CN103345172A - 一种无线遥控器的控制***及泵车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无线遥控器的控制***及泵车，所述无线遥控器包括发射器和接收器，控制***包括后台无限循环程序和前台中断程序，所述后台无限循环程序包括周期性任务和事件触发性任务，所述前台中断程序包括无线数据收发处理模块、急停处理模块和Can通讯模块，所述周期性任务包括定时器模块、OLED模块、无线通讯监控模块、电池和RSSI值采集模块和AD/DI采集模块，所述事件触发性任务包括异常处理模块、接收数据处理模块。本发明提出的无线遥控器的控制***：把遥控器***的发射器和接收器当作特殊的对象来处理，然后详细的划分每一种状态和组成部件，通过软件架构保证了泵车无线遥控器的***的可靠性和通讯的稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及无线遥控器，尤其是一种无线遥控器的控制***及泵车。
背景技术
当前，许多工程机械工程需要工作在比较恶劣的环境下，不适合近距离人工操作，因此对工程机械无线遥控器有较大需求。多数工程机械无线遥控器由一个发射器和一个接收器组成，但多数工程机械无线遥控器在工作中很难保证可靠性，也难以保证多台机器同时工作时的通讯稳定性，且一旦配套的发射器或接收器损坏则需要更换整套遥控***，给工程机械的操作带来安全隐患和不便。
发明内容
有鉴于此，本发明提出一种无线遥控器的控制***及泵车，以解决现有技术中多数工程机械无线遥控器在工作中很难保证可靠性，难以保证多台机器同时工作时的通讯稳定性，且一旦配套的发射器或接收器损坏则需要更换整套遥控***，给工程机械的操作带来安全隐患和不便的问题。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一方面，本发明提供了一种无线遥控器的控制***，所述无线遥控器包括发射器和接收器，其中，包括后台无限循环程序和前台中断程序，所述后台无限循环程序包括周期性任务和事件触发性任务，所述前台中断程序包括无线数据收发处理模块、急停处理模块和Can通讯模块，所述周期性任务包括定时器模块、OLED模块、无线通讯监控模块、电池和RSSI值采集模块和AD/DI采集模块，所述事件触发性任务包括异常处理模块、接收数据处理模块。
上述无线遥控器的控制***，其中，所述事件触发性任务还包括存储模块、***状态指示模块和功能任务处理模块，所述功能任务处理模块用以启动、自动频率切换和有线无线状态之间的切换。
上述无线遥控器的控制***，其中，所述周期性任务还包括启动/跳频触发判断模块、数据/心跳数据发送模块。
上述无线遥控器的控制***，其中，所述发射器和所述接收器分别具有32位地址码，其中24位用于校验，当一个所述发射器损坏时，另一个完好的所述发射器通过重新烧录程序将其硬件地址和软件地址改为与当前所述接收器相匹配的地址码。
上述无线遥控器的控制***，其中，所述无线遥控器的控制***具有多个预存的可用信道，且所述发射器会对当前使用信号进行定时检测，如果检测到当前信道被占用或存在干扰，则自动触发调频机制，将整个所述无线遥控器的控制***搬移到一干净信道中工作。
上述无线遥控器的控制***，其中，设定一状态机，所述定时器模块包括发送数据定时器、无线监控定时器、RSSA定时器和定时关机定时器。
上述无线遥控器的控制***，其中，设定一状态机，所述状态机中包含初始化完成态，当前***处于所述初始化完成态时，开启按键响应进入查询信道函数。
上述无线遥控器的控制***，其中，所述状态机中还包含握手态，判断当前***是否处于信道空闲事件，是的话开启发送启动帧定时器开启可跳频功能，或判断当前***是否处于跳频事件，是的话关闭无线监控定时器进入查询信道函数，又或判断当前***是否处于接收ACK帧事件，是的话发送ACK帧并开启所述发送数据定时器、所述无线监控定时器，同时获取所述RSSA定时器使其进入运行态。
上述无线遥控器的控制***，其中，所述状态机中还包含运行态，判断当前***是否为第一次进入，是的话开启所述定时关机定时器并开启所述无线监控定时器，若非第一次进入判断是否为跳频事件，是的话关闭所述无线监控定时器并进入查询信道函数；若非第一次进入则继续判断是否接收ACK帧事件，是的话分析数据帧并更新显示数据，重启所述无线监控定时器。
另一方面，本发明还提供一种泵车，其中包括如上述任意一项所述无线遥控器的控制***。
相对于现有技术，本发明具有以下优势：
