CN103281949A - 胶囊型医疗装置用引导***以及磁场产生装置 - Google Patents

Abstract

一种能够使受液面约束的胶囊型医疗装置顺利地沉入到液体中的胶囊型医疗装置用引导***以及磁场产生装置。本发明所涉及的胶囊型医疗装置用引导***(1)具备：胶囊型的胶囊型内窥镜(10)，其具备永磁体，被导入到被检体内的液体中；磁场产生部(2)，其产生对永磁体施加的磁场来引导胶囊型内窥镜(10)，并且能够在三维空间内变更所产生的磁场的方向；以及磁场控制部(43)，其使磁场产生部(2)产生变动磁场，该变动磁场包括方向变化磁场以及产生使胶囊型内窥镜(10)向铅直下方移动的磁性引力的磁场，其中，该方向变化磁场的磁场的方向在朝向以铅直轴为中心周期性地改变的除水平面以外的平面上周期性地发生变化。

Description

胶囊型医疗装置用引导***以及磁场产生装置

技术领域

本发明涉及一种对具有永磁体且被导入被检体内的液体中的胶囊型医疗装置进行引导的胶囊型医疗装置用引导***以及对胶囊型医疗装置产生磁场的磁场产生装置。

背景技术

以往，在内窥镜领域中，出现了以下的胶囊型内窥镜：在形成为能够导入到患者等被检体的消化管内的大小的胶囊型壳体的内部具备摄像功能和无线通信功能。胶囊型内窥镜在从被检体的口中被吞服之后，通过蠕动运动等在消化管内进行移动。胶囊型内窥镜在从被导入到被检体的消化管内部之后直到被排出到被检体外部的期间，依次获取该被检体的脏器内部的图像(以下，有时称为体内图像)，将获取到的体内图像以无线方式依次发送到被检体外部的接收装置。

胶囊型内窥镜所拍摄到的各体内图像通过接收装置被取入到图像显示装置。图像显示装置使取入的各体内图像在显示器中进行静止图像显示或者运动图像显示。医师或者护士等用户观察图像显示装置显示的被检体的各体内图像，通过观察各体内图像来检查被检体的脏器内部。

进一步，近年来，提出了一种通过磁力来引导(以下，称为磁性引导)被检体内部的胶囊型内窥镜的引导***。通常，在该引导***中，胶囊型内窥镜在胶囊型壳体内部还具备永磁体，图像显示装置实时地显示由被检体内部的胶囊型内窥镜依次拍摄得到的各体内图像。而且，在胶囊型内窥镜的引导***中，对被检体内部的胶囊型内窥镜施加磁场，通过由于施加的该磁场而受到的磁性引力将被检体内部的胶囊型内窥镜磁性引导到期望的位置。用户一边参照由该图像显示装置显示的体内图像一边使用***的操作输入部对胶囊型内窥镜的磁性引导进行操作。

例如，作为该胶囊型内窥镜的磁性引导***提出了以下***：为了使位于液面的胶囊型内窥镜对抗液面的表面张力而沉入液体中，施加绕作为胶囊型内窥镜的长轴的水平轴旋转的旋转磁场，使胶囊型内窥镜进行绕长轴的水平轴的往复旋转动作(例如，参照专利文献1)。另外，提出了以下***：施加使胶囊型内窥镜一边以胶囊型内窥镜的长轴为中心回旋一边在长轴方向上摇动的磁场(例如，参照专利文献2)。

专利文献1：日本特开2010-17555号公报

专利文献2：日本特开2005-58430号公报

发明内容

发明要解决的问题

另外，在要使胶囊型内窥镜从液面沉入到液体中时，存在胶囊型内窥镜被表面张力约束而无法沉入到液体中的情况。在这种情况下，使胶囊型内窥镜旋转来解除胶囊型内窥镜所受表面张力的约束。然而，在专利文献1和专利文献2所述的胶囊型内窥镜的磁性引导***中，仅使胶囊型内窥镜向一个方向进行旋转动作，因此存在以一个方向的旋转动作难以解除所受表面张力而无法解除胶囊型内窥镜所受表面张力的约束的情况。另外，在专利文献1和专利文献2所述的胶囊型内窥镜的磁性引导***中，在旋转方向侧存在胃壁等障碍物的情况下，有时由于障碍物阻碍而无法使胶囊型内窥镜进行旋转动作，从而无法移动胶囊型内窥镜。

本发明是鉴于上述情形而完成的，目的在于提供一种能够使受液面约束的胶囊型医疗装置顺利地沉入到液体中的胶囊型医疗装置用引导***以及磁场产生装置。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题而达到目的，本发明所涉及的胶囊型医疗装置用引导***的特征在于，胶囊型的胶囊型医疗装置，其具备永磁体，被导入到被检体内的液体中；磁场产生部，其产生对上述永磁体施加的磁场来引导上述胶囊型医疗装置，并且能够在三维空间内变更所产生的磁场的方向；以及控制部，其使上述磁场产生部产生变动磁场，该变动磁场包括方向变化磁场以及产生使上述胶囊型内窥镜向铅直下方移动的磁性引力的磁场，其中，该方向变化磁场的磁场的方向在朝向以铅直轴为中心而周期性地改变的除水平面以外的平面上周期性地发生变化。

