CN103434610B - 一种海上石油钻井平台对接定位引导方法 - Google Patents

一种海上石油钻井平台对接定位引导方法 Download PDF

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Abstract

本发明提出了一种海上石油钻井平台对接定位引导方法。综合了惯性导航、卫星导航、光学测量技术，利用光纤陀螺航姿***、差分GPS、电罗经、全站仪多种传感器的测量信息，通过数据时间、空间同步处理，建立了多传感器时间、空间统一基准，实现了对接定位引导的三维高精度测量；通过引入无重置式联邦卡尔曼滤波器进行信息融合，输出对接引导信息；通过对差分GPS信息的数据后处理，实现了***的故障监测，增强了***可靠性和容错性；利用虚拟现实技术，实现了整个对接过程的全程三维显示，是一种将钻井平台与采油平台对接的有效引导方法。

Description

一种海上石油钻井平台对接定位引导方法
技术领域
本发明涉及的是一种全参数三维海上钻井平台与采油平台的对接定位引导方法，特别是涉及一种海上钻井平台平台对接定位引导方法。
背景技术
在海上工程中为满足更高的精度和可靠性要求以及节省人力、物力资源，海上石油钻井平台对接不仅要求在恶劣环境下***的工作适应能力，同时也要求***能够实时提供三维相对位置、速度、姿态等信息，在动态应用过程中为决策人员提供直观、准确、实时的对接状态参数信息。
目前针对于海上钻井平台对接作业的研究较少。在国内处于领先水平的“舰船多功能定位引导***”能够提供二维定位信息，精度一般，不具有高精度目标跟踪能力，对接过程无虚拟现实场景实时显示；国外对于钻井平台对接较为常见的是位置参考***/位置监测设备，其***构成、安装复杂，资金和燃料消费较高，精度一般，且针对性强，扩展应用不便。
发明内容
本发明的目的是提供一种安全、可靠、低成本，能提高钻井平台对接作业的安全性以及对环境的适应能力的海上石油钻井平台对接定位引导方法。
本发明的目的是这样实现的：
(1)差分GPS基准站和全站仪靶标安装于采油平台上；
(2)在钻井平台上，利用光纤陀螺航姿***实时测量钻井平台的横摇角、纵摇角、航向角，利用光纤陀螺航姿***、差分GPS、电罗经构成的组合***实时测量钻井平台的方位，差分GPS和全站仪实时测量钻井平台相对采油平台的相对位置与倾角，设计对接引导线，并存储差分GPS信息；
(3)将步骤(2)中得到的定位导引信息传输至计算机，进行时间同步处理；
(4)将步骤(3)得到的数据进行空间同步处理，建立多传感器时间、空间统一基准；
(5)通过统一基准内的量测量更新，实时获取并存储钻井平台对接导引过程中相对预设引导线的误差，并进行误差补偿；
(6)对步骤(2)中存储的差分GPS信息以及步骤(5)中补偿后的对接导引信息，进行高精度数据后处理；
所述高精度数据后处理的方法为：采集并存储差分GPS数据，构造基于奇异值分解的奇偶矢量，利用进行归一化处理的故障特征向量，得到卫星故障特征向量构成的故障特征平面，进一步根据特征向量是否在故障特征平面上来判断相应卫星故障与否，较传统的基于识别门限的方法有效地避免了漏检和误警的发生，解决了***的完好性检测问题；
(7)将步骤(5)中补偿后的对接导引信息传输至无置位式联邦卡尔曼滤波器，进行滤波解算，实时输出解算结果；
所述的无置位式联邦卡尔曼滤波器采用四个航向子滤波器以及一个相对位置滤波器作为子滤波器，四个航向子滤波器分别由FOG航姿***和DGPS、FOG航姿***和电罗经、差分GPS和电罗经、全站仪和DGPS提供量测信息，相对位置滤波器由全站仪和DGPS提供量测信息；
(8)将步骤(7)中输出的滤波信息，输出至平台对接导引作用器，利用拖船以及钻井平台的锚缆，使钻井平台沿设定的引导线向采油平台靠近，并通过虚拟现实技术，实现对接过程的三维动态显示；
