设备的方法。所述方法包括：创建用于发送的进程数据对象；为所述进程数据对象指定标识符信息；以及将所创建的进程数据对象发送至与被指定的标识符信息对应的设备。所述标识符信息包括允许连接到所述CANopen网络的另一个从设备或主设备来接收所述进程数据对象的通信对象标识符。

依照实施例，提供了一种配置CANopen网络的方法。所述方法包括：将主设备和多个从设备连接到所述CANopen网络；为所述主设备分配通信对象标识符，使得所述进程数据对象在所述主设备和所述从设备之间进行收发；以及为每一个从设备分配通信对象标识符，使得所述进程数据对象在所述主设备和所述从设备之间进行收发。所述主设备或所述从设备基于与所述进程数据对象对应的所述通信对象标识符来收发进程数据。

依照实施例，提供了一种使用CANopen网络来控制可编程序逻辑控制器（PLC）设备的***。所述***包括：第一可编程序逻辑控制器从设备，其连接到所述CANopen网络且通过收发来自所述CANopen网络的数据而进行操作；以及主设备，其连接到所述CANopen网络以控制和管理所述第一可编程序逻辑控制器从设备。所述第一可编程序逻辑控制器从设备创建用于发送的进程数据对象，指定接收所述进程数据对象的标识符信息，所述标识符信息包括用于连接到所述CANopen网络的第二可编程序逻辑控制器从设备或主设备的数据接收的通信对象标识符，并且所述第一可编程序逻辑控制器从设备将所述标识符信息和所述进程数据对象发送至所述CANopen网络。如果用于所述第二可编程序逻辑控制器从设备或所述主设备的数据接收的通信对象标识符与包括在所述标识符信息中的所述通信对象标识符相匹配，则所述主设备或所述第二可编程序逻辑控制器从设备接收所述进程数据对象。

如上所述，依照实施例，构成所述CANopen网络的所述从设备可以在其之间收发PDO。

特别是，可以在所述从设备之间直接收发PDO，从而使得能够减少传输次数，因而降低网络负载并缩短数据传输时间。

同时，所述主设备可以监控在从设备之间收发的数据，从而使得连接到所述CANopen网络的主设备能够有效地管理PLC***的控制情况。

附图说明

图1至图7是依照现有技术说明CANopen网络***的配置的视图。

图8是示意性地示出依照一个实施例的CANopen网络***的配置的框图。

图9是示出了依照一个实施例的配置CANopen网络的方法的流程图。

图10是说明依照一个实施例的构成CANopen网络的主设备和从设备之间收发数据的视图。

图11是说明在图10中示出的从设备之间数据收发的视图。

图12是说明依照一个实施例的执行和监控连接到CANopen网络的主设备和从设备之间数据收发的方法的流程图。

图13是说明依照另一个实施例的通过CANopen网络的PLC控制***的操作的流程图。

具体实施方式

在下文中将描述实施例的原理。因此，尽管在本说明书中没有特别地说明和描述，但是本领域的普通技术人员可理解该实施例的原理并可以在实施例的构想和范围内创造出各种装置。另外，在原则上，在说明书中提到的有条件的术语和实施例应该明显地旨在理解实施例的构想，而不能限制实施例的范围。

进一步应该理解的是所有教导特定实施例以及原理、方案和实施例的详细说明都旨在包括结构和功能的等同方案。另外，应该理解的是所述等同方案可以包括在未来待开发的等同方案以及已知的等同方案，并可以包括被创造用来实施相同功能的所有设备，而与它们的结构无关。

因此，例如，应该理解的是，说明书的框图图示了实现实施例原理的示例性电路的概念性观点。同样地，应该理解的是，所有流程图、状态变化图以及伪代码可以在计算机可读介质中被实际表示，且不管计算机或处理器是否被清楚示出，都可以代表待由计算机或处理器所执行的各种过程。

可以通过使用能够运行适合的软件以及专用硬件的硬件，来提供在包括处理器或被表示为类似于处理器的构想的功能块的附图中示出的各种设备的功能。当由所述处理器提供所述功能时，可以由单一专用处理器、单一共享处理器、或多个独立的处理器来提供所述功能并可以共享一部分所述功能。