另外，本发明所涉及的胶囊型医疗装置用引导***的特征在于，上述方向变化磁场使上述胶囊型医疗装置的长轴与铅直轴所形成的角以及通过铅直轴的规定的基准面与通过上述胶囊型医疗装置的长轴和铅直轴的平面所形成的角分别周期性地变动。

另外，本发明所涉及的胶囊型医疗装置用引导***的特征在于，上述方向变化磁场产生使上述胶囊型医疗装置的长轴与铅直轴所形成的角为90°以上的磁性引力。

另外，本发明所涉及的胶囊型医疗装置用引导***的特征在于，上述方向变化磁场是磁场的方向在上述平面上周期性地旋转的旋转磁场，上述平面以铅直轴为中心回旋。

另外，本发明所涉及的胶囊型医疗装置用引导***的特征在于，上述胶囊型医疗装置在被导入到上述被检体内的液体内移动，密度与被导入到上述被检体内的液体的密度大致相等。

另外，本发明所涉及的胶囊型医疗装置用引导***的特征在于，上述永磁体具有与上述胶囊型医疗装置的长轴平行的磁化方向。

另外，本发明所涉及的胶囊型医疗装置用引导***的特征在于，上述方向变化磁场具有至少朝向水平方向的定时。

另外，本发明所涉及的胶囊型医疗装置用引导***的特征在于，上述永磁体具有与上述胶囊型医疗装置的长轴交叉的磁化方向，上述胶囊型医疗装置的重心位置为从上述胶囊型医疗装置的几何中心向与上述永磁体的磁化不同的方向移动后的位置。

另外，本发明所涉及的胶囊型医疗装置用引导***的特征在于，上述永磁体具有与上述胶囊型医疗装置的长轴正交的磁化方向，上述方向变化磁场具有至少朝向铅直方向的定时。

另外，本发明所涉及的胶囊型医疗装置用引导***的特征在于，以铅直轴为中心的上述平面的朝向的变更周期比上述方向变化磁场在上述平面上的方向的变更周期长。

另外，本发明所涉及的磁场产生装置对具备永磁体的胶囊型的胶囊型医疗装置产生磁场，其特征在于，具备：磁场产生部，其产生对上述永磁体施加的磁场来引导上述胶囊型医疗装置，并且能够在三维空间内变更所产生的磁场的方向；以及控制部，其使上述磁场产生部产生变动磁场，该变动磁场包括方向变化磁场以及产生使上述胶囊型内窥镜向铅直下方移动的磁性引力的磁场，其中，该方向变化磁场的磁场的方向在朝向以铅直轴为中心周期性地改变的除水平面以外的平面上周期性地发生变化。

发明的效果

根据本发明，通过产生变动磁场作为施加给胶囊型医疗装置的永磁体的磁场，能够使胶囊型医疗装置一边向各种方向进行旋转动作一边始终向铅直下方拉胶囊型医疗装置，因此解除胶囊型医疗装置所受的液面的表面张力的约束，并且能够使胶囊型医疗装置顺利地沉入到液体中，其中，上述变动磁场包括方向变化磁场以及产生使胶囊型内窥镜向铅直下方移动的磁性引力的磁场，该方向变化磁场的磁场的方向在朝向以铅直轴为中心周期性地改变的除水平面以外的任意的平面上周期性地发生变化。

附图说明

图1是表示实施方式1所涉及的胶囊型医疗装置用引导***的整体结构的示意图。

图2是表示图1示出的胶囊型内窥镜的一个结构例的截面示意图。

图3是表示实施方式1所涉及的胶囊型医疗装置用引导***所使用的操作输入部的例子的图。

图4是说明图1示出的胶囊型内窥镜的永磁体的磁化和胶囊型内窥镜的动作的图。

图5是说明图1示出的磁场产生部所产生的变动磁场的图。

图6是说明变动磁场产生时的图1示出的胶囊型内窥镜的动作的图。

图7是例示图1示出的显示部所显示的菜单画面的图。

图8是例示图1示出的显示部所显示的菜单画面的图。

图9是说明图1示出的磁场产生部所产生的变动磁场的其它例的图。

图10是说明图1示出的磁场产生部所产生的变动磁场的其它例的图。

图11是说明图1示出的磁场产生部所产生的变动磁场的其它例的图。

图12是说明图1示出的磁场产生部所产生的变动磁场的其它例的图。

图13是例示图1示出的显示部所显示的菜单画面的图。

图14是表示实施方式2所涉及的胶囊型医疗装置用引导***的整体结构的示意图。

图15是说明图14示出的胶囊型内窥镜的永磁体的磁化和胶囊型内窥镜的动作的图。

图16是说明图14示出的磁场产生部所产生的变动磁场的图。

图17是在旋转磁场的旋转频率较低的情况下从侧方观察图14示出的胶囊型内窥镜的动作的图。

图18是在旋转磁场的旋转频率较低的情况下从上方观察图14示出的胶囊型内窥镜的图。

图19是在旋转磁场的旋转频率小于3[Hz]的情况下从侧方观察图1示出的胶囊型内窥镜的图。

图20是在旋转磁场的旋转频率为3[Hz]以上的情况下从侧方观察胶囊型内窥镜的动作的图。

图21是说明图14示出的磁场产生部所产生的变动磁场的其它例的图。

图22是说明图14示出的磁场产生部所产生的变动磁场的其它例的图。

图23是说明图14示出的磁场产生部所产生的变动磁场的其它例的图。

图24是说明图14示出的磁场产生部所产生的变动磁场的其它例的图。

图25是说明图14示出的磁场产生部所产生的变动磁场的其它例的图。

具体实施方式

下面，以使用经过口腔被导入到被检体内的、漂浮于蓄积在被检体的胃部的液体中的胶囊型内窥镜的胶囊型内窥镜用引导***为例来说明作为本发明所涉及的实施方式的胶囊型医疗装置用引导***。但是，本发明并不限定于此，例如能够使用从被检体的食道直到***在管腔内进行移动的胶囊型内窥镜、与等张液一起从***导入的胶囊型内窥镜等各种胶囊型医疗装置。此外，在附图的记载中，对相同部分附加相同的附图标记。

