CN103302439A

CN103302439A - 叶片机器人焊接***

Info

Publication number: CN103302439A
Application number: CN2012100590758A
Authority: CN
Inventors: 陈浩; 邵守齐; 洪新东
Original assignee: CHANGSHA HUAHENG ROBOT SYSTEM Co Ltd
Current assignee: CHANGSHA HUAHENG ROBOT SYSTEM Co Ltd
Priority date: 2012-03-08
Filing date: 2012-03-08
Publication date: 2013-09-18

Abstract

本发明涉及机械领域，具体是一种用于焊接搅拌桶工装的叶片机器人焊接***，包括可调滚轮架，设置在可调滚轮架上的搅拌桶工装，设置在可调滚轮架上的控制器，通过万向连接器与搅拌桶工装连接的单轴变位机，用于焊接搅拌桶工装的机器人，用于移动机器人的机器人移动装置，本发明工作时，机器人固定在伸缩臂上，具有最大的工作空间和***柔性，搅拌桶工装安装于单轴变位机上，中间采用万向节与搅拌桶工装联接，有效防止搅拌桶工装在转动时与单轴变位机的不同心度；单轴变位机带动工件在可调滚轮架上旋转，机器人按事先编好的焊接程序完成搅拌桶工装内腔的自动焊接，焊接的整个过程有影像监控***摄像头跟踪监控以及焊烟吸尘。

Description

叶片机器人焊接***

技术领域

本发明涉及机械领域，具体是一种用于焊接搅拌桶工装的叶片机器人焊接***。

背景技术

对于像搅拌桶之类的部件，其内部起搅拌作用的叶片需要进行焊接，而由于其位置关系，往往在操作上带来很***烦。

中国专利申请号为200920232880.X，授权公告号为CN 201493641 U的专利文献公开了一种耐磨搅拌叶片焊接台，由台板、支架、丝杆组成，台板里侧，有一挡片，挡片上装有“7”形支架，横杆上装有丝杆，丝杆上端有一手柄，丝杆下端有一防滑盘。本实用新型对于很复杂的搅拌桶工装内部叶片的焊接，起到的作用较少。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种防尘且散热效果好的计算机机箱。

本发明的内容是其包括可调滚轮架，设置在可调滚轮架上的搅拌桶工装，设置在可调滚轮架上的控制器，通过万向连接器与搅拌桶工装连接的单轴变位机，用于焊接搅拌桶工装的机器人，用于移动机器人的机器人移动装置。

所述搅拌桶工装的数目为两个。

所述机器人移动装置，包括和机器人连接的伸缩臂，承载并带动伸缩臂运动的箱体，承载并带动箱体运动的移动导轨，所述伸缩臂内设置有驱动伸缩臂移动的伺服电机，所述移动导轨内设置有驱动箱体移动的伺服电机。

所述移动导轨上设置有用于箱体沿移动导轨运动的滑板。

所述万向连接器包括固定在搅拌筒工装上的连接法兰，和连接法兰固定的连接工装，装配在连接工装上的万向节，设置在万向节一端的变位机转盘，用于矫正搅拌筒工装和变位机转盘相对位置的气缸。

所述搅拌桶工装包括和定位法兰连接的封头工装，和封头工装连接的前锥工装，和前锥工装连接的中段工装，和中段工装连接的过渡锥工装，和过渡锥工装连接的后锥工装，和后锥工装连接的小锥工装。

所述搅拌桶工装还包括贯穿封头工装和小锥工装的螺纹对正线。

所述可调滚轮架包括重型轨道，设置在重型轨道上的沿重型轨道移动的轴承座组件，设置在轴承座组件上的滚柱支架，设置在滚柱支架上的滚柱支撑组件，设置在滚柱支撑组件上的两个滚柱。

