CN103348259B - 物体检测装置以及导航装置 - Google Patents

Abstract

具备：超声波传感器（1），发送信号，进而接收所发送的信号的反射信号；延迟相加处理部（5），生成在预先设定的多个基准平面上对超声波传感器（1）接收到的反射信号进行延迟相加而得到的二维距离信息；距离信息汇总部（6），生成将延迟相加处理部（5）生成的多个基准平面上的二维距离信息在相对基准平面的垂直方向上进行相加而得到的汇总距离信息；以及物体检测部（8），参照距离信息汇总部（6）生成的汇总距离信息的垂直方向的强度，在垂直方向的强度是阈值以上的位置处检测物体。

Description

物体检测装置以及导航装置

技术领域

本发明涉及根据发送信号的反射结果来检测物体的物体检测装置以及应用了该装置的导航装置。

背景技术

以往，公开了一种障碍物检测装置，通过测量直至从传感器发送的超声波的反射波返回来为止的时间来检测从物体至传感器的距离，并通过对多个超声波传感器的信号进行延迟相加从而取得物体的二维位置。例如，在专利文献1中公开了一种移动机械，具备通过用多个传感器接收超声波的反射并进行延迟相加从而制作特定的水平面上的二维距离图像的超声波传感器。

但是，在以往的障碍物检测方案中，存在如下问题：在制作特定的水平面上的二维距离图像的情况下，出现噪声、虚像。作为解决该问题的方法，例如在专利文献2中公开了如下结构：增加所配置的超声波传感器的数量而配置成紧接的阵列状来减轻噪声，并且得到物体的垂直方向的信息。

专利文献1：日本特开2006-154975号公报

专利文献2：日本特开2009-264872号公报

发明内容

但是，在上述专利文献2公开的技术中，存在如下课题：需要大量的超声波传感器，成本增大。

本发明是为了解决上述那样的课题而完成的，其目的在于提供一种物体检测装置，以少量的传感器数来制作抑制了噪声的二维距离图像，并且取得三维的物体信息。

本发明的物体检测装置具备：至少一个发送传感器，发送信号；至少2个以上的接收传感器，接收发送信号的反射信号；延迟相加处理部，生成在预先设定的多个基准平面上对接收传感器接收到的2个以上的反射信号进行延迟相加而得到的二维距离信息；汇总部，生成将延迟相加处理部生成的多个基准平面上的二维距离信息在相对基准平面的垂直方向上进行相加而得到的汇总距离信息；以及检测部，参照汇总部生成的汇总距离信息的垂直方向的强度，在垂直方向的强度是阈值以上的位置处检测物体。