所述的虚拟现实技术是：采用基于内存和外存协同数据处理方法，利用基于分形算法和海面建模方法实现整个对接过程的全程三维显示。
(9)重复步骤(2)～步骤(8)，直至钻井平台的悬臂梁移动窗口完全覆盖采油平台的作业井口，并进行插桩固定，完成海上石油钻井平台对接定位引导作业。
本发明的积极效果在于：
低成本：本发明采用差分GPS、光纤陀螺航姿***、电罗经、全站仪作为核心设备，不仅获得了高精度的测量信息，而且在***购置费用、安装使用、燃料消耗等方面具有很大优势。
易用性：***构成简洁、安装使用方便，三维虚拟现实技术的引入使得对接过程更为直观。
自主性：借助该***，工作人员可以根据需求进行信息回放，并进行相关技术培训，同时可以进行演练，以提高自身技能水平。
可靠性：该***方案经过充分论证，具有多套冗余测量信息，经信息融合不仅得到了高精度测量结果，而且保证了***的可靠性。同时，事后数据处理回放模块的引入可进一步巩固和加强了工作人员的业务水平，保证可靠性。
针对性：***针对海上石油开发企业中钻井平台相关设备对接开发，设备对接相关参数获取全面实时，借助虚拟现实技术及其平台，工作人员可对相关信息进行实时判断和决策，提高工作成功率和效率。
扩展性：本发明由于组成设备的便携性和安装使用环境的适应性，不仅可用于海上平台对接，通过修改三维显示模块，同样可用于工厂、建筑等方面的大部件高精度对接。
本发明由于组成设备的便携性和安装使用环境的适应性，该***不仅可用于海上平台对接，通过修改三维显示模块，同样可为大型工厂、建筑等方面的大部件设备对接提供技术保障。
附图说明
图1是一种海上石油钻井平台对接定位引导方法数据处理过程图。
具体实施方式
下面对本发明的应用过程做进一步描述。
钻井平台与采油平台的对接应保证钻井平台悬臂梁伸出后，悬臂梁上的钻台在纵向和横向上最大的移动范围内覆盖采油平台上的作业井口，即钻井平台的悬臂梁移动窗口完全覆盖作业井口区。
平台对接***主要由光纤陀螺航姿***、差分GPS、电罗经、全站仪和计算机主机构成。
所述的光纤陀螺航姿***安装于钻井平台上，用于测量钻井平台姿态，即横摇角、纵摇角、航向角。
所述的差分GPS基准站安装于采油平台上，移动站安装于钻井平台上，用于测量钻井平台的航向角以及钻井平台与采油平台的相对位置。
所述的电罗经安装于钻井平台上，用于测量钻井平台的航向信息。
所述的全站仪安装于钻井平台上，其靶标安装于采油平台上，用于测量钻井平台相对于采油平台的位置和倾角，并辅助差分GPS测量钻井平台的航向。
本发明采用了组合导航技术、差分GPS技术、激光测距测角技术、信息融合技术、虚拟现实技术、高精度数据后处理等多项技术，经多种传感器的无置位式联邦卡尔曼滤波信息融合，实现钻井平台与采油平台对接过程中三维相对位置、相对方位、钻井平台的三维姿态等实时变化信息的测量、传输和作业全过程的逼真显示。
具体实施步骤为：
(1)对接作业前，工作人员首先到达采油平台，将差分GPS基准站和全站仪靶标安装于采油平台上，精确测量采油平台上差分GPS基准站的位置以及导管架的方位信息。
(2)对准作业开始，在钻井平台上，利用光纤陀螺航姿***实时测量钻井平台的横摇角、纵摇角、航向角，利用光纤陀螺航姿***、差分GPS、电罗经构成的组合***实时测量钻井平台的方位，差分GPS和全站仪实时测量钻井平台相对采油平台的相对位置与倾角，设计对接引导线，并存储差分GPS信息；
(3)将步骤(2)中得到的定位导引信息传输至计算机，在主机中对采集到的数据进行质量控制处理和数据一致性处理，通过进行时间、空间同步处理，建立多传感器时间、空间统一基准；