本发明提出的无线遥控器的控制***：把遥控器***的发射器和接收器当作特殊的对象来处理，然后详细的划分每一种状态和组成部件，通过软件架构保证了泵车无线遥控器的***的可靠性和通讯的稳定性。
本发明的泵车设有上述任一种无线遥控器的控制***，由于上述任一种工业用显示屏内置无线模块具有上述技术效果，因此，设有该无线遥控器的控制***的泵车也应具备相应的技术效果。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明无线遥控器的控制***实施例的软件架构示意图；
图2为本发明无线遥控器的控制***实施例的状态机划分和处理示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明的基本思想在于：设计一种无线遥控器的控制***，以实现通过软件架构保证了泵车无线遥控器的***的可靠性和通讯的稳定性。
下面结合附图，对本发明的各优选实施例作进一步说明：
参照图1，其示出了本发明无线遥控器的控制***实施例的软件架构示意图。无线遥控器包括发射器和接收器，控制***包括后台无限循环程序和前台中断程序，后台无限循环程序包括周期性任务和事件触发性任务，前台中断程序包括无线数据收发处理模块（GPIO ISR）、急停处理模块（NMI急停ISR）和Can通讯模块（Can ISR），周期性任务包括定时器模块（产生周期任务的运行标志）、OLED模块、无线通讯监控模块、电池和RSSI值采集模块和AD/DI采集模块，定时器模块包括发送数据定时器、无线监控定时器、RSSA定时器和定时关机定时器。事件触发性任务包括异常处理模块、接收数据处理模块。事件触发性任务还包括存储模块、***状态指示模块和功能任务处理模块，功能任务处理模块用以启动、自动频率切换和有线无线状态之间的切换。周期性任务还包括启动/跳频触发判断模块、数据/心跳数据发送模块。
整个***采用前后台方式软件设计，把遥控器***的发射器和接收器当作特殊的对象来处理，采用状态机的方式，尽可能的明确对象的每一种状态和触发状态改变的事件；另一方面对对象按部件进行拆解，把每一个对部件立开来，采用搭积木的方式，通过保证每一个部件的可靠性从而保证整个***的可靠性。
基于以上思路，本发明通过以下两点保证整个***的可靠性：
1、对状态划分的合理、准确
针对泵车和泵车遥控器的工作环境，本发明对泵车遥控器所处的每一种工作
状态进行了划分，在软甲设计时，每一种状态都在程序中进行体现，并对每种状态下该做的处理进行体现。
2、对部件异常全面的处理
***设计时，在遥控器状态划分的基础上，对在每种状态下可能出现的异常进行了清理，并在程序中进行了预防和处理。正是由于本软件架构的设计，使得对泵车遥控器***的每一种状态和每种状态下可能出现的异常得到清晰的处理。
***上电后，先进行握手，如握手成功，则进行正常数据的传输；若握手不成功，则一直尝试握手，不发送正常的数据。对每一个过程都进行交互的监控，若出现异常则报警和复位。
通过软件设计地址码匹配来解决配套问题：本工程机械无线遥控器采用TI公司射频芯片来完成无线数据的收发，其具备8位硬件地址码，可在数据接收时进行地址校验。此外在无线通讯协议设计过程中增加了24位地址码用于校验，因此每个遥控器***的发射器和接收器都具有单独的32位地址码。当某个发射器损坏时，所做处理为：某个好的发射器通过重新烧录程序（遥控器预留有程序烧录的接口），将其硬件地址和软件地址改为与当前接收器相匹配的地址码，即可对当前的接收器进行接管，进行遥控操作。
对通讯的监控和异常处理：***内有专门的定时器对通讯进行监控，若发现通讯异常（丢失数据包或接收数据错误），都会进行相应的异常处理。同时，为防止同频段的干扰，软件设计考虑了调频机制的实现：在一个频率段内，根据遥控器***工作时的占用带宽，可以将某个频率段划分为多个信道。本设计中，遥控器***有多个预存的可用信道，且发射器会对当前使用信号进行定时检测，如果检测到当前信道被占用或存在干扰，则会自动触发调频机制，将整个遥控器***搬移到一个干净的信道中工作。
参照图2，设定一状态机，定时器模块包括发送数据定时器、无线监控定时器、RSSA定时器和定时关机定时器。状态机中包含初始化完成态，当前***处于初始化完成态时，开启按键响应进入查询信道函数。状态机中还包含握手态，判断当前***是否处于信道空闲事件，是的话开启发送启动帧定时器开启可跳频功能，或判断当前***是否处于跳频事件，是的话关闭无线监控定时器进入查询信道函数，又或判断当前***是否处于接收ACK帧事件，是的话发送ACK帧并开启发送数据定时器、无线监控定时器，同时获取RSSA定时器使其进入运行态。