根据本发明，能够以少量的传感器数来生成抑制了噪声的二维距离信息，并且取得加入了相对基准平面垂直的方向的信息的三维的物体信息。

附图说明

图1是示出实施方式1的物体检测装置的结构的框图。

图2是示出实施方式1的物体检测装置的动作的流程图。

图3是示出向实施方式1的物体检测装置的信号处理部输入的未处理的信号的图。

图4是示出由实施方式1的物体检测装置的信号处理部进行匹配滤波处理而得到的信号的图。

图5是示出由实施方式1的物体检测装置的信号处理部进行了包络线处理后的信号的图。

图6是从侧面观察了实施方式1的物体检测装置检测障碍物A的结构的图。

图7是示出实施方式1的物体检测装置的障碍物A的距离图像的一个例子。

图8是从侧面观察了实施方式1的物体检测装置检测障碍物B的结构的图。

图9是示出实施方式1的物体检测装置的障碍物B的距离图像的一个例子。

图10是示出实施方式2的物体检测装置的结构的框图。

图11是示出实施方式2的物体检测装置的针对障碍物A的物体探测球面的图。

图12是示出实施方式2的物体检测装置的针对障碍物A的基于超声波u2的物体检测圆的图。

图13是示出实施方式2的物体检测装置的障碍物A的检测峰值的变化的图。

图14是示出实施方式2的物体检测装置的针对障碍物B的基于超声波u1的物体检测圆的图。

图15是示出实施方式2的物体检测装置的障碍物B的检测峰值的变化的图。

图16是示出应用了实施方式1的物体检测装置的导航装置的结构的框图。

（符号说明）

1：超声波传感器；2：放大器；3：A/D变换部；4：信号处理部；5：延迟相加处理部；6：距离信息汇总部；7：存储器部；8：物体检测部；9：显示部；10：发送信号生成部；11：距离信息变化量取得部；12：物体高度检测部；100：物体检测装置；200：导航装置；201：位置信息取得部；202：地图数据存储部；203：路径引导部；204：报告部。

具体实施方式

以下，为了进一步详细说明本发明，依照附图来说明用于实施本发明的方式。

实施方式1.

图1是示出本发明的实施方式1的物体检测装置的结构的框图。

实施方式1的物体检测装置100包括超声波传感器1、放大器2、A/D变换部3、信号处理部4、延迟相加处理部5、距离信息汇总部6、存储器部7、物体检测部8、显示部9以及发送信号生成部10。

超声波传感器1a、1b、1c、…、1n（以下，在总称的情况下记载为超声波传感器1）是进行超声波的发送以及接收的传感器。超声波传感器1由至少一个发送超声波的传感器、和至少2个以上的接收发送波的反射波的传感器构成。另外，还能够构成为使发送超声波的传感器接收反射波。设为超声波传感器1的安装位置是已知的，安装到超声波能够发送到想要检测物体的范围的位置。放大器2a、2b、2c、…、2n（以下，在总称的情况下记载为放大器2）对由对应的超声波传感器1接收到的信号进行放大。A/D变换部3a、3b、3c、…、3n（以下，在总称的情况下记载为A/D变换部3）将由超声波传感器1接收并由放大器2放大了的模拟值的信号变换为数字信号。

信号处理部4对从各A/D变换部3得到的数字信号，执行进行延迟相加之前的预处理。关于预处理的详细内容，在后面叙述。延迟相加处理部5对在信号处理部4中进行了预处理的多个信号进行延迟相加，生成某个特定的平面上的距离信息。另外，距离信息也可以是距离图像等，在以下的说明中，示出使用所生成的距离图像来进行处理的结构。距离信息汇总部6将由延迟相加处理部5制作的距离图像在相对某个特定的平面的垂直方向上进行汇总，并储存到存储器部7。物体检测部8根据由距离信息汇总部6汇总的汇总距离图像（汇总距离信息）数据检测物体。显示部9向用户提示由物体检测部8检测到的物体。发送信号生成部10驱动从超声波传感器1发送的信号。

接下来，说明动作。

图2是示出实施方式1的物体检测装置的动作的流程图。另外，在物体检测装置100的动作的说明中，以从超声波传感器1b发送超声波并由超声波传感器1a、1b、1c接收反射波的情况为例子进行说明。进而，设为物体检测部8检测的物体是障碍物而进行说明。

首先，被由发送信号生成部10编码了的信号所驱动，从超声波传感器1b发送超声波（步骤ST1）。另外，在信号的编码中使用Barker（巴克）码等。所有的超声波传感器1a、1b、1c在规定时间接收在步骤ST1中发送的超声波的反射（步骤ST2）。在步骤ST2中接收到的反射波的信号通过放大器2a、2b、2c被放大，并通过A/D变换部3a、3b、3c被变换为数字信号，而输出到信号处理部4（步骤ST3）。

在信号处理部4中，作为延迟相加的预处理，对从A/D变换部3输入的数字信号进行匹配滤波处理来抑制噪声。进而，对抑制了噪声的信号进行绝对值处理而进行全部设为正向的信号的包络线处理（步骤ST4）。图3是示出向信号处理部4输入的未处理的信号的图，图4是示出匹配滤波处理后的信号的图，图5是示出包络线处理后的信号的图。图3至图5示出了相对从超声波传感器1的设置位置起的距离的信号强度。

