CN103293541B - 基于ntrip测定任意坐标系成果的rtd方法 - Google Patents

Abstract

一种基于NTRIP测定任意坐标系成果的RTD方法，对源节点进行扩展，用于更详尽地传达流动站需求，不需要修改NTRIP协议，只需在NtripCaster软件中加入判断及算法，或在NtripCaster和流动站之间增加NtripProxy中继模块；需要实时得到参心坐标系下坐标，只需在登录服务器时选择相应的源节点并在手薄上填入非涉密七参数；需要实时得到正常高，只需在登录服务器时选择相应的源节点；需要实时得到ECEF坐标，只需在登录服务器时选择相应的源节点。作业方式基本不变，在符合保密政策的前提下，使RTD实时测量放样参心坐标系坐标和正常高得以实现，显著提高了测绘生产效率。

Description

基于NTRIP测定任意坐标系成果的RTD方法

技术领域

本发明涉及大地测量和卫星导航领域，特别涉及一种基于NTRIP测定任意坐标系成果的RTD方法。

背景技术

RTD（实时伪距差分）是GNSS（全球卫星导航***）的一种应用方式，其***由相距较近（通常小于100km）的若干参考站和流动站组成，其中参考站通常是固定不动且坐标精确已知的。由于参考站和流动站在同一时刻接收到的伪距码观测值之间存在较强的误差相关性，因而通过参考站向流动站发送伪距改正数及其变化率，继而进行伪距差分定位可使公共的卫星星历误差、卫星钟差、电离层误差、对流层误差得以消除或削弱，实现流动站亚米级精度的实时定位。

RTD成功实施的一个重要因素是参考站和流动站之间的数据链路，以确保差分电文实时地传输给流动站。可供选择的数据链路有：有线、无线电台、WIFI、蓝牙、互联网等。Ntrip(Networked Transport of RTCM via Internet Protocol，通过互联网进行RTCM网络传输的协议)定义了一组通过互联网进行RTCM（Radio Technical Commission for Maritime Services，国际海运事业无线电技术委员会）电文传输的协议。Ntrip由NtripSources（数据源）、NtripClient（客户端，即流动站）、NtripServer（数据传输模块）和NtripCaster（核心软件）构成，如附图1所示，其中HTTP Streams表示http流。

NtripSources负责提供连续的GNSS数据流，每一个NtripSource对应一种位置（一个真实的参考站，或VRS:通过多个参考站虚拟的一个参考站），如图中L个数据源NtripSource1…NtripSource L。其电文格式、卫星***、地理位置等信息在对应的source-table（源列表）中给出了描述。

NtripServer用来将NtripSource产生的数据流传输给NtripCaster，如图中M个服务器NtripServer1…NtripServer M。NtripServer为每一个NtripSource定义一个mountpoint（源节点）。

NtripClients通过选择mountpoint来获取指定的数据。Administrator（管理员）可以通过带密码保护的HTTP或Telnet方式对NtripCaster进行控制，同时负责维护所有的NtripSource及其mountpoint。

NtripCaster通过某一端口与NtripServer或NtripClient进行交互，也可以将NtripCaster和NtripServer整合成为一个总的软件。NtripCaster可作为核心模块设置在数据中心的服务器上，一般将该服务器称为NtripCaster服务器，通过互联网向公众提供服务。NtripCaster可采用Trimlbe的GPSNet、LEICA的Spider、Topcon的TOPNET等专用软件。

如果NtripClient通过TCP连接到指定的IP和端口，并发送正确的连接请求（包含用户名、密码和mountpoint），就可以通过认证并从NtripCaster获得数据。如图中N个流动站NtripClient1…NtripClient N。

基于Ntrip进行RTD定位的现有工作流程如附图2所示：①流动站设备通过互联网经防火墙登录NtripCaster所在服务器，登录参数有源节点、用户名和密码等，其中源节点用于指定定位模式、电文格式等，并将流动站初始定位得到的ECEF下的坐标（称为“概略坐标”）发往服务器，此过程记为1传送ECEF概略坐标、用户名、密码。②用户名和密码通过认证后，NtripCaster根据用户请求的源节点进行判断，如果用户选择了单参考站模式，则***将自动选择距离流动站最近的一个真实的参考站；如果用户选择了多参考站模式，服务器端软件将用一定算法（如网络RTD）拟合出一个VRS（虚拟参考站），将其伪距码改正数和变率编制成电文，发送给流动站，此过程记为2传送差分电文。③流动站接收该电文后，将伪距码改正数加在自身伪距码观测值上，进行定位，得到ECEF（地心地固坐标系）下的坐标，此过程记为3RTD定位。

在某些情况下，为使测绘成果能与前期成果正确衔接，需要将坐标成果从ECEF下转换到参心坐标系，将高程由大地高（以椭球面为基准面的高程）转换为正常高（以似大地水准面为基准面的高程），如果进行的是放样工作，还必须实时的测出参心坐标系坐标和正常高。

ECEF的坐标可以表达为（X，Y，Z）形式的空间直角坐标、（L，B，H）形式的大地坐标（其中L为大地经度、B为大地纬度、H为大地高）、xy形式的地图投影坐标（我国主要采用高斯投影，此时x为北坐标，y为东坐标），三种形式可以通过数学公式相互进行换算。参心坐标系与ECEF的表达方式相同，二者的区别在于原点、坐标轴指向和地球椭球不同。

由ECEF到参心坐标系坐标，需要用到七参数（三个平移量、三个）；由大地高转换为正常高，需要用到高程异常（可由似大地水准面精化格网内插得到）。

根据《测绘管理工作国家秘密目录》[1]规定，国家大地坐标系、地心坐标系之间的相互转换、精度优于±1米的高程异常成果分别属于绝密级、机密级范围，二者是均不能向公众发布的。从而导致现有GNSS技术不能实时地测得参心坐标系坐标和正常高，这严重制约了GNSS RTD技术在测绘实际生产中的发展和应用。研究如何在***露保密参数的情况下、使流动站能实时得到参心坐标系坐标和正常高，对于扩展GNSS技术的应用范围、提高测绘生产效率，具有十分重要的意义。

为使用户获取参心坐标系坐标,有3种常规的方法：1)由用户将测量得到的ECEF坐标以书面形式提交国家***批准的测绘成果保管单位，经审批后由后者进行事后坐标转换，将结果回函给用户，该模式保密性好、成果的精度和可靠性有保障，但程序繁琐、工作效率低、不具实时性，不能满足实时放样参心坐标系坐标的需要。2）由国家***批准的测绘成果保管单位建立坐标转换网络服务***[2][3]，授权用户可通过网络在线提交测量得到的ECEF坐标，服务***在线完成坐标转换后将结果通过网络反馈给用户，该模式的优点是用户使用方便、成果规范，但仍只能在测量结束后进行，不能满足实时放样参心坐标系坐标的需要。3)用户通过联测已知点自行求取参数，测区附近须有已知点分布，其外业工作量大、数据处理相对复杂、对用户素质要求高、作业效率低，成果的精度和可靠性没有保障。