状态机中还包含运行态，判断当前***是否为第一次进入，是的话开启定时关机定时器并开启无线监控定时器，若非第一次进入判断是否为跳频事件，是的话关闭无线监控定时器并进入查询信道函数；若非第一次进入则继续判断是否接收ACK帧事件，是的话分析数据帧并更新显示数据，重启无线监控定时器。对于运行态来说，无线监控定时器事件到了之后便进入应用程序监控（AppWatch）和异常判断（WrcError），并最终回到初始化完成态。
本发明实施例还提供了一种泵车，该泵车设有上述任一种无线遥控器的控制***，由于上述任一种无线遥控器的控制***具有上述技术效果，因此，设有该无线遥控器的控制***的泵车也应具备相应的技术效果，其具体实施过程与上述实施例类似，兹不赘述。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种无线遥控器的控制***，所述无线遥控器包括发射器和接收器，其特征在于，包括后台无限循环程序和前台中断程序，所述后台无限循环程序包括周期性任务和事件触发性任务，所述前台中断程序包括无线数据收发处理模块、急停处理模块和Can通讯模块，所述周期性任务包括定时器模块、OLED模块、无线通讯监控模块、电池和RSSI值采集模块和AD/DI采集模块，所述事件触发性任务包括异常处理模块、接收数据处理模块。
2.根据权利要求1所述无线遥控器的控制***，其特征在于，所述事件触发性任务还包括存储模块、***状态指示模块和功能任务处理模块，所述功能任务处理模块用以启动、自动频率切换和有线无线状态之间的切换。
3.根据权利要求2所述无线遥控器的控制***，其特征在于，所述周期性任务还包括启动/跳频触发判断模块、数据/心跳数据发送模块。
4.根据权利要求1所述无线遥控器的控制***，其特征在于，所述发射器和所述接收器分别具有32位地址码，其中24位用于校验，当一个所述发射器损坏时，另一个完好的所述发射器通过重新烧录程序将其硬件地址和软件地址改为与当前所述接收器相匹配的地址码。
5.根据权利要求1所述无线遥控器的控制***，其特征在于，所述无线遥控器的控制***具有多个预存的可用信道，且所述发射器会对当前使用信号进行定时检测，如果检测到当前信道被占用或存在干扰，则自动触发调频机制，将整个所述无线遥控器的控制***搬移到一干净信道中工作。
6.根据权利要求1所述无线遥控器的控制***，其特征在于，设定一状态机，所述定时器模块包括发送数据定时器、无线监控定时器、RSSA定时器和定时关机定时器。
7.根据权利要求6所述无线遥控器的控制***，其特征在于，设定一状态机，所述状态机中包含初始化完成态，当前***处于所述初始化完成态时，开启按键响应进入查询信道函数。
8.根据权利要求7所述无线遥控器的控制***，其特征在于，所述状态机中还包含握手态，判断当前***是否处于信道空闲事件，是的话开启发送启动帧定时器开启可跳频功能，或判断当前***是否处于跳频事件，是的话关闭无线监控定时器进入查询信道函数，又或判断当前***是否处于接收ACK帧事件，是的话发送ACK帧并开启所述发送数据定时器、所述无线监控定时器，同时获取所述RSSA定时器使其进入运行态。
9.根据权利要求8所述无线遥控器的控制***，其特征在于，所述状态机中还包含运行态，判断当前***是否为第一次进入，是的话开启所述定时关机定时器并开启所述无线监控定时器，若非第一次进入判断是否为跳频事件，是的话关闭所述无线监控定时器并进入查询信道函数；若非第一次进入则继续判断是否接收ACK帧事件，是的话分析数据帧并更新显示数据，重启所述无线监控定时器。
10.一种泵车，其特征在于，包括如权利要求1至9中任意一项所述的无线遥控器的控制***。
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| CN2013102549042A CN103345172A (zh) | 2013-06-24 | 2013-06-24 | 一种无线遥控器的控制***及泵车 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112820096A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-05-18 | 中联重科股份有限公司 | 工程机械支腿遥控***、方法和工程机械 |
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