应该理解的是，使用处理器、控制器或作为与处理器及控制器类似的构想而出现的事物不应该被说明成仅指能够运行软件的硬件，而应该理解为其隐含地包括数字信号处理器（DSP）、ROM、RAM、以及存储硬件和软件的非易失性存储器。可以包括在本领域中普遍公知的其他硬件。

在所附权利要求中，在详细描述的说明书中公开的被表示为执行功能的单元的组件旨在包括执行上述功能的电路设备的组合以及执行上述功能的所有方法，例如，包括固件/微代码的各种类型的软件。所述部件与适合于运行所述软件的部件合并。由于由权利要求限定的本公开与所提供的各种单元功能以及由权利要求所要求的形式相合并，所以本领域技术人员应该理解的是提供所述功能的任何单元都等同于本公开。

通过以下与附图有关的描述可以更清楚地理解上述目的、特征、以及优点。因此，本领域技术人员可以很容易地理解本发明的构想。在以下的说明书中，如果关于已知功能或构造的详细描述的说明书可能会让本公开的主题变得不清晰，则将省略掉该详细说明。

在下文中，将参照附图详细地描述一个示例性实施例。

图8为示意性地示出依照一个实施例的CANopen网络***的配置的框图。

参照图8，依照一个实施例的CANopen网络***包括主设备100、第一从设备110以及第二从设备120。

主设备100与第一从设备110和第二从设备120收发进程数据对象（PDO）。

依照一个实施例，PDO可以是用于CANopen网络中的数据对象。PDO可以包含具有较高优先级的设备的状态信息，且可以包含可通过广播方案经由CANopen网络在设备之间收发的数据对象。

一个PDO可以包含一个CAN协议帧。每个PDO允许基于多至8字节应用数据的通信。

每个PDO可以经由CANopen网络在彼此连接的设备之间进行收发。为此，可以给每个设备设定地址或端口，以便于发送和接收PDO。

同时，第一从设备110与主设备100和第二从设备120收发PDO。

第一从设备110可以通过与典型的CANopen网络相同的通信方案与主设备100收发PDO。

另外，第一从设备110可以与第二从设备120收发数据。在这种情况下，第一从设备110可以与第二从设备120进行直接通信。因此，与背景技术不同，由于从设备不需要基于传统的通信方案经由主设备进行通信，所以可以减少PDO传输的次数和数据传输的时间。

类似地，第二从设备120可以与主设备100或第一从设备110收发PDO。以下将描述其数据收发方案的详细内容。

图9为示出依照一个实施例的配置CANopen网络的方法的流程图。

参照图9，首先，将主设备100和第一从设备110以及第二从设备120连接到CANopen网络（步骤S100）。

接着，主设备100分配与相关的从设备对应的用于与每个从设备110或120收发PDO的通信对象ID（COB ID）。

COB ID可以是11比特的对象ID，被分配给基于CANopen协议收发的CAN帧。如上文所述，COB ID可以包含4比特功能码和7比特节点ID。另外，根据功能码或节点ID，COB ID可以包含允许数据发送或数据接收的端口的地址，或者用于数据收发的地址ID。

例如，主设备100分配与第一从设备110对应的用于发送和接收PDO的COB ID，从而使得主设备100可以与第一从设备110进行通信。另外，主设备100分配与第二从设备120对应的用于发送和接收PDO的COB ID。因此，每个COB ID充当发送或接收PDO的地址标识符，从而使得主设备100可以与第二从设备120收发PDO。

在这种情况下，为了生成用于发送PDO的COB ID和用于接收PDO的COB ID，主设备100、第一从设备110或者第二从设备120都进入CANopen设定模式。在CANopen设定模式下，主设备100、第一从设备110以及第二从设备120中的每个设备可以根据其设定顺序，通过顺序分配地址的方案来分配COB ID。例如，用户可以在特定范围（例如，在0x681h至0x6FFh的范围）内随机分配COB ID。

另外，第一从设备110分配COB ID以与主设备100收发数据（步骤S120）。另外，第一从设备110分配COB ID以与第二从设备120收发数据（步骤S130）。

第一从设备110可以通过与主设备100相同的方案来分配用于与主设备100发送或接收PDO的COB ID。因此，第一从设备110可以使用上述CANopen设定模式，且可以分配与主设备100对应的用于发送和接收PDO 的COB ID。

特别地，第一从设备110可以分配COB ID以与第二从设备120发送或接收PDO。通过使用COB ID，第一从设备110可以与第二从设备120以及主设备100一起同时收发PDO。