目前还没有文献提及RTD方式下实时测定参心坐标系坐标和正常高的技术方法，而由于定位模式不同，类似RTK模式下对差分电文中的参考站坐标进行变换的方法并不适用于RTD。

涉及的主要参考文献如下：

[1]国家***、国家保密局,《测绘管理工作国家秘密范围的规定》国测办字〔2003〕17号

[2]陈豪,李剑,杨华先等.CORS服务中在线坐标转换***的设计与实现[J],测绘通报,2012,(10):48-54

[3]潘国富，鲍志雄，吴文志.具备兼容性的在线坐标转换***设计[J].地理空间信息,2012,10(6):39-41.

发明内容

本发明要解决的问题是，在符合国家保密政策的前提下，如何使RTD流动站能根据需要，实时得到任意坐标系成果，任意坐标系包括ECEF（如WGS84、ITRS、PE-90、CGCS2000等）、参心坐标系（如1954年北京坐标系、1980西安坐标系、新1954北京坐标系等）、高程***（如波罗的海高程、吴凇高程***、广州高程、珠江高程、1956年黄海高程***、1985国家高程基准、大地高等）。

本发明的技术方案为一种基于NTRIP测定任意坐标系成果的RTD方法，在NtripCaster服务器和NtripClient之间***一个NtripProxy中继模块，NtripProxy中继模块所在服务器记为NtripProxy服务器，NtripClient表示流动站；测定过程包括以下步骤，

步骤1，定义源节点和辅助七参数，计算辅助坐标系到目标坐标系的转换参数作为非涉密七参数；

所述辅助七参数，包括3个平移量ΔX₁、ΔY₁、ΔZ₁，3个旋转参数ε_X1、ε_Y1、ε_Z1，1个尺度缩放因子m₁，得到下述布尔莎模型，

${\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right]}_{\mathrm{FZ}}=(1+m_1)\left[\begin{array}{ccc}1& {\mathrm{\ϵ}}_{Z1}& -{\mathrm{\ϵ}}_{Y1}\\ -{\mathrm{\ϵ}}_{Z1}& 1& {\mathrm{\ϵ}}_{X1}\\ {\mathrm{\ϵ}}_{Y1}& -{\mathrm{\ϵ}}_{X1}& 1\end{array}\right]{\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right]}_{\mathrm{ECEF}}+\left[\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{X}_1\\ \mathrm{\Δ}{Y}_1\\ \mathrm{\Δ}{Z}_1\end{array}\right],$

其中， ${\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right]}_{\mathrm{FZ}}$ 表示辅助坐标系中的坐标， ${\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right]}_{\mathrm{ECEF}}$ 表示ECEF坐标系中的坐标，ECEF坐标系表示地心地固坐标系；

所述计算辅助坐标系到目标坐标系的转换参数作为非涉密七参数，包括设ECEF坐标系到目标坐标系的转化参数为ΔX₀、ΔY₀、ΔZ₀、ε_X0、ε_Y0、ε_Z0、m₀，定义辅助坐标系到目标坐标系的转换参数为ΔX、ΔY、ΔZ、ε_X、ε_Y、ε_Z、m，通过下式计算，

$\left\{\begin{array}{c}\left[\begin{array}{c}\mathrm{\ΔX}\\ \mathrm{\ΔY}\\ \mathrm{\ΔZ}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{X}_0\\ \mathrm{\Δ}{Y}_0\\ \mathrm{\Δ}{Z}_0\end{array}\right]+(1+m)\left[\begin{array}{ccc}1& {\mathrm{\ϵ}}_Z& -{\mathrm{\ϵ}}_Y\\ -{\mathrm{\ϵ}}_Z& 1& {\mathrm{\ϵ}}_X\\ {\mathrm{\ϵ}}_Y& -{\mathrm{\ϵ}}_X& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{X}_1\\ \mathrm{\Δ}{Y}_1\\ \mathrm{\Δ}{Z}_1\end{array}\right]\\ m=\frac{m_0-m_1}{1+m_1}\\ {\mathrm{\ϵ}}_X={\mathrm{\ϵ}}_{X0}-{\mathrm{\ϵ}}_{X1}\\ {\mathrm{\ϵ}}_Y={\mathrm{\ϵ}}_{Y0}-{\mathrm{\ϵ}}_{Y1}\\ {\mathrm{\ϵ}}_Z={\mathrm{\ϵ}}_{Z0}-{\mathrm{\ϵ}}_{Z1}\end{array}\right.$

步骤2，生成网络RTK差分电文，包含以下子步骤，

步骤2.1，NtripClient登录NtripProxy服务器，连接时选取源节点，并将初步定位得到的ECEF坐标系下的流动站概略位置 $X_{\mathrm{rovECEF}}=\left[\begin{array}{c}{X}_{\mathrm{rovECEF}}\\ Y_{\mathrm{rovECEF}}\\ Z_{\mathrm{rovECEF}}\end{array}\right]$ 发往NtripProxy服务器，

NtripProxy服务器将X_rovECEF转发给NtripCaster服务器，

NtripCaster服务器计算给出参考站坐标X_refECEF＝(X_refECEF,Y_refECEF,Z_refECEF)，并基于X_refECEF生成伪距改正数Λ及变率如下，

Λ＝[dP¹dP²…dP^k]^T

$\stackrel{\·}{\mathrm{\Λ}}=(\mathrm{\Λ}\left(t\right)-\mathrm{\Λ}(t-1))/\mathrm{dt},$