延迟相加处理部5使用合成孔径法（synthetic aperture method），在特定平面（此处，设为相对于设置有障碍物的地面成为水平的平面。以下，记载为特定水平面）上，在栅格上的网孔上将在步骤ST4中得到的信号针对所有超声波传感器1进行延迟相加，制作特定水平面上的距离图像（步骤ST5）。另外，在多个特定水平面上进行步骤ST5的处理。

在合成孔径法中对信号值进行相加时，利用如下性质：如果决定为对特定水平面上的特定的范围进行网孔化，则各超声波传感器1与网孔的各单元的中心点的距离被唯一地确定。即，如果求出从超声波传感器1b发送的超声波的反射波直至被3个超声波传感器1a、1b、1c接收为止的各个路径的距离，并将该距离除以音速，则针对3个信号分别求出反射波的延迟时间。如果减去所求出的反射波的延迟时间而在网孔上相加信号，则能够同步地观察由3个超声波传感器接收到的反射波。由此，仅在存在障碍物的单元上信号相互加强，所以能够确定障碍物的位置。

距离信息汇总部6将在多个特定水平面上制作的距离图像在相对该特定水平面的垂直方向上进行相加（步骤ST6）。另外，在制作三维的距离图像的情况下，需要相对特定水平面的垂直方向的障碍物分辨率，并非进行相加处理，而是在垂直方向上切分网孔来排列二维的距离图像，从而制作图像，但在该实施方式1中，能够判断有无障碍物的存在即可，能够通过如步骤ST6的处理那样进行相加来生成噪声少的距离图像。

在步骤ST6中进行相加而得到的距离图像被储存到存储器部7中（步骤ST7）。进而，物体检测部8参照在步骤ST6中进行相加而得到的距离图像，确定具有预先设定的检测阈值以上的信号强度的位置来检测障碍物，并将检测结果经由显示部9提示给用户（步骤ST8）。

参照图6至图9，详细说明物体检测部8从在步骤ST6中进行相加而得到的距离图像检测障碍物的方法。

图6是从侧面观察了实施方式1的物体检测装置检测障碍物A的结构的图。将超声波传感器1的配置位置P的距离地面O的高度设为h、将障碍物A的距离地面O的高度设为HA，考虑3个特定水平面L1、L2、L3。将特定水平面L1、L2、L3的高度分别设为z1、z2、z3。另外，设为满足以下的式（1）的关系。

z1<h=z2<z3<HA    …（1）

在图6中，不论在哪一个特定水平面L1、L2、L3上生成了距离图像的情况下，在水平方向x1的位置处超声波u1、u2、u3都被障碍物A所反射，从而检测障碍物A。

图7是示出图6所示的特定水平面L1、特定水平面L2、特定水平面L3上的距离图像的一个例子的图。从超声波传感器1b发送的超声波ub被障碍物A所反射，所反射了的超声波ua、ub′、uc被超声波传感器1a、1b、1c接收，从而检测障碍物A。进而，在各特定水平面L1、L2、L3上检测出障碍物A，所以如果将这些各特定水平面L1、L2、L3上的距离图像在相对特定水平面L1、L2、L3的垂直方向上进行相加，则障碍物A进一步被强调而被检测。由此，在物体检测部8中易于将障碍物A检测为物体。

另一方面，图8是从侧面观察了实施方式1的物体检测装置检测障碍物B的结构的图。

将超声波传感器1的配置位置P的距离地面O的高度设为h，将障碍物B的距离地面O的高度设为HB，考虑3个特定水平面L1、L2、L3。将特定水平面L1、L2、L3的高度分别设为z1、z2、z3。另外，设为满足以下的式（2）的关系。

z1<HB<h=z2<z3    …（2）

在图8中，仅在生成了特定水平面L1上的距离图像的情况下，在水平方向x1的位置处超声波u1被障碍物B所反射，检测出障碍物B。在特定水平面L2以及特定水平面L3的距离图像中，在水平方向x1位置处未检测到障碍物B。