(实施方式1)

首先，说明实施方式1。图1是表示本发明的实施方式1所涉及的胶囊型医疗装置用引导***的整体结构的示意图。

如图1所示，本实施方式1中的胶囊型医疗装置用引导***1具备：胶囊型内窥镜10，其是通过从被检体的口中吞服而被导入到被检体内的体腔内并与外部装置进行通信的胶囊型医疗装置；磁场产生部2，其被设置于被检体周围，能够产生三维磁场；发送和接收部3，其与胶囊型内窥镜10之间进行无线通信，接收包含由胶囊型内窥镜10拍摄到的图像的无线信号并且发送针对胶囊型内窥镜10的操作信号；控制部4，其控制胶囊型医疗装置用引导***1的各结构部位；显示部5，其对由胶囊型内窥镜10拍摄到的图像进行显示输出；输入部6，其用于输入对胶囊型医疗装置用引导***1中的各种操作进行指示的指示信息；操作输入部7，其用于输入引导指示信息，该引导指示信息用于磁性引导胶囊型内窥镜10；存储部8，其存储由胶囊型内窥镜10拍摄到的图像信息等；以及变动磁场产生指示部9，其用于输入指示变动磁场的产生的变动磁场指示信息，其中，该变动磁场用于使受液面约束的胶囊型内窥镜10移动至液体中。

胶囊型内窥镜10是获取被检体的体内图像的胶囊型医疗装置，内置有摄像功能和无线通信功能。胶囊型内窥镜10通过经过口腔摄取等与规定的液体一起被导入到被检体的脏器内部之后，在消化管内部移动，最终被排出到被检体的外部。胶囊型内窥镜10在被检体内依次拍摄体内图像，将得到的体内图像以无线方式依次发送到外部的发送和接收部3。另外，胶囊型内窥镜10内置有永磁体等磁性体。上述胶囊型内窥镜10漂浮于被导入到被检体的脏器内部(例如胃部内部)的液体中，一边被外部的磁场产生部2进行磁性引导一边在液体内移动。

图2是表示图1示出的胶囊型内窥镜的一个结构例的截面示意图。如图2所示，胶囊型内窥镜10具备第一摄像部11A、第二摄像部11B、胶囊型壳体12、处理部15、发送部16、电源18以及永磁体19。第一摄像部11A和第二摄像部11B分别具有LED等照明***、聚光透镜等光学***以及CMOS图像传感器或者CCD等摄像元件，对相互不同的摄像方向的被摄体的图像进行拍摄。胶囊型壳体12是形成为易于导入到被检体的脏器内部的大小的外壳，具有使用圆顶形状透明壳体12b、12c封住大致不透明的有色筒状壳体12a的两侧开口端的结构。例如，在胶囊型内窥镜10为对长轴La方向的前方和后方进行拍摄的复眼式胶囊型医疗装置的情况下，第一摄像部11A和第二摄像部11B的各光轴与作为胶囊型壳体12的长度方向的中心轴的长轴La大致平行或者大致一致。处理部15对由第一摄像部11A和第二摄像部11B拍摄得到的各图像进行噪声去除处理、放大处理等各种处理。发送部16生成无线信号，通过未图示的天线将其发送到外部的发送和接收部3，其中，该无线信号是对包括由处理部15处理后的各图像的图像信号进行调制而得到的。电源18具有纽扣型电池或者电容器等蓄电部以及磁性开关等开关部，对胶囊型内窥镜10的各结构部提供电力。永磁体19能够实现磁场产生部2的磁性引导，被固定配置于胶囊型壳体12的内部。

磁场产生部2用于对被检体内部的胶囊型内窥镜10进行磁性引导。磁场产生部2是例如使用多个线圈等来实现的，使用由未图示的电力提供部提供的电力来产生引导用磁场。磁场产生部2将所产生的该引导用磁场施加到胶囊型内窥镜10内部的磁性体，通过该引导用磁场的作用来以磁性捕捉胶囊型内窥镜10。磁场产生部2能够在三维空间内变更所产生的磁场的方向。磁场产生部2通过对作用于被检体内部的胶囊型内窥镜10的引导用磁场的磁场方向进行变更，来对被检体内部的胶囊型内窥镜10的三维姿势进行控制。

发送和接收部3具备多个天线3a，通过这些多个天线3a从胶囊型内窥镜10接收被检体的体内图像。发送和接收部3通过这些多个天线3a来依次接收来自胶囊型内窥镜10的无线信号。发送和接收部3从这些多个天线3a中选择接收电场强度最高的天线，对通过所选择的该天线接收的来自胶囊型内窥镜10的无线信号进行解调处理等。由此，发送和接收部3从该无线信号中提取通过胶囊型内窥镜10得到的图像数据、即被检体的体内图像数据。发送和接收部3将包含所提取出的该体内图像数据的图像信号发送到控制部4。