其中，k代表卫星颗数，为各颗卫星的初始伪距改正数；代表第i颗星到参考站的几何距离，Pⁱ代表某时刻对第i颗星的伪距观测值，dt代表GNSS信号采样间隔；

NtripCaster服务器将伪距改正数Λ及变率编制为电文并发送给NtripProxy服务器；

步骤2.2，NtripProxy服务器执行以下操作，

步骤2.2.1，将电文解码，还原出伪距改正数Λ，

步骤2.2.2，将NtripClient发送的概略位置X_rovECEF按下述公式转换为经纬度大地高，

$\left\{\begin{array}{c}{L}_{\mathrm{rovECEF}}=\arctan \left(\frac{Y_{\mathrm{rovECEF}}}{X_{\mathrm{rovECEF}}}\right)\\ B_{\mathrm{rovECEF}}=\arctan \left(\frac{Z_{\mathrm{rovECEF}}+e^{\′2}b{\sin }^3\mathrm{\θ}}{\sqrt{({X_{\mathrm{rovECEF}}}^2+{Y_{\mathrm{rovECEF}}}^2)-e^{2}a{\cos }^3\mathrm{\θ}}}\right)\\ H_{\mathrm{rovECEF}}=\frac{\sqrt{{X_{\mathrm{rovECEF}}}^2+{Y_{\mathrm{rovECEF}}}^2}}{\cos B_{\mathrm{rovECEF}}}-N\end{array}\right.$

其中 $N=\frac{a}{\sqrt{1-e^2{\sin }^2{B}_{\mathrm{rovECEF}}}},$ $\mathrm{\θ}=\arctan \left(\frac{a{Z}_{\mathrm{rovECEF}}}{b\sqrt{{X_{\mathrm{rovECEF}}}^2+{Y_{\mathrm{rovECEF}}}^2}}\right),$ $e^2=\frac{a^2-b^2}{a^2},$ $e^{\′2}=\frac{a^2-b^2}{b^2},$ a为ECEF坐标系的椭球长半轴长，b为椭球短半轴长；

步骤2.2.3，利用L_rovECEF、B_rovECEF，结合似大地水准面精化的成果，内插出NtripClient处的高程异常值ξ_rovECEF，令NtripClient的伪大地高H_r′_ovECEF＝H_rovECEF-ξ_rovECEF，将NtripClient的伪大地坐标 ${\mathrm{\Φ}}_{\mathrm{rovECEF}}^{\′}=\left[\begin{array}{c}{L}_{\mathrm{rovECEF}}\\ B_{\mathrm{rovECEF}}\\ H_{\mathrm{rovECEF}}^{\′}\end{array}\right]$ 重新转换为空间直角坐标如下，

$X_{\mathrm{rovECEF}}^{\′}=\left[\begin{array}{c}{X}_{\mathrm{rovECEF}}^{\′}\\ Y_{\mathrm{rovECEF}}^{\′}\\ Z_{\mathrm{rovECEF}}^{\′}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}(N+H_{\mathrm{rovECEF}}^{\′})\cos B_{\mathrm{rovECEF}}\cos L_{\mathrm{rovECEF}}\\ (N+H_{\mathrm{rovECEF}}^{\′})\cos B_{\mathrm{rovECEF}}\sin L_{\mathrm{rovECEF}}\\ \[N(1-e^2)+H_{\mathrm{rovECEF}}^{\′}\]\sin B_{\mathrm{rovECEF}}\end{array}\right]$

得到更新后的NtripClient的伪空间直角坐标X′_rovECEF；

步骤2.2.4，计算最终伪距改正数Ψ及其变率：

Ψ＝Λ+Γ

$\stackrel{\·}{\mathrm{\Ψ}}=(\stackrel{\·}{\mathrm{\Ψ}}\left(t\right)-\stackrel{\·}{\mathrm{\Ψ}}(t-1))/\mathrm{dt},$

其中，变量Γ按以下公式求取，

$\mathrm{\Γ}=\left[\begin{array}{ccc}{l}^1& m^1& n^1\\ l^2& m^2& n^2\\ & \·& \\ & \·& \\ & \·& \\ l^k& m^k& n^k\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}d{X}_{\mathrm{rovECEF}}\\ d{Y}_{\mathrm{rovECEF}}\\ d{Z}_{\mathrm{rovECEF}}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{l}^1& m^1& n^1\\ l^2& m^2& n^2\\ & \·& \\ & \·& \\ & \·& \\ l^k& m^k& n^k\end{array}\right]\{\[(1+m)\left[\begin{array}{ccc}1& {\mathrm{\ϵ}}_Z& -{\mathrm{\ϵ}}_Y\\ -{\mathrm{\ϵ}}_Z& 1& {\mathrm{\ϵ}}_X\\ {\mathrm{\ϵ}}_Y& -{\mathrm{\ϵ}}_X& 1\end{array}\right]-I\]\left[\begin{array}{c}{X}_{\mathrm{rovECEF}}^{\′}\\ Y_{\mathrm{rovECEF}}^{\′}\\ Z_{\mathrm{rovECEF}}^{\′}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}\mathrm{\ΔX}\\ \mathrm{\ΔY}\\ \mathrm{\ΔZ}\end{array}\right]\}$

$\left\{\begin{array}{c}{l}^i=\frac{X_{\mathrm{rovECEF}}-X^i}{d_{\mathrm{rovECEF}}^i}\\ m^i=\frac{Y_{\mathrm{rov}}-Y^i}{d_{\mathrm{rovECEF}}^i}\\ n^i=\frac{Z_{\mathrm{rov}}-Z^i}{d_{\mathrm{rovECEF}}^i}\end{array}\right.$

$d_{\mathrm{rovECEF}}^i=\sqrt{{(X_{\mathrm{rov}}-X^i)}^2+{(Y_{\mathrm{rov}}-Y^i)}^2+{(Z_{\mathrm{rov}}-Z^i)}^2}$

其中，第i颗卫星Xⁱ坐标为(Xⁱ,Yⁱ,Zⁱ)，i＝1,2,…,k；lⁱ、mⁱ、nⁱ分别表示从NtripClient至第i颗卫星的方向余弦，为NtripClient至第i颗卫星的几何距离，I为单位矩阵；

步骤2.2.5，NtripProxy服务器将原电文中的伪距改正数Λ及其变率分别替换为步骤2.2.4所得最终伪距改正数Ψ及其变率，重新编制为电文并发送给NtripClient；

步骤3，NtripClient完成定位，包括在接收NtripProxy服务器发来的电文后，解算出当前NtripClient在辅助坐标系下的坐标X_rovFZ，根据步骤1所得非涉密七参数得到NtripClient的正常高以及目标坐标系下的高斯平面直角坐标。