图9（a）是示出图8所示的特定水平面L1上的距离图像的一个例子的图，图9（b）是示出图8所示的特定水平面L2以及特定水平面L3上的距离图像的一个例子的图。在图9（a）中，从超声波传感器1b发送的超声波ub被障碍物B所反射，所反射了的超声波ua、ub′、uc被超声波传感器1a、1b、1c接收，检测出障碍物B。另一方面，在图9（b）中，从超声波传感器1b发送的超声波ub不被障碍物B所反射，而未检测到障碍物B。因此，如果将特定水平面L1、L2、L3的3个距离图像进行相加，则与障碍物B相应的信号相对地变弱。由此，在物体检测部8中难以将障碍物B检测为物体。

如以上那样，根据该实施方式1，构成为具备：多个超声波传感器1，发送超声波以及接收被发送了的超声波的反射波；延迟相加处理部5，对多个超声波传感器1接收到的反射波的信号进行延迟相加来制作特定平面上的距离图像；以及距离信息汇总部6，将在多个特定平面上制作的距离图像在相对特定平面的垂直方向上进行相加而汇总，所以在相对特定平面的垂直方向上具有相关性的信息被强调，不会检测出预先设定的检测阈值以下的小的物体，而易于检测具有某种程度的大小的物体。另外，能够使在垂直方向上不具有相关性的电噪声、反射波的波动平滑，能够利用少量的超声波传感器来生成高精度的距离图像。

另外，在上述实施方式1中，示出了延迟相加处理部5对反射波的信号进行延迟相加来制作特定平面上的距离图像的结构，但是所制作的数据不限于图像而能够适当变更。

实施方式2.

在上述实施方式1中，示出了在相对特定平面的垂直方向上对相关关系进行相加来强调物体、并使用抑制了噪声的距离图像来检测物体的结构，但在该实施方式2中，示出使用相对特定平面的垂直方向的信号的变化量来得到物体的高度信息的结构。图10是示出实施方式2的物体检测装置的结构的框图。另外，以下，对与实施方式1的物体检测装置的结构要素相同或者相当的部分附加与在实施方式1中使用的符号相同的符号来省略或者简化说明。在图10所示的物体检测装置100中，对在上述实施方式1中使用图1来说明的物体检测装置100追加设置了距离信息变化量取得部11以及物体高度检测部12。

距离信息变化量取得部11从由延迟相加处理部5制作的多个距离图像的差分，取得物体的检测位置和信号强度的变化量。物体高度检测部12根据距离信息变化量取得部11取得的物体的检测位置和信号强度的变化量，取得物体的高度信息。超声波传感器1由至少一个发送超声波的传感器、和至少三个以上的接收发送波的反射波的传感器构成。另外，还能够与实施方式1同样地构成为使发送超声波的传感器接收反射波。设为超声波传感器1的安装位置是已知的，安装到超声波能够发送到想要检测物体的范围的位置。

接下来，参照图11至图15，说明距离信息变化量取得部11以及物体高度检测部12的处理动作。另外，与实施方式1同样地设为要检测的物体是障碍物而进行说明。

图11是示出实施方式2的物体检测装置的针对障碍物A的物体探测球面的图。另外，在该实施方式2中叙述了接收反射波的超声波传感器1由至少三个以上构成，但在图11中为了便于说明而示出了例外地由2个超声波传感器1a、1b接收反射波的结构。

首先，延迟相加处理部5从由超声波传感器1接收到的反射波的信号的发送时刻取得延迟时间，使用该延迟时间来计算超声波传感器1与障碍物A的距离。障碍物A存在于所计算出的距离与从超声波传感器1起的半径相等的球面状的某处。另外，如果如图11所示描绘出以2个超声波传感器1a、1b为中心、并以计算出的距离为半径的两个球，则可知障碍物A存在于该2个球的交线上（圆周）。