本发明的有益效果是，本发明工作时，机器人固定在伸缩臂上，具有最大的工作空间和***柔性，搅拌桶工装Ⅰ和搅拌桶工装Ⅱ安装于单轴变位机上，中间采用万向节与搅拌桶工装联接，有效防止搅拌桶工装在转动时与单轴变位机的不同心度；单轴变位机带动工件在可调滚轮架上旋转，机器人按事先编好的焊接程序完成搅拌桶工装内腔的自动焊接。焊接的整个过程有影像监控***摄像头跟踪监控以及焊烟吸尘。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的移动导轨的结构示意图；

图3为本发明的万向节的结构示意图；

图4为本发明的搅拌桶工装的结构示意图；

图5为本发明的可调式滚轮托架的结构示意图。

在图中，1单轴变位机、2机器人、3搅拌桶工装Ⅰ、4伸缩臂、5移动导轨、6控制器、7搅拌桶工装Ⅱ、8可调滚轮架、9连接法兰、10万向节、51箱体、52滑板、11气缸、12变位机转盘、13连接工装、31定位法兰、32封头工装、33前锥工装、34中段工装、35过渡锥工装、36小锥工装、37后锥工装、38螺纹对正线、81重型轨道、82轴承座组件、83滚柱支架、84滚柱支撑组件、85滚柱。

具体实施方式

如图1-5所示，本发明包括可调滚轮架8，设置在可调滚轮架8上的搅拌桶工装，设置在可调滚轮架8上的控制器6，通过万向连接器与搅拌桶工装连接的单轴变位机1，用于焊接搅拌桶工装的机器人2，用于移动机器人2的机器人移动装置。

所述搅拌桶工装的数目为两个，分别为搅拌桶工装Ⅰ3和搅拌桶工装Ⅱ7。

所述机器人移动装置，包括和机器人2连接的伸缩臂4，承载并带动伸缩臂4运动的箱体51，承载并带动箱体51运动的移动导轨5，所述伸缩臂4内设置有驱动伸缩臂4移动的伺服电机，所述移动导轨5内设置有驱动箱体51移动的伺服电机。

所述移动导轨5上设置有用于箱体51沿移动导轨5运动的滑板52。

所述万向连接器包括固定在搅拌筒工装上的连接法兰9，和连接法兰9固定的连接工装13，装配在连接工装13上的万向节10，设置在万向节10一端的变位机转盘12，用于矫正搅拌筒工装和变位机转盘12相对位置的气缸11。

所述搅拌桶工装包括和定位法兰31连接的封头工装32，和封头工装32连接的前锥工装33，和前锥工装33连接的中段工装34，和中段工装34连接的过渡锥工装35，和过渡锥工装35连接的后锥工装37，和后锥工装37连接的小锥工装36。

所述搅拌桶工装还包括贯穿封头工装32和小锥工装36的螺纹对正线38。

搅拌桶工装内部套装搅拌桶，内部设置有多重搅拌叶片，用于物料的搅拌，采用可拆换的各部门独立的零部件构成，使得在其内部的搅拌叶片损坏的情况下，较易拆换与维修，减少维修成本，增加经济效益。

所述可调滚轮架包括重型轨道81，设置在重型轨道81上的沿重型轨道81移动的轴承座组件82，设置在轴承座组件82上的滚柱支架83，设置在滚柱支架83上的滚柱支撑组件84，设置在滚柱支撑组件84上的两个滚柱85。

本发明工作时，机器人2固定在伸缩臂4上，具有最大的工作空间和***柔性，搅拌桶工装Ⅰ3和搅拌桶工装Ⅱ7安装于单轴变位机1上，中间采用万向节10与搅拌桶工装联接，有效防止搅拌桶工装在转动时与单轴变位机1的不同心度；单轴变位机1带动工件在可调滚轮架8上旋转，机器人2按事先编好的焊接程序完成搅拌桶工装内腔的自动焊接。焊接的整个过程有影像监控***摄像头跟踪监控以及焊烟吸尘。