而且，任意坐标系包含任意的ECEF、参心坐标系以及高程***。

而且，定义源节点时，源节点名称中包含的信息有参考站类型、测量模式、差分电文格式、测量成果的坐标***和测量成果的高程***。

而且，

只实现获取参心坐标系坐标、不实现获取正常高时，不执行步骤2.2.3，步骤2.2.4中的公式中的X′_rovECEF=X_rovECEF；

只实现获取ECEF坐标、不实现获取正常高时，不执行步骤2.2，直接将NtripCaster服务器的信息转发给NtripClient；

实现获取ECEF坐标和正常高时，将步骤2.2.4中变量Γ的算法改为下式，

$\mathrm{\Γ}=\left[\begin{array}{ccc}{l}^1& m^1& n^1\\ l^2& m^2& n^2\\ & \·& \\ & \·& \\ & \·& \\ l^k& m^k& n^k\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}d{X}_{\mathrm{rov}}\\ d{Y}_{\mathrm{rov}}\\ d{Z}_{\mathrm{rov}}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{l}^1& m^1& n^1\\ l^2& m^2& n^2\\ & \·& \\ & \·& \\ & \·& \\ l^k& m^k& n^k\end{array}\right]\left\{\begin{array}{c}{X}_{\mathrm{rovECEF}}^{\′}-X_{\mathrm{rovECEF}}\\ Y_{\mathrm{rovECEF}}^{\′}-Y_{\mathrm{rovECEF}}\\ Z_{\mathrm{rovECEF}}^{\′}-Z_{\mathrm{rovECEF}}\end{array}\right\}$

其余不变。

相比现有技术，本发明具有如下有益效果：

1）对源节点进行扩展，用于更详尽地传达用户需求，不需要修改Ntrip协议，只需相应地在NtripCaster软件中加入判断及算法，或在NtripCaster和NtripClient之间增加某个中继软件，易于实现；

2）流动站用户需要实时得到参心坐标系坐标，只需在登录服务器时选择相应的源节点、并在手薄上填入非涉密七参数，其余作业方式不变；

3）流动站用户需要实时得到正常高，只需在登录服务器时选择相应的源节点，其余作业方式不变；

4）流动站用户需要实时得到ECEF坐标，不需要改变原有作业方式，只需在登录服务器时选择相应的源节点即可；

5）在符合国家保密政策的前提下，显著提高了测绘生产效率，使实时放样参心坐标系坐标和正常高得以实现。

附图说明

图1为现有技术中的Ntrip体系构成示意图；

图2为现有技术中的Ntrip工作模式图；

图3为本发明实施例的加入NtripProxy中继软件的工作模式示意图。

图4为本发明实施例的RTD获取参心坐标系坐标示意图。

图5为本发明实施例的RTD获取参心坐标系坐标和正常高示意图。

图6为本发明实施例的RTD获取ECEF坐标示意图。

图7为本发明实施例的RTD获取ECEF坐标和正常高示意图。

具体实施方式

本发明所述任意坐标系包括任意ECEF（如WGS84、ITRS、PE-90、CGCS2000等）、任意参心坐标系（如1954年北京坐标系、1980西安坐标系、新1954北京坐标系等）和任意高程***（如波罗的海高程、吴凇高程***、广州高程、珠江高程、1956年黄海高程***、1985国家高程基准、大地高等），实现方式相同。以下结合附图和实施例详细说明本发明技术方案。

实施例中，某省建立了含100个参考站的CORS***，NtripCaster采用trimble公司研制的GPSNet软件，直接测得的坐标属于WGS84，而WGS84到参心坐标系坐标的转换参数为绝密，该区域厘米级的似大地水准面精化成果为机密，欲使测量用户通过单基站RTD技术能实时地测得北京54参心坐标系坐标和正常高，参见图5，其步骤如下：

步骤1，定义源节点和辅助七参数，计算辅助坐标系到参心坐标系的转换参数作为非涉密七参数；该步骤包含以下子步骤，

1.1定义一种mountpoint（源节点）

建议按预设规则设定源节点名称，实施例的规则为名称包含五层含义：①参考站类型，如R表示真实参考站（也称为单参考站）、V表示虚拟参考站；②测量模式，如K表示RTK、D表示RTD；③差分电文格式，如RTCM2.x，CMR，RTCM3.x等；④测量成果坐标系，如84表示WGS84、54表示北京54、80表示西安80等、2K表示国家2000；⑤测量成果的高程***，如H表示大地高、h56表示1956黄海高程系、h85表示1985国家高程基准。A1～A5的顺序可以调换，中间可以选用合法字符分隔，且应简洁明了。源节点可以有多个，由服务器向公众发布，供流动站登录时选择。

例如在GPSNet软件中定义源节点RD_RT23_54h56，其中R表示真实参考站，D表示RTD测量模式，RT23表示差分电文格式为RTCM2.3，54表示1954年北京坐标系，h56代表1956年黄海高程系。

1.2定义一套辅助七参数

实施例定义的一套辅助七参数，包括3个平移量ΔX₁、ΔY₁、ΔZ₁，3个旋转参数ε_X1、ε_Y1、ε_Z1，1个尺度缩放因子m₁，使WGS84能根据下述布尔莎模型转换到一个辅助坐标系，

${\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right]}_{\mathrm{FZ}}=(1+m_1)\left[\begin{array}{ccc}1& {\mathrm{\ϵ}}_{Z1}& -{\mathrm{\ϵ}}_{Y1}\\ -{\mathrm{\ϵ}}_{Z1}& 1& {\mathrm{\ϵ}}_{X1}\\ {\mathrm{\ϵ}}_{Y1}& -{\mathrm{\ϵ}}_{X1}& 1\end{array}\right]{\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right]}_{\mathrm{ECEF}}+\left[\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{X}_1\\ \mathrm{\Δ}{Y}_1\\ \mathrm{\Δ}{Z}_1\end{array}\right],$

其中， ${\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right]}_{\mathrm{FZ}}$ 表示辅助坐标系中的坐标， ${\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right]}_{\mathrm{ECEF}}$ 表示ECEF坐标系中的坐标，ECEF坐标系表示地心地固坐标系，

实施例的ECEF采用GPS的WGS84，因此相关公式中的下标ECEF采用WGS84代替如下：

${\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right]}_{\mathrm{FZ}}=(1+m_1)\left[\begin{array}{ccc}1& {\mathrm{\ϵ}}_{Z1}& -{\mathrm{\ϵ}}_{Y1}\\ -{\mathrm{\ϵ}}_{Z1}& 1& {\mathrm{\ϵ}}_{X1}\\ {\mathrm{\ϵ}}_{Y1}& -{\mathrm{\ϵ}}_{X1}& 1\end{array}\right]{\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right]}_{\mathrm{WGS}84}+\left[\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{X}_1\\ \mathrm{\Δ}{Y}_1\\ \mathrm{\Δ}{Z}_1\end{array}\right],$

其中， ${\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right]}_{\mathrm{FZ}}$ 表示辅助坐标系中的坐标， ${\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right]}_{\mathrm{WGS}84}$ 表示WGS84坐标系中的坐标。