图12是利用在相对特定水平面L2的水平方向上输出的超声波u2得到的物体检测圆，示出了在图11中示出的超声波传感器1a和超声波传感器1b的2个球面的交线。另外，虽然在图12中未图示，但还同样地生成基于超声波u1的物体检测圆以及基于超声波u3的物体检测圆。距离信息汇总部6通过将由延迟相加处理部5生成的这些物体检测圆在相对特定水平面L1、L2、L3的垂直方向上进行相加，来生成抑制了噪声的汇总距离图像。

另一方面，如果参照各超声波u1、u2、u3的峰值强度，则相对于障碍物A从正面输出的超声波u2的反射波被观测为最大。这是因为，一般的超声波传感器的发送接收的指向性在正面方向上最高。在特定水平面L2上制作了距离图像的情况下，在超声波传感器1a的基于超声波u2的物体检测圆与特定水平面L2的交点即位置x1处，观测到障碍物A。另一个超声波传感器1b的物体探测球面也在该交点相交，使信号相互加强。

另一方面，如果制作了基于超声波u1的特定水平面L1上的距离图像、以及基于超声波u3的特定水平面L3上的距离图像，则在任何情况下都在位置x1处出现像，但由于超声波传感器的发送接收的指向性的影响，其信号强度变弱。图13是示出了在特定水平面L1、L2、L3上制作的距离图像的信号的峰值的图。

接下来，考虑存在高度比图14所示的超声波传感器1的配置位置低的障碍物B的情况。在该情况下，由于在超声波传感器1的正面不存在障碍物B，所以基于超声波u1的物体检测圆被最强地观测到，如果在特定水平面L1上制作距离图像，则在位置x1处检测出障碍物B。如果在特定水平面L2上制作距离图像，则3个超声波传感器的信号不重叠，不会出现像。但是，实际上在基于超声波u1的2个超声波传感器间的物体检测圆与特定水平面L2相交的位置x2处出现峰值。但是，在特定水平面L2上在3个所有超声波传感器间不存在物体检测圆重叠的点，所以与特定水平面L1的峰值进行比较时成为强度低的峰值。另外，位置x2出现在比位置x1更远的位置，但其原因在于基于超声波u1的物体检测圆在特定水平面L2上在比位置x1更远的位置处相交。

同样地，如果制作特定水平面L3上的距离图像，则在相比于位置x2更靠近超声波传感器1侧的位置x3处出现峰值。关于该位置x3处的峰值，由于3个超声波传感器的焦点进一步偏移，所以成为强度更低的峰值。图15是示出障碍物B在各个特定水平面L1、L2、L3上制作了距离图像时的信号的峰值的图。

距离信息变化量取得部11通过上述处理，制作各特定水平面L1、L2、L3上的距离图像来计算障碍物的检测位置。进而，计算相对特定水平面L1、L2、L3的垂直方向的距离图像的差分来计算该垂直方向的信号强度的变化量。另外，在计算垂直方向的距离图像的差分的情况下，以最低的位置的特定水平面L1为基准来计算差分等，设定差分计算的基准平面。物体高度检测部12参照在距离信息变化量取得部11中取得的距离图像中的物体的检测位置、和垂直方向的信号强度的变化量，取得障碍物的高度信息。所取得的高度信息既可以显示于显示部9，也可以输出到物体检测部8。物体检测部8还加入所取得的高度信息来进行障碍物的检测。

参照图13以及图15所示的结果，说明具体的高度信息的取得。首先，在具有超声波传感器1的设置位置高度h以上的高度的障碍物A、和高度小于超声波传感器1的设置位置高度h的障碍物B中，峰值强度的变化的方式不同。因此，通过判定比超声波传感器1的设置位置高度h低的位置处存在的特定水平面L1、与超声波传感器1的设置位置高度h相同程度的高度的特定水平面L2、比超声波传感器1的设置位置高度h高的特定水平面L3中的信号强度符合以下所示的2个条件中的哪一个，从而检测障碍物的高度。

