CN103393468B - 一种远程控制机械手辅助经皮肾镜穿刺定位装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种远程控制机械手辅助经皮肾镜穿刺定位装置，包括：摄像头、输液泵、三轴机械手、C形臂X光机、监视器、电脑；所述摄像头设置在所述C形臂X光机上方，所述输液泵连接推动空针，所述和电脑三轴机械手连接定位装置的连接臂，所述C形臂X光机设置在患者肾脏的下方，所述监视器连接所述电脑。本发明通过远程操作机械手来控制穿刺针，避免医护人员直接暴露在X线辐射下，保证了人身安全，采用液压推动穿刺针，控制液体量来控制穿刺针前进距离，排除了人为因素的不确定性，增加了手术的稳定性。本发明电脑控制机械手的方法操作简单，安全精确，必将成为未来发展趋势，在手术中获得巨大的应用。

Description

一种远程控制机械手辅助经皮肾镜穿刺定位装置
技术领域
本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种远程控制机械手辅助经皮肾镜穿刺定位装置。
背景技术
目前治疗肾结石最重要手段是经皮肾镜碎石技术，该技术中最关键的是经皮肾穿刺技术，了解肾脏的解剖位置，肾内血管供应、分布及肾盏间彼此相互关系是成功施行经皮肾穿刺技术的必要前提，这样才能精确定位穿刺位置，穿刺至肾实质或由肾实质穿刺进入拟定的肾盏至集合***内，精确地定位需要在各种定位设备(B超或X线)辅助下进行，其中X线辅助定位有着重要地位。
C臂X光机它由不透X光线的材料组成一长方形(或其它形状)框架，其框架内嵌有一横轴，框架及横轴上均有相应的刻度，在经皮肾穿刺时，将***贴于患者拟作穿刺的一侧腰部(肾区)，照腹平片；根据肾影与***纵横两边的距离选择穿刺点，并在患者肾区标记穿刺点，驱动输液泵，利用液压原理推动穿刺针直达目标盏，然后除去***进行后续操作。
目前，X线定位大多需要医生暴露在X线辐射下进行操作，长此以往，对医护人员的身体有较大损伤，电离辐射照射人体后，可使活组织细胞和体液发生障碍，甚至细胞被破坏，而所受损害的程度与电离辐射的量成正比，低剂量电离辐射影响重要的细胞应答导致基因表达的改变，诱发癌变，长期低剂量照射后，外周血液细胞最明显的改变是不同程度的白细胞减少，且手动穿刺存在一定的误差和不确定因素。
发明内容
本发明的目的在于提供一种远程控制机械手辅助经皮肾镜穿刺定位装置，旨在解决现有X线定位大多需要医生暴露在X线辐射下进行操作，长此以往，对医护人员的身体有较大损伤的问题。
本发明是这样实现的，一种远程控制机械手辅助经皮肾镜穿刺定位装置，所述远程控制机械手辅助经皮肾镜穿刺定位装置包括：摄像头、输液泵、三轴机械手、C形臂X光机、监视器、电脑；
所述摄像头设置在所述C形臂X光机上方，所述输液泵连接患者肾脏，所述和电脑三轴机械手连接定位装置的连接臂，所述C形臂X光机设置在患者肾脏的下方，所述监视器连接所述电脑。
进一步、所述电脑通过摄像头和监视器获取信息并与定位装置连接臂相连。
进一步、所述输液泵还包括：连接线、储液空针、连接管、推动空针、穿刺针；
所述输液泵通过连接线连接电脑，所述储液空针设置在所述输液泵的内部，所述储液空针连接所述推动空针，所述穿刺针设置在所述推动空针的顶端。
进一步、所述储液空针通过连接管连接推动空针。
本发明的远程控制机械手辅助经皮肾镜穿刺定位装置，通过远程操作机械手来控制穿刺针，避免医护人员直接暴露在X线辐射下，保证了人身安全，采用液压推动穿刺针，控制液体量来控制穿刺针前进距离，排除了人为因素的不确定性，增加了手术的稳定性。本发明电脑控制机械手的方法操作简单，安全精确，必将成为未来发展趋势，在手术中获得巨大的应用。