控制部4对磁场产生部2、发送和接收部3、显示部5以及存储部8的各动作进行控制，并且对这些各结构部之间的信号的输入和输出进行控制。控制部4控制存储部8使其存储从发送和接收部3获取到的被检体的体内图像群。控制部4具备：图像接收部41，其依次获取由发送和接收部3依次接收到的体内图像；图像显示控制部42，其将由发送和接收部3依次接收到的体内图像实时地显示在显示部5中，以及磁场控制部43，其为了引导胶囊型内窥镜10而控制磁场产生部2。磁场控制部43控制对磁场产生部2的通电量，来控制磁场产生部2以产生与基于引导指示信息的磁性引导方向和磁性引导位置相应的胶囊型内窥镜10的磁性引导所需的引导用磁场。

显示部5使用液晶显示器等各种显示器来实现，显示由控制部4指示显示的各种信息。具体地说，显示部5基于控制部4中的图像显示控制部42的控制，例如显示由胶囊型内窥镜10拍摄到的被检体的体内图像群。另外，显示部5显示通过输入部6的输入操作而从上述体内图像群中选择或者进行了标记的体内图像的缩小图像、被检体的患者信息以及检查信息等。

输入部6使用键盘和鼠标等输入装置来实现，根据医师等用户的输入操作将各种信息输入到控制部4。作为通过输入部6输入到控制部4的各种信息，例如存在对控制部4进行指示的指示信息、被检体的患者信息以及检查信息等。此外，被检体的患者信息是用于确定被检体的确定信息，例如是被检体的患者姓名、患者ID、出生年月日、性别、年龄等。另外，被检体的检查信息是用于对在被检体的消化管内部导入胶囊型内窥镜10来观察消化管内部的检查进行确定的确定信息，例如是检查ID、检查日期等。

操作输入部7被输入用于磁性引导胶囊型内窥镜10的引导指示信息。操作输入部7将用于磁性引作为磁性引导操作对象的胶囊型内窥镜10的引导指示信息输入到控制部4。引导指示信息是指示胶囊型内窥镜10的姿势、位置等的信息。磁场控制部43使磁场产生部2产生与该引导指示信息对应的磁场。操作输入部7具有具备操纵杆、各种按钮和各种开关的结构，通过由用户操作该操纵杆等来将引导指示信息输入到控制部4。

例如图3的(1)所示，操作输入部7由具备两个操纵杆71、72的操作输入装置构成。操纵杆71、72用于通过磁性引导来三维地操作胶囊型内窥镜10，能够在纸面上下方向和纸面左右方向上进行倾动操作。而且，如图3的(2)所示，操纵杆71背面设置有向上按钮73U、向下按钮73B。

作为与该操纵杆71、72的倾动操作对应地被进行磁性引导的胶囊型内窥镜，如图4所示，举例说明以磁化Ym方向与胶囊型内窥镜10的长轴La平行的方式固定配置永磁体19的胶囊型内窥镜10。此外，图4是从与铅直轴正交的方向观察胶囊型内窥镜10的图，例示了胶囊型内窥镜10位于胃部St内部的情况。另外，将胶囊型内窥镜10的密度设定为与被导入到被检体内的液体W的密度大致相等。在图4中，例示胶囊型内窥镜10位于液体W的液面Ws的情况。

如图3的(1)示出的箭头Y1所示，在使操纵杆71在图3的(1)的纸面背面侧与纸面表面侧之间倾动的情况下，如箭头Y11(参照图4)所示那样将胶囊型内窥镜10向图4的左右方向进行引导的引导指示信息被输入到控制部4。如图3的(1)示出的箭头Y2所示，在使操纵杆71向纸面的左右方向倾动的情况下，向与图4的纸面垂直的方向引导胶囊型内窥镜10的引导指示信息被输入到控制部4。例如，在胶囊型内窥镜10位于点Y12(参照图4)上的情况下，以使胶囊型内窥镜10经过点Y12的方式向与图4的纸面垂直的方向引导胶囊型内窥镜10。

如图3的(2)示出的箭头Y3u所示，在按压向上按钮73U的情况下，如图4的箭头Y13u所示，指示向铅直上方引导胶囊型内窥镜10的引导指示信息被输入到控制部4。如图3的(2)的箭头Y3b所示，在按压向下按钮73B的情况下，如图4的箭头Y13b所示，指示向铅直下方引导胶囊型内窥镜10的引导指示信息被输入到控制部4。

如图3的(1)示出的箭头Y4所示，在使操纵杆72在图3的(1)的纸面背面侧与纸面表面侧之间倾动的情况下，如箭头Y14(参照图4)所示那样使胶囊型内窥镜10端部以向纸面上下方向摆动的方式进行动作的引导指示信息被输入到控制部4。如图3的(1)示出的箭头Y5所示那样在使操纵杆72向纸面左右方向倾动的情况下，如图4的箭头Y15所示那样将以铅直轴Az为中心进行旋转的方式引导胶囊型内窥镜10的引导指示信息输入到控制部4。