条件1：特定水平面L1中的强度、特定水平面L3中的强度<特定水平面L2中的强度

条件2：特定水平面L2中的强度<特定水平面L1中的强度，并且特定水平面L2上的位置x2>特定水平面L1上的位置x1

在障碍物满足上述条件1的情况下，判定为是比超声波传感器1的设置位置高度h高的障碍物。相反地，在障碍物满足上述条件2的情况下，判定为是比超声波传感器1的设置位置高度h低的障碍物。

如以上那样，根据该实施方式2，构成为具备：距离图像变化量取得器，取得物体的检测位置以及物体的相对特定水平面的垂直方向的信号强度的变化量；以及物体高度检测部，根据信号强度的变化量检测物体的高度，所以能够根据物体的检测位置以及信号强度的变化量，辨别具有超声波传感器的设置位置高度以上的高度的物体、和具有小于超声波传感器1的设置位置高度的高度的物体。

实施方式3.

在上述实施方式2中，设为使3个超声波传感器1a、1b、1c在同一平面上排列的结构，示出了仅进行比超声波传感器1的设置位置高度h低的物体与比设置位置高度h高的物体的区分的结构。因此，仅在比超声波传感器1的设置位置高度h高的位置处存在的物体即浮起的物体、或比设置位置高度h低的部分的形状细且不易检测的物体等也呈现与上述障碍物A、障碍物B相同的倾向，所以不易区分。

因此，在该实施方式3中示出如下结构：将多个超声波传感器中的至少一个超声波传感器配置在与其他超声波传感器的设置面不同的水平面上，由此上下方向的对称性消失，在更细致的条件下检测物体的高度。

例如，在三个超声波传感器中的一个超声波传感器设置于比其他两个超声波传感器的设置位置低的位置的情况下，通过判定是否符合以下所示的条件，能够检测物体的更详细的高度。

条件3：特定水平面L1中的强度<特定水平面L2中的强度<特定水平面L3中的强度

条件4：特定水平面L3中的强度<特定水平面L2中的强度<特定水平面L1中的强度

在满足条件3的情况下，能够辨别为物体仅存在于比2个超声波传感器的设置位置高的位置，在满足条件4的情况下，能够辨别为物体是具有比1个超声波传感器的设置位置高度低的高度的物体。

如以上那样，根据该实施方式3，构成为将多个超声波传感器中的至少一个超声波传感器配置在与其他超声波传感器的设置面不同的水平面上，所以能够辨别仅在比超声波传感器的设置位置高度高的位置处存在的物体、或者具有比超声波传感器的设置位置高度低的高度的物体。由此，在将该物体检测装置利用于车辆的后方监视等的情况下，能够将仅存在于低的位置的物体判断为路沿石、车挡等，作为并非物体的其他对象而通知给用户。

另外，也可以将具有上述实施方式1至实施方式3的结构的物体检测装置100应用于导航装置。图16是示出搭载了实施方式1的物体检测装置的导航装置的结构的框图。导航装置200具备物体检测装置100，该物体检测装置100例如具备具有与实施方式1同样的功能的超声波传感器1、放大器2、A/D变换部3、信号处理部4、延迟相加处理部5、距离信息汇总部6、存储器部7、物体检测部8以及发送信号生成部10，并且作为导航功能，导航装置200具备取得本车辆的当前位置的位置信息取得部201、存储地图数据的地图数据存储部202、使用本车位置信息以及地图数据来引导本车辆的路径的路径引导部203、以及向用户提示所引导的路径的报告部204。