1.3计算辅助坐标系到参心坐标系的转换参数作为非涉密七参数

实施例计算辅助坐标系到1954年北京坐标系的转换参数：

设WGS84到1954年北京坐标系的转换参数（“保密七参数”）为ΔX₀、ΔY₀、ΔZ₀、ε_X0、ε_Y0、ε_Z0、m₀。定义辅助坐标系到1954年北京坐标系的转换参数（“非涉密七参数”）为：3个平移量ΔX、ΔY、ΔZ，3个旋转量ε_X、ε_Y、ε_Z，1个尺度缩放因子m，其数值通过下式计算：

$\left\{\begin{array}{c}\left[\begin{array}{c}\mathrm{\ΔX}\\ \mathrm{\ΔY}\\ \mathrm{\ΔZ}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{X}_0\\ \mathrm{\Δ}{Y}_0\\ \mathrm{\Δ}{Z}_0\end{array}\right]+(1+m)\left[\begin{array}{ccc}1& {\mathrm{\ϵ}}_Z& -{\mathrm{\ϵ}}_Y\\ -{\mathrm{\ϵ}}_Z& 1& {\mathrm{\ϵ}}_X\\ {\mathrm{\ϵ}}_Y& -{\mathrm{\ϵ}}_X& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{X}_1\\ \mathrm{\Δ}{Y}_1\\ \mathrm{\Δ}{Z}_1\end{array}\right]\\ m=\frac{m_0-m_1}{1+m_1}\\ {\mathrm{\ϵ}}_X={\mathrm{\ϵ}}_{X0}-{\mathrm{\ϵ}}_{X1}\\ {\mathrm{\ϵ}}_Y={\mathrm{\ϵ}}_{Y0}-{\mathrm{\ϵ}}_{Y1}\\ {\mathrm{\ϵ}}_Z={\mathrm{\ϵ}}_{Z0}-{\mathrm{\ϵ}}_{Z1}\end{array}\right.$

并检验：该套非涉密七参数应与保密七参数明显不同，否则应该重新设计辅助七参数。实施例求取满足要求的非涉密七参数，CORS服务***在流动站开始测量工作之前将此非涉密七参数告知测量流动站。

步骤2，生成RTD差分电文，实施例在NtripCaster服务器（此时为GPSNet服务器）和流动站之间***一个NtripProxy中继模块，这样流动站不再和GPSNet相连，由NtripProxy中继模块分别与GPSNet服务器、流动站通过Ntrip协议进行交互。具体实施时，NtripProxy中继模块可以单独采用一个服务器设置，也可以和NtripCaster核心模块设置在一个硬件服务器上，工作原理实际相同。本领域技术人员可采用计算机软件技术实现NtripProxy中继模块，提供TCP/IP双向收发功能，所开发的NtripProxy中继软件可单独安装，也可集成到GPSNet等NtripCaster软件中。

如图3所示，实施例将NtripProxy中继模块设置在单独的一个服务器上，记为NtripProxy服务器。实际实施时，以下NtripProxy服务器的操作即通过运行NtripProxy软件实现，可视为由中继模块工作实现，GPSNet服务器的操作即通过运行GPSNet软件实现，可视为由核心模块工作实现。该步骤包含以下子步骤：

2.1经过防火墙后，流动站通过数据链路登录NtripProxy服务器，连接时选取源节点“RD_RT23_54h56”，并将初步定位得到的ECEF坐标系下的流动站概略位置

$X_{\mathrm{rovECEF}}=\left[\begin{array}{c}{X}_{\mathrm{rovECEF}}\\ Y_{\mathrm{rovECEF}}\\ Z_{\mathrm{rovECEF}}\end{array}\right]$ 发往NtripProxy服务器。实施例的ECEF采用GPS的WGS84，因此相关公式中的下标rovECEF采用rov84代替，以下采用相同方式。即将初步定位得到的WGS84下的流动站概略位置 $X_{\mathrm{rov}84}=\left[\begin{array}{c}{X}_{\mathrm{rov}84}\\ Y_{\mathrm{rov}84}\\ Z_{\mathrm{rov}84}\end{array}\right]$ 发往NtripProxy服务器，

NtripProxy服务器将流动站概略位置 $X_{\mathrm{rov}84}=\left[\begin{array}{c}{X}_{\mathrm{rov}84}\\ Y_{\mathrm{rov}84}\\ Z_{\mathrm{rov}84}\end{array}\right]$ 记录在变量中并转发给GPSNet服务器，

GPSNet服务器选择1个距离X_rov84最近的参考站，该参考站坐标记为

X_refECEF＝(X_refECEF,Y_refECEF,Z_refECEF)。实施例的ECEF采用GPS的WGS84，因此相关公式中的下标refECEF采用ref84代替，以下采用相同方式。即GPSNet服务器选择1个距离X_rov84最近的参考站，该参考站坐标记为X_ref84＝(X_ref84,Y_ref84,Z_ref84)，生成伪距改正数Λ及其变率，可记为矩阵的形式，

Λ＝[dP¹dP²…dP^k]^T

$\stackrel{\·}{\mathrm{\Λ}}=(\mathrm{\Λ}\left(t\right)-\mathrm{\Λ}(t-1))/\mathrm{dt},$

其中k代表卫星颗数；为各颗卫星的初始伪距改正数；代表第i颗星到参考站的几何距离，Pⁱ代表某时刻对第i颗星的伪距观测值，dt代表GNSS信号采样间隔，通常为1秒；

GPSNet服务器将Λ及编制为RTCM2.3的电文，发送给NtripProxy服务器。

2.2NtripProxy服务器执行以下操作：

（1）将电文解码，还原出伪距改正数Λ。

（2）将流动站发送的概略位置X_rov84按下述公式转换为经纬度大地高，

$\left\{\begin{array}{c}{L}_{\mathrm{rov}84}=\arctan \left(\frac{Y_{\mathrm{rov}84}}{X_{\mathrm{rov}84}}\right)\\ B_{\mathrm{rov}84}=\arctan \left(\frac{Z_{\mathrm{rov}84}+e^{\′2}b{\sin }^3\mathrm{\θ}}{\sqrt{({X_{\mathrm{rov}84}}^2+{Y_{\mathrm{rov}84}}^2)-e^{2}a{\cos }^3\mathrm{\θ}}}\right)\\ H_{\mathrm{rov}84}=\frac{\sqrt{{X_{\mathrm{rov}84}}^2+{Y_{\mathrm{rov}84}}^2}}{\cos B_{\mathrm{rov}84}}-N\end{array}\right.$