另外，第二从设备120通过与第一从设备110和主设备100相同的方案来分配COBID以与主设备100收发数据（步骤S140），且分配COB ID以与第一从设备110收发数据（步骤S150）。

由主设备100、第一从设备110和第二从设备120中的每一个设备分配的COB ID可以与连接到网络的设备共享。因此，用户可以预设连接到CANopen网络的设备之间的COB ID信息，并且COB ID可以在设备之间收发且在进行通信前被事先存储。

接着，如果所有的COB ID都被分配了，则通过使用COB ID在主设备100、第一从设备110和第二从设备120之间收发PDO。如上文所述，可以直接在第一从设备110和第二从设备120之间收发PDO，使得能够减小传输时间和传输负载。

尽管出于示例目的已经对关于包括主设备100、第一从设备110和第二从设备120的CANopen网络***进行了说明，但是仍然可以额外地提供多个从设备或多个主设备。可以额外地分配用于多个设备间的通信的多个COBID。在这种情况下，根据所述实施例，可以进行从设备之间的通信，使得能够减小网络负载，且无需主设备就可以支持各种通信方案。因此，能够提高***兼容性。

图10为示出依照一个实施例的CANopen网络***的视图。

如图10所示，通过使用COB ID，每个设备可以分配有发送PDO ID和接收PDO ID。在下文中，每个COB ID将与发送PDO1一起被描述，而“ID”的记述将被省略。

在主设备100中设定的基于与第一从设备对应的发送PDO1而发送的PDO，可以通过第一从设备110的接收PDO1而被第一从设备110接收。

通过在主设备100中设定的与第二从设备对应的发送PDO1而发送的PDO，可以通过第二从设备120的接收PDO1而被第二从设备120接收。

另外，通过第一从设备110的发送PDO1而发送的PDO，可以通过主设备100的与第一从设备对应的接收PDO1而接收。

通过第二从设备120的发送PDO1而发送的PDO，可以通过主设备100的与第二从设备对应的接收PDO1而接收。

同时，通过第一从设备110的发送PDO2而发送的PDO，可以通过第二从设备120的接收PDO2而接收。

另外，通过第二从设备120的发送PDO2而发送的PDO，可以通过第一从设备110的接收PDO2而接收。

通过如上所述配置的CANopen网络，PDO在从设备之间被收发。

图11是更详细地说明在图10中示出的从设备之间数据收发的视图。

第一从设备110和第二从设备120中的每一个设备都可以进入设定模式，从而能够在其之间分配COB ID，且通过使用被分配的COB ID可以收发PDO。

在设定模式下，用户可以指定与特定从设备对应的每个PDO一起发送的COB ID的值，且可以以这样的方式设置：使得每个从设备识别和接收与特定COB ID一起发送的PDO。

如图11所示，与第一从设备110的发送PDO对应的COB ID和与第二从设备120的接收PDO对应的COB ID被相同地设定为“0x681h”，使得从第一从设备110发送的PDO可以被第二从设备120直接接收。

另外，与第二从设备120的发送PDO对应的COB ID和与第一从设备110的接收PDO对应的COB ID被相同地设定为“0x682h”，使得从第二从设备120发送的PDO可以被第一从设备110直接接收。

特别地，如上文所述，COB ID在发送从设备和接收从设备之间被设定为相同值，使得在没有现有网络配置的情况下也能够在从设备之间进行PDO的收发。因此，能够减小安装和配置成本。

图12为说明依照另一个实施例的通过CANopen网络的PLC控制***的操作的流程图。

依照所述实施例，连接到上述CANopen网络的主设备100可以控制PLC设备。特别地，PLC设备可以分别连接到例如第一从设备110、第二从设备120或者第三从设备130的从设备，且受主设备100控制。因此，每个从设备可以被称为第一PLC从设备110、第二PLC从设备120或者第三PLC从设备130。每个PLC设备可以是安装在工业领域中的设施，而主设备100可以是管理PLC设备的控制设备。

因此，即使数据在从设备之间收发，主设备100也可监控数据的收发情况，从而能够完全地实现控制。

为此，主设备100设定数据监控的开/关（步骤S200）。具体地，用户可以通过至主设备100的输入来设定数据监控操作的开/关。另外，设施提供商可以事先设定，从而使得主设备100能够自动监控数据。