所述的时间同步处理：以GPS时钟信息为时间参考基准，通过计算GPS接收机与光纤陀螺航姿***、电罗经、全站仪在数据融合时间段内的数据同步时间差，进而运用拉格朗日三点插值法计算出光纤陀螺航姿***、电罗经、全站仪在GPS数据更新时刻的虚拟测量值，实现多传感器时间同步。
所述的空间同步处理：采用WGS-84坐标系为公共坐标系，利用坐标变换，实现多传感器空间同步。
(4)通过统一基准内的量测量更新，实时获取并存储钻井平台对接导引过程中相对预设引导线的误差，并进行误差补偿；
所述的误差补偿方法是：通过测量杆臂效应和安装误差对光纤陀螺航姿***进行误差补偿；通过归心计算对光纤陀螺航姿***、GPS天线、电罗经、全站仪的安装位置进行补偿；通过汤姆松奇异值剔除法和五点拉格朗日插值跳点修复法对传感器数据进行补偿；通过数字滤波和数据融合对随机误差进行补偿。
(5)对步骤(2)中存储的差分GPS信息以及步骤(4)中补偿后的对接导引信息，进行高精度数据后处理；
(6)将步骤(4)中补偿后的对接导引信息传输至无置位式联邦卡尔曼滤波器，进行滤波解算，实时输出解算结果；
所述的无置位式联邦卡尔曼滤波采用四个航向子滤波器以及一个相对位置滤波器作为子滤波器，所述的无置位式联邦卡尔曼滤波是：采用四个航向子滤波器以及一个相对位置滤波器作为子滤波器；四个航向子滤波器输出钻井平台的航向信息，分别由光纤陀螺航姿***和差分GPS、光纤陀螺航姿***和电罗经、差分GPS和电罗经、全站仪和差分GPS提供量测信息，相对位置滤波器输出钻井平台和采油平台的相对位置信息，由全站仪和差分GPS提供量测信息；各子滤波器的信息分配系数由传感器精度决定其权重；各子滤波器的估计值送入主滤波器进行信息融合；主滤波器输出钻井平台的航向信息以及钻井平台和采油平台的相对位置信息；主滤波器对子滤波器无信息重置。
(7)将步骤(6)中输出的滤波信息，输出至平台对接导引作用器，利用拖船以及钻井平台的锚缆，使钻井平台沿设定的引导线向采油平台靠近，并通过虚拟现实技术，实现对接过程的三维动态显示；
(8)重复步骤(2)～步骤(7)，直至钻井平台的悬臂梁移动窗口完全覆盖采油平台的作业井口，并进行插桩固定，完成海上石油钻井平台对接定位引导作业；
所述的高精度数据后处理技术是：采集并存储差分GPS数据，构造基于奇异值分解的奇偶矢量，利用进行归一化处理的故障特征向量，得到卫星故障特征向量构成的故障特征平面，进一步根据特征向量是否在故障特征平面上来判断相应卫星故障与否。
所述的虚拟现实技术，开发三维实景对接定位引导软件，采用基于内存和外存协同数据处理方法，利用基于分形算法和海面建模方法实现整个对接过程的全程三维显示。首先基于建立的模型数据库结合作用设备进行海上石油开发的虚拟场景仿真，通过纹理贴图光照计算、场景数据管理以及环境动态变化碰撞检测模拟生成平台对接三维模型，结合视角设置、场景绘制技术在显示屏上实现整个过程的三维动态实时显示。
如图1所示，光纤陀螺航姿***、差分GPS、电罗经、全站仪分别采集各部分实时数据，通过串口将数据传送至计算机主机。差分GPS的数据可在计算机中保存至单独的区域，以便进行高精度数据后处理分析。
在主机中提取各传感实时数据，对其进行数据时间和空间同步处理，进而进行各部分误差补偿，送入联邦卡尔曼滤波器进行信息融合，输出信息融合结果，同时将信息融合结果送入至三维显示软件，配合模型数据库，进行海上石油开发的虚拟场景仿真，实现纹理、贴图、光照进行计算、场景数据管理、环境动态变化检测，设定软件参数，进行场景绘制，进而将实时对接定位引导过程呈现在主机显示器上。
整套***基于多种传感器设备，特别地，对于方位角测量，除了差分GPS和全站仪共同测量方位信息之外，光纤陀螺航姿***、电罗经、差分GPS都能够独立的测量方位信息，并且两两之间可以进行组合，保证了方位测量时***的冗余度不小于3，而对于三维相对位置测量，利用差分GPS和全站仪能够保证至少存在一套冗余，***可靠性高。