其中 $N=\frac{a}{\sqrt{1-e^2{\sin }^2{B}_{\mathrm{rov}84}}},$ $\mathrm{\θ}=\arctan \left(\frac{a{Z}_{\mathrm{rov}84}}{b\sqrt{{X_{\mathrm{rov}84}}^2+{Y_{\mathrm{rov}84}}^2}}\right),$ $e^2=\frac{a^2-b^2}{a^2},$ $e^{\′2}=\frac{a^2-b^2}{b^2},$ a为WGS84椭球长半轴长，b为椭球短半轴长。

（3）结合似大地水准面精化的成果，内插出流动站处的高程异常值ξ_rov84，将此高程异常值加入到大地高中，令流动站的伪大地高H_r′_ov84＝H_rov84-ξ_rov84，将流动站的伪大地坐标

${\mathrm{\Φ}}_{\mathrm{rov}84}^{\′}=\left[\begin{array}{c}{L}_{\mathrm{rov}84}\\ B_{\mathrm{rov}84}\\ H_{\mathrm{rov}84}^{\′}\end{array}\right]$ 重新转换为空间直角坐标：

$X_{\mathrm{rov}84}^{\′}=\left[\begin{array}{c}{X}_{\mathrm{rov}84}^{\′}\\ Y_{\mathrm{rov}84}^{\′}\\ Z_{\mathrm{rov}84}^{\′}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}(N+H_{\mathrm{rov}84}^{\′})\cos B_{\mathrm{rov}84}\cos L_{\mathrm{rov}84}\\ (N+H_{\mathrm{rov}84}^{\′})\cos B_{\mathrm{rov}84}\sin L_{\mathrm{rov}84}\\ \[N(1-e^2)+H_{\mathrm{rov}84}^{\′}\]\sin B_{\mathrm{rov}84}\end{array}\right]$

得到更新后的流动站的伪空间直角坐标X′_rov84。

（4）计算最终伪距改正数Ψ及其变率：

Ψ＝Λ+Γ

$\stackrel{\·}{\mathrm{\Ψ}}=(\stackrel{\·}{\mathrm{\Ψ}}\left(t\right)-\stackrel{\·}{\mathrm{\Ψ}}(t-1))/\mathrm{dt},$

其中，变量Γ按以下公式求取，

$\mathrm{\Γ}=\left[\begin{array}{ccc}{l}^1& m^1& n^1\\ l^2& m^2& n^2\\ & \·& \\ & \·& \\ & \·& \\ l^k& m^k& n^k\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}d{X}_{\mathrm{rov}84}\\ d{Y}_{\mathrm{rov}84}\\ d{Z}_{\mathrm{rov}84}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{l}^1& m^1& n^1\\ l^2& m^2& n^2\\ & \·& \\ & \·& \\ & \·& \\ l^k& m^k& n^k\end{array}\right]\{\[(1+m)\left[\begin{array}{ccc}1& {\mathrm{\ϵ}}_Z& -{\mathrm{\ϵ}}_Y\\ -{\mathrm{\ϵ}}_Z& 1& {\mathrm{\ϵ}}_X\\ {\mathrm{\ϵ}}_Y& -{\mathrm{\ϵ}}_X& 1\end{array}\right]-I\]\left[\begin{array}{c}{X}_{\mathrm{rov}84}^{\′}\\ Y_{\mathrm{rov}84}^{\′}\\ Z_{\mathrm{rov}84}^{\′}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}\mathrm{\ΔX}\\ \mathrm{\ΔY}\\ \mathrm{\ΔZ}\end{array}\right]\}$

$\left\{\begin{array}{c}{l}^i=\frac{X_{\mathrm{rov}84}-X^i}{d_{\mathrm{rov}84}^i}\\ m^i=\frac{Y_{\mathrm{rov}84}-Y^i}{d_{\mathrm{rov}84}^i}\\ n^i=\frac{Z_{\mathrm{rov}84}-Z^i}{d_{\mathrm{rov}84}^i}\end{array}\right.$ $d_{\mathrm{rov}84}^i=\sqrt{{(X_{\mathrm{rov}84}-X^i)}^2+{(Y_{\mathrm{rov}84}-Y^i)}^2+{(Z_{\mathrm{rov}84}-Z^i)}^2}$

其中，第i颗卫星Xⁱ坐标为(Xⁱ,Yⁱ,Zⁱ)，i＝1,2,…,k；lⁱ、mⁱ、nⁱ分别表示从流动站至第i颗卫星的方向余弦，为流动站至第i颗卫星的几何距离；i为单位矩阵，其余符号同1.3中公式解释。

（5）NtripProxy服务器将原电文中的伪距改正数Λ及其变率分别替换为最终伪距改正数Ψ及其变率重新编码生成为RTCM2.3的标准电文，通过互联网发送给NtripCaster服务器。

第3步，流动站完成定位

流动站接收NtripProxy服务器发来的RTCM2.3电文，通过现有技术中的RTD方式解算出当前流动站在辅助坐标系下的坐标；

然后可以利用现有技术提供的测量手薄软件：

用户在测量手薄软件中，设置好基准为克拉索夫斯基椭球（北京54椭球），在基准转换参数中输入1.3中非涉密七参数（3个平移量ΔX、ΔY、ΔZ，3个旋转量ε_X、ε_Y、ε_Z，1个尺度缩放因子m），则用户可以实时得到北京54基准下的坐标，将空间直角坐标转换为大地坐标，其中的大地高的数值即等于流动站的正常高（1956年黄海高程系）。

在测量手薄软件中进一步设置投影方式：高斯投影，中央子午线：XXX°E，原点纬度：0°，东坐标加常数：500000m，北坐标加常数：0m，可得到1954年北京坐标系下的高斯平面直角坐标。

具体实施时，可以灵活地应用本发明技术方案，测定任意坐标系成果：

如图4所示，可以实现RTD获取参心坐标系坐标，此时步骤2.2中（3）不必做，只需执行（1）（2）（4）（5）即可。注意不执行（3）时，（4）中的公式中的X′_rov84=X_rov84。

如图6所示，可以实现RTD获取ECEF坐标，此时不执行步骤2.2，直接将NtripCaster的信息转发给NtripClient，不做任何改变。

如图7所示，可以实现RTD获取ECEF坐标和正常高示意图，此时步骤2.2中(4)中的算法改为下式，

$\mathrm{\Γ}=\left[\begin{array}{ccc}{l}^1& m^1& n^1\\ l^2& m^2& n^2\\ & \·& \\ & \·& \\ & \·& \\ l^k& m^k& n^k\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}d{X}_{\mathrm{rov}}\\ d{Y}_{\mathrm{rov}}\\ d{Z}_{\mathrm{rov}}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{l}^1& m^1& n^1\\ l^2& m^2& n^2\\ & \·& \\ & \·& \\ & \·& \\ l^k& m^k& n^k\end{array}\right]\left\{\begin{array}{c}{X}_{\mathrm{rov}84}^{\′}-X_{\mathrm{rov}84}\\ Y_{\mathrm{rov}84}^{\′}-Y_{\mathrm{rov}84}\\ Z_{\mathrm{rov}84}^{\′}-Z_{\mathrm{rov}84}\end{array}\right\}$