接着，如果设定了数据监控的开/关，主设备100为其中用于接收PDO的COB ID与待监控的目标设备（例如，第三从设备130）中用于接收PDO的COB ID分配相同的值（步骤S210）。

此后，为了将PDO发送到第三从设备130，另一个从设备（例如，第二从设备120）通过使用被分配的COB ID来发送数据对象（步骤S220）。

然后，主设备100和第三从设备130通过CANopen网络接收从第二从设备120发送的相同数据对象（步骤S230）。

此后，主设备100基于接收到的数据对象而监控被接收到第三从设备130的PDO（步骤S240）。

如上所述，通过将其COB ID与在目标从设备中设定的用于接收PDO的COB ID设定为相同，主设备100可以与目标从设备一起同时接收在目标从设备中接收到的来自另一个从设备的PDO。在这种情况下，无需更改其他网络部件主设备100就能够执行数据监控，从而可以减少安装成本。因此，主设备100可以经济快速地执行数据监控。

图13为说明依照又一实施例的通过CANopen网络的PLC控制***的操作的流程图。

在图13中，被标记的箭头和直线表示通过使用相同的COB ID来收发数据。

如图13所示，通过将特定COB ID设定为相同的值，连接到CANopen网络的设备可以在其之间同时收发PDO。

例如，如果第一从设备110将其发送PDO2的COB ID、主设备100的与第一从设备对应的接收PDO2的COB ID以及第二从设备120的接收PDO2的COB ID都设定为相同的值，则从第一从设备110发送的PDO可以被主设备100和第二从设备120都接收。

另外，例如，如果第二从设备120将其发送PDO2的COB ID、第一从设备110的接收PDO2的COB ID、以及第三从设备130的接收PDO2的COB ID都设定为相同值，则从第二从设备120发送的PDO可以被第一从设备110和第三从设备130都接收。

因此，主设备100和从设备110、120、130中的每个设备自由分配COB ID值以设置其之间的数据收发操作，或者以解除数据收发操作的设定。因此，从设备可以在其之间进行通信，同时主设备100可以执行数据监控。另外，由于从设备可以在其之间进行一对多通信和多对一通信以及一对一通信，所以在扩展和管理网络时就可以获得有利的效果。

如上所述，在实施例的配置CANopen网络的方法中、使用该方法来操作从设备的方法中以及控制PLC设备的***中，能够进行从设备之间的通信和自由设定，从而使得无需其他额外的部件就能够减少网络负载和传输时间，因此可以很容易地扩展和管理网络。

依照所述实施例的配置CANopen网络的方法通过在计算机中运行和在计算机可读介质中所存储的程序的形式来实现。计算机可读记录介质包括ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘以及光学数据存储设备。另外，计算机可读记录介质可以以载波的形式而被实施（例如，通过互联网的传输）。

计算机可读记录介质可以通过网络分配在彼此互连的计算机***中，并且分配方案中由计算机可读的代码可以在计算机可读记录介质中存储和运行。本领域中编程技术人员可以很容易地推导出用于实施所述方法的功能程序、代码和代码段。

尽管已经参照数个其示范实施例描述了一些实施例，但应该理解的是，本领域技术人员能够设想出将落在本公开原理的精神和范围内的许多其他修改和实施例。更具体地，在本公开、附图及所附权利要求的范围内可以对主题组合布置的组成部件和/或布置做出各种变化和修改。除了对组成部件和/或布置做出的各种变化和修改以外，对于本领域的技术人员来说，替代使用也将是显而易见的。

Claims

1.一种操作连接到CANopen网络的从设备的方法，所述方法包括：

创建用于发送的进程数据对象；

为所述进程数据对象指定标识符信息；以及

将创建的进程数据对象发送至与所指定的标识符信息对应的设备，

其中，所述标识符信息包括允许连接到所述CANopen网络的另一个从设备或主设备接收所述进程数据对象的通信对象标识符，

其中，所述进程数据对象在从设备之间收发，

其中，用于所述主设备的通信对象标识符与用于所述另一个从设备的通信对象标识符完全相同，

其中，所述另一个从设备包括第一从设备和第二从设备，而且与所述第一从设备对应的通信对象标识符和与所述第二从设备对应的通信对象标识符完全相同。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