存储部8使用快闪存储器或者硬盘等可改写地保存信息的存储介质来实现。存储部8存储控制部4指示存储的各种信息，从所存储的各种信息中将控制部4指示读出的信息发送到控制部4。此外，作为上述存储部8所存储的各种信息，例如可举出胶囊型内窥镜10所拍摄到的被检体的体内图像群的各图像数据、通过输入部6的输入操作而从显示部5所显示的各体内图像中选择的体内图像的数据、通过输入部6输入的被检体的患者信息等输入信息等。

变动磁场产生指示部9由图3示出的操作输入装置中的变动磁场按钮91构成，在如箭头Y6(参照图3的(2))那样按压该变动磁场按钮91的期间，将指示产生变动磁场的变动磁场指示信息输入到控制部4。在被输入该变动磁场指示信息的期间，磁场控制部43使磁场产生部2产生用于使受液面约束的胶囊型内窥镜10向液体中移动的变动磁场。

参照图5说明该变动磁场。图5是说明磁场产生部2所产生的变动磁场的图。如图5所示，变动磁场包含磁场的方向如箭头Y16那样在与铅直轴Az平行的平面Pv上旋转的旋转磁场以及产生使永磁体19如箭头Y18那样向铅直轴Az的下方向移动的磁性引力的磁场。在平面Pv上旋转的磁场在其旋转的同时绕铅直轴Az回旋。在图5中仅示出磁场产生装置所产生的旋转磁场的方向向量中的代表性向量。旋转磁场是以下磁场：具有能够移动胶囊型内窥镜10的强度，并且方向以该平面Pv的任意点为中心如箭头Mr11、Mr12、Mr13那样以固定周期旋转。另外，产生铅直下方向的磁性引力的磁场例如被设定为强度从铅直轴Az上方向下方变强。

并且，如图5的(1)的箭头Y17所示，磁场产生部2产生使平面Pv以铅直轴为中心以固定周期回旋的磁场。例如，Pv平面从图5的(1)示出的状态起如图5的(2)的箭头Y17a所示那样以铅直轴Az为中心回旋直到经过规定时间为止。此外，以铅直轴Az为中心的平面Pv的回旋周期被设定为与旋转磁场在平面Pv中的旋转周期相比足够长，使得以铅直轴Az为中心的平面Pv的回旋不对旋转磁场的旋转产生影响。

图6是说明产生变动磁场时的胶囊型内窥镜的动作的图。图6是从与铅直轴正交的方向观察胶囊型内窥镜10的图。由于产生该变动磁场，在与平面Pv平行的平行面上，产生如图6示出的箭头Y19所示那样使胶囊型内窥镜10以胶囊型内窥镜10长轴中心为中心进行旋转的磁性引力，并且产生如箭头Y20那样使胶囊型内窥镜10向铅直下方进行移动的磁性引力。因此，胶囊型内窥镜10一边在与平面Pv平行的平行面上旋转一边被向铅直下方拉。

并且，平面Pv以铅直轴Az为中心以固定周期进行回旋，因此胶囊型内窥镜10进行旋转的旋转面也以铅直轴Az为中心进行回旋。因而，胶囊型内窥镜10也一边在与平面Pv平行的平行面上旋转一边与旋转面的回旋对应地以铅直轴Az为中心进行回旋，因此胶囊型内窥镜10的旋转方向与旋转面的回旋对应地发生变化。

这样，在实施方式1中，通过产生变动磁场能够使胶囊型内窥镜10以各种方向进行旋转，因此与仅进行一个方向的旋转动作的情况相比，胶囊型内窥镜10易于从表面张力的约束脱离。

另外，在实施方式1中，即使是存在胃壁等障碍物的情况下，也由于通过产生变动磁场使胶囊型内窥镜10进行旋转的旋转面本身周期性地回旋，因此在旋转面旋转到与障碍物偏离的方向上的情况下能够使胶囊型内窥镜10向不被障碍物阻碍的方向移动。因此，在实施方式1中，即使在存在障碍物的情况下，也能够使胶囊型内窥镜10向从障碍物偏离的方向移动，从而还能够解决被障碍物阻碍而无法使胶囊型内窥镜进行旋转动作、无法移动胶囊型内窥镜的问题。

并且，在实施方式1中，通过产生该变动磁场能够使胶囊型内窥镜10一边朝向各种方向进行旋转动作一边始终向铅直下方拉胶囊型内窥镜10，因此胶囊型内窥镜10解除所受液面的表面张力的约束，并且能够使胶囊型内窥镜10顺利地沉入到液体中。

而且，在实施方式1中，能够通过磁场平缓地发生变化的电源负载小的旋转磁场的组合来实现该胶囊型内窥镜10的动作，因此还能够实现胶囊型医疗装置用引导***1中的电源的小型化。

另外，关于实施方式1中的胶囊型内窥镜10，永磁体19的磁化Ym与胶囊型内窥镜10的长轴La平行，在产生变动磁场的期间，以胶囊型内窥镜10的长轴La方向与旋转磁场的朝向一致的方式进行旋转，因此对于旋转磁场来说有效地进行旋转。因此，在实施方式1中，能够减小旋转磁场的磁场强度所包含的裕度。

此外，在实施方式1所涉及的胶囊型医疗装置用引导***1中，在磁场产生部2按照变动磁场指示信息来产生变动磁场的期间，使显示部5显示选择了变动磁场的意思，由此对操作者通知变动磁场的产生。