附图说明
图1是本发明实施例提供的远程控制机械手辅助经皮肾镜穿刺定位装置；
图2是本发明实施例提供的液压穿刺的示意图。
图中：1、摄像头；2、输液泵；3、三轴机械手；4、C形臂X光机；5、监视器；6、电脑；7、患者肾脏；8、连接线；9、储夜空针；10、液体；11、连接管；12、推动空针；13、穿刺针。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅周以解释本发明，并不用于限定本发明。
图1示出了本发明提供的远程控制机械手辅助经皮肾镜穿刺定位装置。为了便于说明，仅仅示出了与本发明相关的部分。
本发明的远程控制机械手辅助经皮肾镜穿刺定位装置，该远程控制机械手辅助经皮肾镜穿刺定位装置包括：摄像头、输液泵、三轴机械手、C形臂X光机、监视器、电脑；
摄像头设置在C形臂X光机上方，输液泵连接患者肾脏，和电脑三轴机械手连接定位装置的连接臂，C形臂X光机设置在患者肾脏的下方，监视器连接电脑。
作为本发明实施例的一优化方案，电脑通过摄像头和监视器获取信息并与定位装置连接臂相连。
作为本发明实施例的一优化方案，输液泵还包括：连接线、储液空针、连接管、推动空针、穿刺针；
输液泵通过连接线连接电脑，储液空针设置在输液泵的内部，储液空针连接推动空针，穿刺针设置在推动空针的顶端。
作为本发明实施例的一优化方案，储液空针通过连接管连接推动空针。
下面结合附图及具体实施例对本发明的应用原理作进一步描述。
如图1和图2所示，本发明实施例的远程控制机械手辅助经皮肾镜穿刺定位装置主要由摄像头1、输液泵2、三轴机械手3、C形臂X光机4、监视器5、电脑6、患者肾脏7、连接线8、储夜空针9、液体10、连接管11、推动空针12、穿刺针13组成；电脑6通过摄像头1和监视器5获取信息并与连接臂相连，连接臂在于三轴机械手3相连；三轴机械手3另一端与穿刺针13连接，与C形臂X光机4配合定位；输液泵2一端与电脑1相连，另一端控制穿刺针13。
本发明中包括一个液压穿刺***，其中有：输液泵2一端连接储液空针9，储液空针9中装有液体10，并通过连接管11与推动空针12相连，最后推动空针12与穿刺针13连接。
本发明的原理为：
在C臂X光机4的定位下，通过远程监视，由电脑6通过可透X线(避免影响X线定位)连接臂，控制线性XYZ三轴机械手3使穿刺针精确到达X线定位的穿刺点。启动输液泵2，通过液压推动穿刺针13，在x线监视下让穿刺针13穿入预定肾盏，通过控制输液泵2推注液体量控制穿刺针13前进距离。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种远程控制机械手辅助经皮肾镜穿刺定位装置，其特征在于，所述远程控制机械手辅助经皮肾镜穿刺定位装置包括：摄像头、输液泵、三轴机械手、C形臂X光机、监视器、电脑；
所述摄像头设置在所述C形臂X光机上方，所述输液泵连接推动空针，所述电脑和三轴机械手连接定位装置的连接臂，所述C形臂X光机设置在患者肾脏的下方，所述监视器连接所述电脑；
所述电脑通过摄像头和监视器获取信息并与定位装置连接臂相连；
所述输液泵还包括：连接线、储液空针、连接管、推动空针、穿刺针；
所述输液泵通过连接线连接电脑，所述储液空针设置在所述输液泵的内部，所述储液空针连接所述推动空针，所述穿刺针设置在所述推动空针的顶端；
所述储液空针通过连接管连接推动空针。
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