通过使用所述从设备来设定接收进程数据对象的通信对象标识符；以及通过使用经由使用所述从设备而设定的通信对象标识符来接收来自所述另一个从设备的进程数据对象。

3.一种配置CANopen网络的方法，所述方法包括：

将主设备和多个从设备连接到所述CANopen网络；

为所述主设备分配通信对象标识符，使得进程数据对象在所述主设备和所述从设备之间进行收发；

为每一个从设备分配通信对象标识符，使得进程数据对象在所述主设备和所述从设备之间进行收发；以及

为了从另一个从设备接收进程数据对象而设定关于每个从设备的通信对象标识符，

其中，所述主设备或所述从设备基于与所述进程数据对象对应的所述通信对象标识符来收发进程数据。

4.根据权利要求3所述的方法，进一步包括为了发送进程数据对象至另一个从设备而设定关于每个从设备的通信对象标识符。

5.一种使用CANopen网络来控制可编程逻辑控制器设备的***，所述***包括：

第一可编程逻辑控制器从设备，其连接到所述CANopen网络，并且通过收发来自所述CANopen网络的数据而进行操作；以及

主设备，其连接到所述CANopen网络以控制和管理所述第一可编程逻辑控制器从设备，

其中，所述第一可编程逻辑控制器从设备创建用于发送的进程数据对象，指定接收所述进程数据对象的标识符信息，所述标识符信息包括用于连接到所述CANopen网络的第二可编程逻辑控制器从设备或主设备的数据接收的通信对象标识符，并且所述第一可编程逻辑控制器从设备将所述标识符信息和所述进程数据对象发送至所述CANopen网络，以及

其中，如果用于所述第二可编程逻辑控制器从设备或所述主设备的数据接收的通信对象标识符与包括在所述标识符信息中的所述通信对象标识符相匹配，则所述主设备或所述第二可编程逻辑控制器从设备接收所述进程数据对象，

其中，所述主设备通过使用所述匹配的通信对象标识符来监控在所述第一可编程逻辑控制器从设备和所述第二可编程逻辑控制器从设备之间收发的数据。

6.根据权利要求5所述的***，其中，所述第一可编程逻辑控制器从设备设定用于接收进程数据对象的通信对象标识符，并且通过使用所述设定的通信对象标识符来接收从所述第二可编程逻辑控制器从设备发送的所述进程数据对象。

7.根据权利要求6所述的***，其中，所述第一可编程逻辑控制器从设备或所述第二可编程逻辑控制器从设备进入设定模式，所述设定模式用于依照先前定义的输入来设定进程数据对象的从设备间收发操作。

8.根据权利要求7所述的***，其中，在所述设定模式中，分配用于所述第一可编程逻辑控制器从设备和所述第二可编程逻辑控制器从设备中每个设备的所述通信对象标识符，以及

通过第一方案和第二方案中的一个方案来分配所述通信对象标识符，所述第一方案为顺序分配方案，所述第二方案允许用户在特定范围内随机分配所述通信对象标识符。

9.一种使用CANopen网络来控制可编程逻辑控制器设备的方法，所述方法包括：

将第一可编程逻辑控制器从设备、第二可编程逻辑控制器从设备以及主设备连接至所述CANopen网络；

通过使用所述第一可编程逻辑控制器从设备来创建用于发送的进程数据对象；

通过使用所述第一可编程逻辑控制器从设备来指定接收所述进程数据对象的标识符信息，并且将所述标识符信息和所述进程数据对象发送至所述CANopen网络，所述标识符信息包括用于连接到所述CANopen网络的所述第二可编程逻辑控制器从设备或所述主设备的数据接收的通信对象标识符；以及

通过使用所述主设备或所述第二可编程逻辑控制器从设备来接收所述进程数据对象，

其中，在通过使用所述主设备或所述第二可编程逻辑控制器从设备来接收所述进程数据对象的过程中，如果所述主设备的所述通信对象标识符与所述第二可编程逻辑控制器从设备的所述通信对象标识符相匹配，则所述主设备和所述第二可编程逻辑控制器从设备接收进程数据。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，通过使用所述第一可编程逻辑控制器从设备创建用于发送的所述进程数据对象包括，通过使用所述第一可编程逻辑控制器从设备来指定包括所述主设备或所述第二可编程逻辑控制器从设备的所述通信对象标识符的标识符信息，使得所述被创建的进程数据对象被接收到。