CN103448068B - 自动翻转式抓手装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动翻转式抓手装置,包括滚动轴承、限位转接轴、复位扭簧、L型执行器、固定夹板、导向滑座、抓手夹板、浮动接头、抓手固定架、气动驱动机构和抓手固定板,滚动轴承安装在L型执行器的两末端,L型执行器通过限位转接轴固定在固定夹板上,复位扭簧安装在限位转接轴上,固定夹板固定在抓手夹板的末端,抓手夹板固定在导向滑座上,导向滑座固定在抓手固定架上,气动驱动机构一端固定在抓手固定架上,另一端连接在浮动接头上。本发明的自动翻转式抓手装置,巧妙利用工程力学解决抓手执行机构复杂化且体积庞大的问题,不利于电控控制等问题,该抓手装置不仅能保证抓手的可靠性与简化,还能保证在特殊环境的适用性的使用要求。
Description
技术领域
本发明涉及一种自动翻转式抓手装置。
背景技术
目前,现有的纸箱抓手都是用气缸去执行每一个动作,造成抓手复杂化与稳定性下降,尤其特殊环境列如粉尘环境,尽可能减少执行设备,降低风险发生的几率。
发明内容
本发明的目的是提供一种不仅能保证抓手的可靠性与简化,还能保证在特殊环境的适用性的使用要求的自动翻转式抓手装置。
本发明为实现上述目的所采用的技术方案是:一种自动翻转式抓手装置,其特征在于:包括滚动轴承(1)、限位转接轴(2)、复位扭簧(3)、L型执行器(4)、固定夹板(5)、导向滑座(6)、抓手夹板(7)、浮动接头(8)、抓手固定架(9)、气动驱动机构(10)和抓手固定板(11),滚动轴承(1)安装在L型执行器(4)的两末端,L型执行器(4)通过限位转接轴(2)固定在固定夹板(5)上,复位扭簧(3)安装在限位转接轴(2)上,固定夹板(5)固定在抓手夹板(7)的末端,抓手夹板(7)固定在导向滑座(6)上,导向滑座导轨固定在抓手固定架(9)上,气动驱动机构(10)一端固定在抓手固定架(9)上,另一端连接在浮动接头(8)上,抓手固定板(11)与抓手固定架(9)固定。
所述抓手夹板(7)之间安装有弹簧压紧装置(12)。
本发明一种自动翻转式抓手装置,巧妙利用工程力学解决抓手执行机构复杂化且体积庞大的问题,不利于电控控制等问题,该抓手装置不仅能保证抓手的可靠性与简化,还能保证在特殊环境的适用性的使用要求。
附图说明
图1是本发明一种自动翻转式抓手装置的立体结构示意图。
图2是图1I处的局部放大示意图。
图3是本发明一种自动翻转式抓手装置的主视图。
图4是图3II处的局部放大示意图。
图5是本发明一种自动翻转式抓手装置的俯视图。
图6是本发明一种自动翻转式抓手装置的侧视图。
图7是本发明一种自动翻转式抓手装置的抓手动作示意图一。
图8是本发明一种自动翻转式抓手装置的抓手动作示意图二。
图9是本发明一种自动翻转式抓手装置的抓手动作示意图三。
图10是本发明一种自动翻转式抓手装置的抓手动作示意图四。
图11是本发明一种自动翻转式抓手装置的抓手动作示意图五。
图12是本发明一种自动翻转式抓手装置的抓手翻转动作示意图一。
图13是本发明一种自动翻转式抓手装置的抓手翻转动作示意图二。
图14是本发明一种自动翻转式抓手装置的抓手翻转动作示意图三。
图中:1、滚动轴承;2、限位转接轴;3、复位扭簧;4、L型执行器;5、固定夹板;6、导向滑座;7、抓手夹板;8、浮动接头;9、抓手固定架;10、气动驱动机构;11、抓手固定板;12、弹簧压紧装置;F1、纸箱重力;F2、抓手横向拉力;F3、纸箱与抓手F2相对运动产生的分力;F4、由自动翻转机构F3力产生的分力;A、转接点;B、第一转动机构;C、第二转动机构。