通过导航装置200的报告部204向用户提示与物体检测装置100的物体检测部8所检测到的物体有关的信息，从而能够与路径引导协作地提供物体信息。另外，能够进行停车支援导航。进而，能够进行本车辆发车时的障碍物报告、本车辆的左右拐弯时的侧面碰撞探测以及报告。由此，能够提高本车辆的行驶安全性。另外，物体检测装置100也可以具备显示部9。而且，也可以将实施方式2以及实施方式3的结构应用于图16所示的导航装置200。

另外，也可以在上述实施方式1至实施方式3的结构中，追加设置通过声响或者语音来通知物体检测部8检测到物体的意思的输出部（未图示）。

另外，在上述实施方式1至实施方式3的结构中，也可以构成为将延迟相加处理部5取得的二维距离图像中的至少一个显示于显示部。

另外，在上述实施方式1至实施方式3中，示出了将特定平面设为相对设置有障碍物的地面成为水平的平面的结构，但该特定平面能够适当地设定为在相对重力的垂直方向上扩展的平面、或在重力方向上扩展的平面等。

另外，本申请发明能够在本发明的范围内进行各实施方式的自由的组合、或者各实施方式的任意的结构要素的变形、或者各实施方式的任意的结构要素的省略。

产业上的可利用性

如以上那样，本发明的物体检测装置以及导航装置构成为能够以少量的传感器数来生成抑制了噪声的二维距离信息，并且取得加入了相对基准平面的垂直方向的信息的三维的物体信息，所以适用于根据发送信号的反射结果来检测物体的物体检测装置以及应用了该装置的导航装置等。

Claims (8)

1.一种物体检测装置，发送信号，根据由物体反射的所述发送信号的反射信号的接收结果，检测所述物体，其特征在于，具备：

至少一个发送传感器，发送所述信号；

至少2个以上的接收传感器，接收从所述发送传感器发送的信号的反射信号；

延迟相加处理部，生成在预先设定的多个基准平面上对所述接收传感器接收到的2个以上的反射信号进行延迟相加而得到的二维距离信息；

汇总部，生成将所述延迟相加处理部生成的所述多个基准平面上的二维距离信息在相对所述基准平面的垂直方向上进行相加而得到的汇总距离信息；以及

检测部，参照所述汇总部生成的汇总距离信息的所述垂直方向的强度，在所述垂直方向的强度是阈值以上的位置处检测物体。

2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，

所述接收传感器由至少三个以上构成，

所述延迟相加处理部生成在预先设定的多个基准平面上对所述接收传感器接收到的三个以上的反射信号进行延迟相加而得到的二维距离信息，

所述物体检测装置具备：

变化量取得部，计算所述延迟相加处理部生成的所述多个基准平面上的二维距离信息的差分，根据该差分取得所述物体的检测位置以及所述反射信号的相对所述多个基准平面的垂直方向的变化量；以及

高度检测部，根据所述变化量取得部取得的所述物体的检测位置以及所述反射信号的所述垂直方向的变化量，检测所述物体的所述垂直方向的高度。

3.根据权利要求2所述的物体检测装置，其特征在于，

所述检测部在所述高度检测部取得的所述物体的高度是预先设定的阈值以上的情况下检测为物体。

4.根据权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，

所述延迟相加处理部生成所述多个基准平面中的至少一个基准平面上的二维距离图像作为所述二维距离信息。

5.根据权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，

具备显示部，该显示部显示所述检测部检测到的物体。

6.根据权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，

具备输出部，该输出部通过声响或者语音来通知所述检测部中的所述物体的检测。

7.根据权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，

将至少一个所述接收传感器配置在与其他的所述接收传感器的设置面不同的所述基准平面上。

8.一种导航装置，其特征在于，

搭载权利要求1所述的物体检测装置，

所述导航装置具备：

位置信息取得部，取得车辆的当前位置；

地图数据存储部，存储地图数据；

路径引导部，使用所述地图数据存储部中储存的地图数据以及由所述位置信息取得部取得的所述车辆的当前位置，引导所述车辆的路径；以及

报告部，报告所述路径引导部的路径引导，并且报告所述物体检测装置检测到的所述物体。