显示部5在显示画面中显示菜单Sa，该菜单Sa例如图7所示那样在左下方显示用于通知是否产生变动磁场的变动磁场用图标Ic。该变动磁场用图标Ic在磁场产生部2产生变动磁场的期间进行亮色显示，在磁场产生部2停止产生变动磁场的期间进行暗色显示。

在该菜单Sa的左上方区域S1中显示被检体的患者姓名、患者ID、生年月日、性别、年龄等各被检体信息。在菜单Sa的中央区域S2，在左侧显示由摄像部11A拍摄得到的生物体图像Sg1，在右侧显示由摄像部11B拍摄得到的生物体图像Sg2。在菜单Sa的区域S2的下方区域S3中，与捕捉时间一起缩小显示捕捉到的各图像。在菜单Sa的左侧区域S4，作为胶囊型内窥镜10的姿势图而显示水平面上的姿势图Sg3、铅直面上的姿势图Sg4。各姿势图Sg3、Sg4所显示的胶囊型内窥镜10的姿势显示与操作输入部7的引导指示信息对应的姿势。在姿势图Sg3、Sg4中，使用箭头表示能够引导胶囊型内窥镜10的方向。

另外，在实施方式1中，也可以与各图像对应地保存引导胶囊型内窥镜10时的变动磁场的产生状态。在这种情况下，也可以在观察之后再现图像时，在该再现菜单Sb(参照图8)中，与再现图像一起在菜单Sb的左下方显示与再现的图像对应的表示是否产生变动磁场的变动磁场用图标Icb，从而能够掌握在获取再现图像时是否通过变动磁场引导了胶囊型内窥镜10。此外，在显示菜单Sb的区域S5中显示图像再现用的用于再现指示的图标Ip、用于暂停的图标Is。

另外，在实施方式1中，说明了包含使磁场的方向在与铅直轴Az平行的平面Pv上连续地旋转的旋转磁场的变动磁场，但是只要包含能够使胶囊型内窥镜10以胶囊型内窥镜10的长轴中心为中心进行旋转移动的磁场即可，因此也可以是包含使磁场的朝向在平面Pv上周期性地发生变化的方向变化磁场的变动磁场。

例如，作为该方向变化磁场考虑以下磁场：使具有能够移动胶囊型内窥镜10的强度的磁场的朝向在与铅直轴Az平行的平面Pv(参照图5)上，在时间t1时为箭头Mr11(参照图5)的方向，在从时间t1起经过固定时间之后的时间t2时变化为箭头Mr12(参照图5)的方向，在从时间t2起经过固定时间之后的时间t3时变化为箭头Mr13(参照图5)的方向。在磁场产生部2产生该方向变化磁场的情况下，随着每隔固定时间平面上的磁场方向的角度每次变化规定角度，按照变化后的磁场的方向，胶囊型内窥镜10也能够以胶囊型内窥镜10的长轴中心为中心在与平面Pv平行的平行面上周期性地进行旋转移动。因而，在实施方式1中，产生包含磁场的方向在以铅直轴Az为中心而回旋的平面Pv上周期性地变更的方向变化磁场的变动磁场，由此使胶囊型内窥镜10的长轴La与铅直轴Az所形成的角度周期性地变动，并且还能够使经过铅直轴Az的规定的基准面(例如，位于图5的(1)示出的平面Pv的位置的平面)与经过胶囊型内窥镜10的长轴La和铅直轴Az的平面所形成的角度周期性地变动。

另外，在实施方式1中，举例说明了使作为旋转磁场的旋转面的平面Pv以铅直轴Az为中心以固定周期进行回旋的情况，但是只要能够变更胶囊型内窥镜10的旋转方向即可，因此即使不使平面Pv持续回旋而仅使该平面Pv的朝向以铅直轴为中心周期性地改变也是可以的。

另外，在实施方式1中，为了使胶囊型内窥镜10沉入到液体中，只要使胶囊型内窥镜10以胶囊型内窥镜10的一端朝向接近铅直下方的朝向的方式进行动作即可，因此旋转磁场的旋转面为水平面以外的平面即可。因而，例如也可以将图9示出的作为与铅直轴Az交叉的交叉面的平面Ps设定为旋转磁场的旋转面。对于该平面Ps，也由磁场控制部43进行控制以如箭头Y17所示那样朝向以铅直轴Az为中心而周期性地改变。

另外，在实施方式1中，作为方向变化磁场，说明了使磁场的方向旋转的旋转磁场，但是并不限定于此。只要以胶囊型内窥镜10以铅直轴Az为中心而进行大幅摆动动作的方式使至少胶囊型内窥镜10的长轴La与铅直轴Az正交的姿势在与平面Pv平行的平行面上能够反复即可。如图4所示，胶囊型内窥镜10的磁化Ym与胶囊型内窥镜10的长轴La平行，因此为了使胶囊型内窥镜10取长轴La与铅直轴Az正交的姿势，需要产生具有至少朝向水平方向的定时的方向变化磁场。因而，在实施方式1中，作为方向变化磁场，设定在至少包含水平方向的多个方向上变更磁场方向的磁场即可。即，以铅直朝上为基准(0°)，以包含朝向0°或者180°的磁场的方式设定方向变化磁场即可。