Claims (2)

1.一种海上石油钻井平台对接定位引导方法，其特征是包括如下步骤：
(1)差分GPS基准站和全站仪靶标安装于采油平台上；
(2)在钻井平台上，利用光纤陀螺航姿***实时测量钻井平台的横摇角、纵摇角、航向角，利用光纤陀螺航姿***、差分GPS、电罗经构成的组合***实时测量钻井平台的方位，差分GPS和全站仪实时测量钻井平台相对采油平台的相对位置与倾角，设计对接引导线，并存储差分GPS信息；
(3)将步骤(2)中得到的定位导引信息传输至计算机，进行时间同步处理，差分GPS的数据在计算机中保存至单独的区域；
(4)将步骤(3)得到的数据进行空间同步处理，建立多传感器时间、空间统一基准；
(5)通过统一基准内的量测量更新，实时获取并存储钻井平台对接导引过程中相对预设引导线的误差，并进行误差补偿；
(6)对步骤(2)中存储的差分GPS信息以及步骤(5)中补偿后的对接导引信息，进行高精度数据后处理；所述高精度数据后处理的方法为：采集并存储差分GPS数据，构造基于奇异值分解的奇偶矢量，利用进行归一化处理的故障特征向量，得到卫星故障特征向量构成的故障特征平面，进一步根据特征向量是否在故障特征平面上来判断相应卫星故障与否；
(7)将步骤(5)中补偿后的对接导引信息传输至无置位式联邦卡尔曼滤波器，进行滤波解算，实时输出解算结果；
(8)将步骤(7)中输出的滤波信息，输出至平台对接导引作用器，利用拖船以及钻井平台的锚缆，使钻井平台沿设定的引导线向采油平台靠近，并通过虚拟现实技术，实现对接过程的三维动态显示；所述虚拟现实技术采用基于内存和外存协同数据处理方法，利用基于分形算法和海面建模方法实现整个对接过程的全程三维显示，首先基于建立的模型数据库结合作用设备进行海上石油开发的虚拟场景仿真，通过纹理贴图光照计算、场景数据管理以及环境动态变化碰撞检测模拟生成平台对接三维模型，结合视角设置、场景绘制技术在显示屏上实现整个过程的三维动态实时显示；
(9)重复步骤(2)～步骤(8)，直至钻井平台的悬臂梁移动窗口完全覆盖采油平台的作业井口，并进行插桩固定，完成海上石油钻井平台对接定位引导作业。
2.根据权利要求1所述的一种海上石油钻井平台对接定位引导方法，其特征是：所述的无置位式联邦卡尔曼滤波器采用四个航向子滤波器以及一个相对位置滤波器作为子滤波器，四个航向子滤波器分别由FOG航姿***和DGPS、FOG航姿***和电罗经、差分GPS和电罗经、全站仪和DGPS提供量测信息，相对位置滤波器由全站仪和DGPS提供量测信息。
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