其余不变。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (4)

1.一种基于NTRIP测定任意坐标系成果的RTD方法，其特征在于：在NtripCaster服务器和NtripClient之间***一个NtripProxy中继模块，NtripProxy中继模块所在服务器记为NtripProxy服务器，NtripClient表示流动站；测定过程包括以下步骤，

步骤1，定义源节点和辅助七参数，计算辅助坐标系到目标坐标系的转换参数作为非涉密七参数；

所述辅助七参数，包括3个平移量ΔX₁、ΔY₁、ΔZ₁，3个旋转参数ε_X1、ε_Y1、ε_Z1，1个尺度缩放因子m₁，得到下述布尔莎模型，

${\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right]}_{\mathrm{FZ}}=(1+m_1)\left[\begin{array}{ccc}1& {\mathrm{\ϵ}}_{Z1}& -{\mathrm{\ϵ}}_{Y1}\\ -{\mathrm{\ϵ}}_{Z1}& 1& {\mathrm{\ϵ}}_{X1}\\ {\mathrm{\ϵ}}_{Y1}& -{\mathrm{\ϵ}}_{X1}& 1\end{array}\right]{\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right]}_{\mathrm{ECEF}}+\left[\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{X}_1\\ \mathrm{\Δ}{Y}_1\\ \mathrm{\Δ}{Z}_1\end{array}\right],$

其中， ${\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right]}_{\mathrm{FZ}}$ 表示辅助坐标系中的坐标， ${\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right]}_{\mathrm{ECEF}}$ 表示ECEF坐标系中的坐标，ECEF坐标系表示地心地固坐标系；

所述非涉密七参数是辅助坐标系到目标坐标系的转换参数ΔX、ΔY、ΔZ、ε_X、ε_Y、ε_Z、m，通过下式计算ΔX、ΔY、ΔZ、ε_X、ε_Y、ε_Z、m，

$\left\{\begin{array}{c}\left[\begin{array}{c}\mathrm{\ΔX}\\ \mathrm{\ΔY}\\ \mathrm{\ΔZ}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{\mathrm{\ΔX}}_0\\ {\mathrm{\ΔY}}_0\\ {\mathrm{\ΔZ}}_0\end{array}\right]+(1+m)\left[\begin{array}{ccc}1& {\mathrm{\ϵ}}_Z& -{\mathrm{\ϵ}}_Y\\ -{\mathrm{\ϵ}}_Z& 1& {\mathrm{\ϵ}}_X\\ {\mathrm{\ϵ}}_Y& -{\mathrm{\ϵ}}_X& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{\mathrm{\ΔX}}_1\\ {\mathrm{\ΔY}}_1\\ {\mathrm{\ΔZ}}_1\end{array}\right]\\ m=\frac{m_0-m_1}{1+m_1}\\ {\mathrm{\ϵ}}_X={\mathrm{\ϵ}}_{X0}-{\mathrm{\ϵ}}_{X1}\\ {\mathrm{\ϵ}}_Y={\mathrm{\ϵ}}_{Y0}-{\mathrm{\ϵ}}_{Y1}\\ {\mathrm{\ϵ}}_Z={\mathrm{\ϵ}}_{Z0}-{\mathrm{\ϵ}}_{Z1}\end{array}\right.$

其中，ΔX₀、ΔY₀、ΔZ₀、ε_X0、ε_Y0、ε_Z0、m₀为ECEF坐标系到目标坐标系的转化参数；

步骤2，生成网络RTD差分电文，包含以下子步骤，

步骤2.1，NtripClient登录NtripProxy服务器，连接时选取源节点，并将初步定位得到的ECEF坐标系下的流动站概略位置 $X_{\mathrm{rovECEF}}\left[\begin{array}{c}{X}_{\mathrm{rovECEF}}\\ Y_{\mathrm{rovECEF}}\\ Z_{\mathrm{rovECEF}}\end{array}\right]$ 发往NtripProxy服务器，

NtripProxy服务器将X_rovECEF转发给NtripCaster服务器，

NtripCaster服务器计算给出参考站坐标X_refECEF＝(X_refECEF,Y_refECEF,Z_refECEF)，并基于X_refECEF生成伪距改正数Λ及变率如下，

Λ＝[dP¹ dP² L dP^k]^T

其中，k代表卫星颗数，为各颗卫星的初始伪距改正数；代表第i颗星到参考站的几何距离，Pⁱ代表某时刻对第i颗星的伪距观测值，dt代表GNSS信号采样间隔；

NtripCaster服务器将伪距改正数Λ及变率编制为电文并发送给NtripProxy服务器；

步骤2.2，NtripProxy服务器执行以下操作，

步骤2.2.1，将电文解码，还原出伪距改正数Λ，

步骤2.2.2，将NtripClient发送的概略位置X_rovECEF按下述公式转换为经纬度大地高，

$\left\{\begin{array}{c}{L}_{\mathrm{rovECEF}}=\arctan \left(\frac{Y_{\mathrm{rovECEF}}}{X_{\mathrm{rovECEF}}}\right)\\ B_{\mathrm{rovECEF}}=\arctan \left(\frac{Z_{\mathrm{rovECEF}}+e^{\′2}b{\sin }^3\mathrm{\θ}}{\sqrt{({X_{\mathrm{rovECEF}}}^2+{Y_{\mathrm{rovECEF}}}^2)-e^{2}a{\cos }^3\mathrm{\θ}}}\right)\\ H_{\mathrm{rovECEF}}=\frac{\sqrt{{X_{\mathrm{rovECEF}}}^2+{Y_{\mathrm{rovECEF}}}^2}}{\cos B_{\mathrm{rovECEF}}}-N\end{array}\right.$

其中 $N=\frac{a}{\sqrt{1-e^2{\sin }^2{B}_{\mathrm{rovECEF}}}},$ $\mathrm{\θ}=\arctan \left(\frac{{\mathrm{aZ}}_{\mathrm{rovECEF}}}{b\sqrt{{X_{\mathrm{rovECEF}}}^2+{Y_{\mathrm{rovECEF}}}^2}}\right),$ $e^2=\frac{a^2-b^2}{a^2},$ $e^{\′2}=\frac{a^2-b^2}{b^2},$ a为ECEF坐标系的椭球长半轴长，b为椭球短半轴长；