说明以铅直朝上为基准(0°)而将逆时针作为正朝向的情况。例如，作为方向变化磁场，如图10的箭头Y16a所示，也可以以磁场的方向相对于铅直轴Az形成从-45°至225°的角度的方式设定为以顺时针或者逆时针改变磁场的方向的磁场。另外，如图11的箭头Y16b所示，也可以以磁场的方向相对于铅直轴Az形成从90°至225°的角度的方式设定为以顺时针或者逆时针改变磁场的方向的磁场。另外，如图12的箭头Y16c所示，也可以以磁场的方向相对于铅直轴Az形成从0°至180°的角度的方式设定为以顺时针或者逆时针改变磁场的方向的磁场。通过产生包含这种方向变化磁场的变动磁场，能够产生使胶囊型内窥镜10的长轴La与铅直轴Az所形成的角为90°以上的磁性引力，能够使胶囊型内窥镜10以铅直轴Az为中心大幅地摆动来解除所受表面张力的约束。

另外，在实施方式1中，能够从分别包含上述各方向变化磁场的多个变动磁场中选择期望的变动磁场。例如在设定两个变动磁场的情况下，操作者能够通过输入部6的操作从两个变动磁场中选择期望的变动磁场。另外，所选择的变动磁场的种类显示在图13示出的菜单Sc的变动磁场用图标Ic1中。此外，图13的变动磁场用图标Ic1例示了设定变动磁场1和变动磁场2且选择了其中的变动磁场1的情况。在选择了变动磁场2的情况下，变动磁场用图标Ic1的显示变更为表示变动磁场2的显示。

另外，在实施方式1中，将胶囊型内窥镜10的密度设定为与被导入到被检体内的液体W的密度大致相等，与胶囊型内窥镜10的密度小于液体W的密度的情况相比，能够减小用于使胶囊型内窥镜10向铅直下方移动的磁性引力。在该情况下，能够减少为了在磁场产生部2中产生磁场而提供的能量，胶囊型医疗装置用引导***1的电源负载变小，因此还能够实现电源的小型化。

(实施方式2)

接着，说明实施方式2。在实施方式2中，说明使用了磁化方向与胶囊型内窥镜的长轴交叉的胶囊型内窥镜的情况。

图14是表示实施方式2所涉及的胶囊型医疗装置用引导***的整体结构的示意图。如图14所示，在本实施方式2所涉及的胶囊型医疗装置用引导***201中，代替图1示出的胶囊型内窥镜10而使用胶囊型内窥镜210。在本实施方式2所涉及的胶囊型医疗装置用引导***201中，代替图1示出的控制部4而具有控制部204。控制部204具有磁场控制部243，该磁场控制部243控制磁场产生部2，使其产生包含与胶囊型内窥镜210对应的变动磁场的引导用的磁场。另外，胶囊型医疗装置用引导***201具有与图3示出的操作输入装置相同的操作输入装置，从该操作输入装置对控制部204输入引导指示信息等。

如图15所示，胶囊型内窥镜210以磁化方向Ym2与胶囊型内窥镜210的长轴La正交的方式固定配置永磁体19。而且，胶囊型内窥镜210的重心位置G被设定在从胶囊型内窥镜210的几何位置C向与永磁体19的磁化Ym2不同的方向移动的位置处，使得能够在液体W中与磁场方向的变化相应地对胶囊型内窥镜210的长轴的朝向进行控制。如图15所示，例如通过对电源部18和永磁体19等胶囊型内窥镜210的各结构部的配置进行调整，使胶囊型内窥镜210的重心G从胶囊型内窥镜210的几何中心C沿着胶囊型内窥镜210的长轴La偏移。

其结果，通过操作操纵杆71、72(参照图3)、向上按钮73U(参照图3)以及向下按钮73B(参照图3)，从磁场产生部2产生如图15的各箭头那样引导胶囊型内窥镜210的磁场。此外，与实施方式1同样地，在如图3的(1)示出的箭头Y1那样使操纵杆71倾动的情况下，如图15的箭头Y21所示，胶囊型内窥镜210被向图15的纸面左右方向引导。在如图3的(1)示出的箭头Y2所示那样使操纵杆71倾动的情况下，向与图15的纸面垂直的方向引导胶囊型内窥镜210。例如，在胶囊型内窥镜210位于点Y22(参照图15)上的情况下，胶囊型内窥镜210以通过点Y22的方式被向与图15的纸面垂直的方向引导。在如图3的(2)示出的箭头Y3u所示那样按压向上按钮73U的情况下，如图15的箭头Y23u所示，胶囊型内窥镜210被向铅直上方引导。在如图3的箭头Y3b所示那样按压向下按钮73B的情况下，如图15的箭头Y23b所示，胶囊型内窥镜210被向铅直下方引导。另外，在如图3的(1)示出的箭头Y4所示那样使操纵杆72倾动的情况下，如图15的箭头Y24所示，以使胶囊型内窥镜210端部向纸面上下方向进行摆动的方式引导胶囊型内窥镜210。在如图3的(1)示出的箭头Y5所示那样使操纵杆72倾动的情况下，如图15的箭头Y25所示，胶囊型内窥镜210以铅直轴Az为中心旋转。