具体实施方式
如图1-图6所示,自动翻转式抓手装置,包括滚动轴承1、限位转接轴(2)、复位扭簧3、L型执行器4、固定夹板5、导向滑座6、抓手夹板7、浮动接头8、抓手固定架9、气动驱动机构10和抓手固定板11,滚动轴承1安装在L型执行器4的两末端,L型执行器4通过限位转接轴2固定在固定夹板5上,复位扭簧3安装在限位转接轴2上,固定夹板5固定在抓手夹板7的末端,抓手夹板7固定在导向滑座6上,导向滑座6固定在抓手固定架9上,气动驱动机构10一端固定在抓手固定架9上,另一端连接在浮动接头8上,抓手固定板11与抓手固定架9固定,抓手夹板7之间安装有弹簧压紧装置12,该自动翻转装置是由滚动轴承1固定到序号四L型执行器两个末端,由限位转接轴2连接到固定夹板5固定到指定位置,再由复位扭簧3进行整体翻转装置的复位定位要求,整套翻转装置视现场具体情况,可制定一个、二个…若干个等,本设计按照单边二个考虑,以上装置安装在抓手夹板7末端,抓手夹板7带动其左右位移,抓手夹板7通过导向滑座6实现水平左右位移,导向滑座导轨直接固定在抓手固定架9,气动驱动机构10一端固定到抓手固定架,另一端连接浮动接头8,以消减传动误差,浮动接头在链接抓手夹板,给其动力实现开合抓取;抓手固定板11与抓手固定架9固定,另一端与机器人链接,在抓手夹板中间部分安装弹簧压紧装置12,当两端的抓手夹板夹持,弹簧压紧装置给被抓取的物料一个压紧力,使其在机器人高速旋转移动的时候不至于被甩飞,保证抓取物品位置可靠,避免误伤人员;如图7-14所示,因机器人抓手抓取纸箱的时候仿生人的动作,必须有夹紧及托举执行机构,为了减少一套执行机构,利用工程力学原理做出自动翻转结构如图所示,在抓手主体末端安装自动翻转机构,点A为转接点,利用限位机构使其转动角度可控,不至于随意转动造成不稳定,翻转装置主体是一个L型执行器,两个立边之间的夹角可视具体情况设定,在L型执行器两个末端,B、C处都是由小型轴承或者是其他工程塑料轴套组成能360°任意旋转;F1为纸箱重力,当抓手主体在F2力作用下开始闭合,第一转动机构B点接触抓取物产生F3内部分力,使L型执行器在A点翻转机构的作用下,C点与抓取物下端接触产生F4内部分力,巧妙的把F2夹紧力分成一个夹紧力与托举的F4力,完成整个动作要求后抓手抓取物体完成指定动作。
Claims (2)
1.一种自动翻转式抓手装置,其特征在于:包括滚动轴承(1)、限位转接轴(2)、复位扭簧(3)、L型执行器(4)、固定夹板(5)、导向滑座(6)、抓手夹板(7)、浮动接头(8)、抓手固定架(9)、气动驱动机构(10)和抓手固定板(11),滚动轴承(1)安装在L型执行器(4)的两末端,L型执行器(4)通过限位转接轴(2)固定在固定夹板(5)上,复位扭簧(3)安装在限位转接轴(2)上,固定夹板(5)固定在抓手夹板(7)的末端,抓手夹板(7)固定在导向滑座(6)上,导向滑座(6)固定在抓手固定架(9)上,气动驱动机构(10)一端固定在抓手固定架(9)上,另一端连接在浮动接头(8)上,浮动接头(8)再连接抓手夹板(7),抓手固定板(11)与抓手固定架(9)固定。
2.根据权利要求1所述的一种自动翻转式抓手装置,其特征在于:所述抓手夹板(7)之间安装有弹簧压紧装置(12)。
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