步骤2.2.3，利用L_rovECEF、B_rovECEF，结合似大地水准面精化的成果，内插出NtripClient处的高程异常值ξ_rovECEF，令NtripClient的伪大地高H′_rovECEF＝H_rovECEF-ξ_rovECEF，将NtripClient的伪大地坐标 ${\mathrm{\Φ}}_{\mathrm{rovECEF}}^{\′}=\left[\begin{array}{c}{L}_{\mathrm{rovECEF}}\\ B_{\mathrm{rovECEF}}\\ H_{\mathrm{rovECEF}}^{\′}\end{array}\right]$ 重新转换为空间直角坐标如下，

$X_{\mathrm{rovECEF}}^{\′}=\left[\begin{array}{c}{X}_{\mathrm{rovECEF}}^{\′}\\ Y_{\mathrm{rovECEF}}^{\′}\\ Z_{\mathrm{rovECEF}}^{\′}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}(N+H_{\mathrm{rovECEF}}^{\′})\cos B_{\mathrm{rovECEF}}\cos L_{\mathrm{rovECEF}}\\ (N+H_{\mathrm{rovECEF}}^{\′})\cos B_{\mathrm{rovECEF}}\sin L_{\mathrm{rovECEF}}\\ [N(1-e^2)+H_{\mathrm{rovECEF}}^{\′}]\sin B_{\mathrm{rovECEF}}\end{array}\right]$

得到更新后的NtripClient的伪空间直角坐标X′_rovECEF；

步骤2.2.4，计算最终伪距改正数Ψ及其变率

Ψ＝Λ+Γ

其中，变量Γ按以下公式求取，

$\mathrm{\Γ}=\left[\begin{array}{ccc}{l}^1& m^1& n^1\\ l^2& m^2& n^2\\ & M& \\ l^k& m^k& n^k\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{\mathrm{dX}}_{\mathrm{rovECEF}}\\ {\mathrm{dY}}_{\mathrm{rovECEF}}\\ {\mathrm{dZ}}_{\mathrm{rovECEF}}\end{array}\right]\left[\begin{array}{ccc}{l}^1& m^1& n^1\\ l^2& m^2& n^2\\ & M& \\ l^k& m^k& n^k\end{array}\right]\left\{\begin{array}{c}[(1+m)\left[\begin{array}{ccc}1& {\mathrm{\ϵ}}_Z& -{\mathrm{\ϵ}}_Y\\ -{\mathrm{\ϵ}}_Z& 1& {\mathrm{\ϵ}}_X\\ {\mathrm{\ϵ}}_Y& -{\mathrm{\ϵ}}_X& 1\end{array}\right]-I]\left[\begin{array}{c}{X}_{\mathrm{rovECEF}}^{\′}\\ Y_{\mathrm{rovECEF}}^{\′}\\ Z_{\mathrm{rovECEF}}^{\′}\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}\mathrm{\ΔX}\\ \mathrm{\ΔY}\\ \mathrm{\ΔZ}\end{array}\right]\end{array}\right\}$

$\left\{\begin{array}{c}{l}^i=\frac{X_{\mathrm{rovECEF}}-X^i}{d_{\mathrm{rovECEF}}^i}\\ m^i=\frac{Y_{\mathrm{rov}}-Y^i}{d_{\mathrm{rovECEF}}^i}\\ n^i=\frac{Z_{\mathrm{rov}}-Z^i}{d_{\mathrm{rovECEF}}^i}\end{array}\right.$

$d_{\mathrm{rovECEF}}^i=\sqrt{{(X_{\mathrm{rov}}-X^i)}^2+{(Y_{\mathrm{rov}}-Y^i)}^2+{(Z_{\mathrm{rov}}-Z^i)}^2}$

其中，第i颗卫星Xⁱ坐标为(Xⁱ,Yⁱ,Zⁱ)，i＝1,2,L,k；lⁱ、mⁱ、nⁱ分别表示从NtripClient至第i颗卫星的方向余弦，为NtripClient至第i颗卫星的几何距离，I为单位矩阵；

步骤2.2.5，NtripProxy服务器将原电文中的伪距改正数Λ及其变率分别替换为步骤2.2.4所得最终伪距改正数Ψ及其变率重新编制为电文并发送给NtripClient；

步骤3，NtripClient完成定位，包括在接收NtripProxy服务器发来的电文后，解算出当前NtripClient在辅助坐标系下的坐标X_rovFZ，根据步骤1所得非涉密七参数得到NtripClient的正常高以及目标坐标系下的高斯平面直角坐标。

2.根据权利要求1所述基于NTRIP测定任意坐标系成果的RTD方法，其特征在于：任意坐标系包含任意的ECEF、参心坐标系以及高程***。

3.根据权利要求1或2所述基于NTRIP测定任意坐标系成果的RTD方法，其特征在于：定义源节点时，源节点名称中包含的信息有参考站类型、测量模式、差分电文格式、测量成果的坐标***和测量成果的高程***。

4.根据权利要求1或2所述基于NTRIP测定任意坐标系成果的RTD方法，其特征在于：

只实现获取参心坐标系坐标、不实现获取正常高时，不执行步骤2.2.3，步骤2.2.4中的公式中的X′_rovECEF＝X_rovECEF；

只实现获取ECEF坐标、不实现获取正常高时，不执行步骤2.2，直接将NtripCaster服务器的信息转发给NtripClient；

实现获取ECEF坐标和正常高时，将步骤2.2.4中变量Γ的算法改为下式，

$\mathrm{\Γ}=\left[\begin{array}{ccc}{l}^1& m^1& n^1\\ l^2& m^2& n^2\\ & M& \\ l^k& m^k& n^k\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{\mathrm{dX}}_{\mathrm{rov}}\\ {\mathrm{dY}}_{\mathrm{rov}}\\ {\mathrm{dZ}}_{\mathrm{rov}}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{l}^1& m^1& n^1\\ l^2& m^2& n^2\\ & M& \\ l^k& m^k& n^k\end{array}\right]\left\{\begin{array}{c}\left[\begin{array}{c}{X}_{\mathrm{rovECEF}}^{\′}-X_{\mathrm{rovECEF}}\\ Y_{\mathrm{rovECEF}}^{\′}-X_{\mathrm{rovECEF}}\\ Z_{\mathrm{rovECEF}}^{\′}-Z_{\mathrm{rovECEF}}\end{array}\right]\end{array}\right\}$

其余不变。