机器人移动装置在工作时，机器人2安装于伸缩臂4的前端，在伸缩臂4内的伺服电机的驱动下，随伸缩臂4作纵向的伸缩运动，在伸缩臂4的伸缩轴的配合下，机器人2可获得最大的工作空间和***柔性；伸缩臂4和箱体51安装于移动导轨5的滑板52上，在伺服电机的驱动下，可作横向运动，实现在两个不同工位的位置切换。伸缩臂4和移动导轨5均采用机器人系列交流伺服电机驱动，具有极高的重复定位精度，可与***联动，在***程序的控制下，实现轨迹插补。

万向连接器在工作时，变位机转盘12与连接工装13用万向节10连接，当连接工装13、连接法兰9与万向节10连接时，气缸11伸出使万向节10与连接工装13及连接法兰9同心，便于装配，装配完毕后，气缸11缩回，变位机工作，焊接工件开始。

搅拌桶工装内部设置有多重搅拌叶片，用于物料的搅拌，采用可拆换的各部门独立的零部件构成，使得在其内部的搅拌叶片损坏的情况下，较易拆换与维修，减少维修成本，增加经济效益。

可调滚轮架8的滚柱85焊接部分采用45无缝钢管整体加工而成，整体刚性好，与支座连接采用活接头形式，便于更换。重型轨道81与滚柱支架83的相对位置可通过摇手调节，两滚柱85之间的中心距也可通过摇手调节，从而满足不同直径搅拌桶工装的要求。

Claims

1.一种叶片机器人焊接***，包括可调滚轮架（8），设置在可调滚轮架（8）上的搅拌桶工装，设置在可调滚轮架（8）上的控制器（6），通过万向连接器与搅拌桶工装连接的单轴变位机（1），用于焊接搅拌桶工装的机器人（2），用于移动机器人（2）的机器人移动装置。

2.如权利要求1所述的叶片机器人焊接***，其特征是所述搅拌桶工装的数目为两个。

3.如权利要求1所述的叶片机器人焊接***，其特征是所述机器人移动装置，包括和机器人（2）连接的伸缩臂（4），承载并带动伸缩臂（4）运动的箱体（51），承载并带动箱体（51）运动的移动导轨（5），所述伸缩臂（4）内设置有驱动伸缩臂（4）移动的伺服电机，所述移动导轨（5）内设置有驱动箱体（51）移动的伺服电机。

4.如权利要求3所述的叶片机器人焊接***，其特征是所述移动导轨（5）上设置有用于箱体（51）沿移动导轨（5）运动的滑板（52）。

5.如权利要求1所述的叶片机器人焊接***，其特征是所述万向连接器包括固定在搅拌筒工装上的连接法兰（9），和连接法兰（9）固定的连接工装（13），装配在连接工装（13）上的万向节（10），设置在万向节（10）一端的变位机转盘（12），用于矫正搅拌筒工装和变位机转盘（12）相对位置的气缸（11）。

6.如权利要求1所述的叶片机器人焊接***，其特征是所述搅拌桶工装包括和定位法兰（31）连接的封头工装（32），和封头工装（32）连接的前锥工装（33），和前锥工装（33）连接的中段工装（34），和中段工装（34）连接的过渡锥工装（35），和过渡锥工装（35）连接的后锥工装（37），和后锥工装（37）连接的小锥工装（36）。

7.如权利要求6所述的叶片机器人焊接***，其特征是所述搅拌桶工装还包括贯穿封头工装（32）和小锥工装（36）的螺纹对正线（38）。

8.如权利要求1所述的叶片机器人焊接***，其特征是所述可调滚轮架包括重型轨道（81），设置在重型轨道（81）上的沿重型轨道（81）移动的轴承座组件（82），设置在轴承座组件（82）上的滚柱支架（83），设置在滚柱支架（83）上的滚柱支撑组件（84），设置在滚柱支撑组件（84）上的两个滚柱（85）。