而且，在图3示出的变动磁场按钮91被按压的期间，磁场控制部243使磁场产生部2产生变动磁场，该变动磁场用于使受液面约束的胶囊型内窥镜210向液体中移动。如图16所示，此时产生的变动磁场与实施方式1相同。即，变动磁场包括旋转磁场以及产生使永磁体19如箭头Y28那样向铅直轴Az的下方向移动的磁性引力的磁场，其中，该旋转磁场在如箭头Y27所示那样以铅直轴Az为中心以固定周期进行回旋的平面Pv上，如箭头Y26所示那样磁场的方向向箭头Mr21、Mr22、Mr23以固定周期进行旋转。此外，与实施方式1同样地，旋转磁场被设定为具有能够移动胶囊型内窥镜210的强度，以铅直轴为中心的平面Pv的回旋周期充分大于旋转磁场在平面Pv上的旋转周期。

此时，胶囊型内窥镜210的动作根据变动磁场中的旋转磁场的每单位时间的转数(旋转频率)不同而不同。参照图17和图18说明旋转磁场的旋转频率较低的情况。图17是在旋转磁场的旋转频率较低的情况下从与铅直轴正交的方向观察胶囊型内窥镜210的图。图18是在旋转磁场的旋转频率较低的情况下从铅直上方观察胶囊型内窥镜210的图。

在旋转磁场的旋转频率较低的情况下，如箭头Y30(参照图17)所示那样处于始终存在铅直下方的磁性引力的状态，因此与旋转磁场的旋转相应地如箭头Y31(参照图17)所示那样重心G所处一侧处于中央上方时，重心G所处一侧朝向图17的线As倒向纸面背面侧。即，当从胶囊型内窥镜210上方观察时，如箭头Y32(参照图18)所示那样胶囊型内窥镜210的长轴La的朝向以铅直轴Az为中心发生改变。之后，当胶囊型内窥镜210在通过该朝向改变的长轴La的与铅直轴Az平行的平行面上进行旋转而重心G所处一侧变为上方时，从上方观察时改变角度倒下而使长轴La的朝向改变。这样，胶囊型内窥镜210反复进行以下动作：通过重心G所处一侧倒下而一边绕铅直轴Az回旋一边在与铅直轴Az平行的平行面进行旋转。

说明旋转磁场的旋转频率为比图17和图18示出的情况下的旋转频率高的规定频率的情况。例如，说明旋转磁场的旋转频率小于3[Hz]的情况。图19是旋转磁场的旋转频率为比图17和图18示出的情况下的旋转频率高的频率且小于规定频率(例如3[Hz])的情况下从与铅直轴正交的方向观察胶囊型内窥镜210的图。在该情况下，如箭头Y30(参照图19)所示那样始终存在铅直下方的磁性引力，但是转磁场的旋转不慢于重心所处一侧能够倒下的程度，因此如箭头Y33(参照图19)所示那样胶囊型内窥镜210能够以胶囊型内窥镜210长轴中心为中心在与平面Pv平行的平行面上旋转。此外，这样胶囊型内窥镜210能够以胶囊型内窥镜210长轴中心为中心在与平面Pv平行的平行面上旋转的频率是根据胶囊型内窥镜210的形状、质量等以及液体的密度等来决定的。

说明旋转磁场的旋转频率为比图19示出的情况下的旋转频率高的3[Hz]以上的频率的情况。图20是在旋转磁场的旋转频率为3[Hz]以上的情况下从斜上方观察胶囊型内窥镜210的图。在该情况下，胶囊型内窥镜210在平面Pv上的旋转被液体阻碍，如图20的箭头Y34所示那样仅保持倾斜的姿势绕铅直轴Az旋转。

因而，为了使胶囊型内窥镜210以图19示出的旋转动作进行旋转，与胶囊型内窥镜210以及被导入胶囊型内窥镜210的液体相配合地优化旋转磁场的旋转频率即可。根据胶囊型内窥镜210的各种类和液体的各种类来分别设定该旋转磁场的旋转频率，根据实际使用的胶囊型内窥镜210、液体来选择该旋转磁场的旋转频率。根据从输入部6输入的旋转频率的选择信息来选择旋转磁场的旋转频率。另外，通过输入部6的操作能够对旋转磁场的旋转频率进行微调整。

这样，在实施方式2中，通过产生包含优化了旋转频率的旋转磁场的变动磁场，能够使胶囊型内窥镜210在向各种方向进行旋转的同时始终被向铅直下方拉，因此起到与实施方式1相同的效果。

此外，在实施方式2中也可以将胶囊型内窥镜210的密度设定为与被导入到被检体内的液体W的密度大致相等以能够减小用于使胶囊型内窥镜210向铅直下方移动的磁性引力。

另外，在实施方式2中，也可以代替旋转磁场而以包含磁场的方向在平面Pv上周期性地发生变化的方向变化磁场的方式设定变动磁场。另外，在实施方式2中，也可以仅使作为旋转面的平面Pv的朝向以铅直轴Az为中心而周期性地改变，并不必须使平面Pv以铅直轴Az为中心进行回旋。

另外，在实施方式2中，为了使胶囊型内窥镜210沉入到液体中，只要使胶囊型内窥镜210以胶囊型内窥镜210的前端朝向接近铅直下方的朝向的方式进行动作即可，因此旋转磁场的旋转面也可以是水平面以外的平面Ps(参照图21)。

另外，在实施方式2中，只要胶囊型内窥镜210以铅直轴Az为中心进行大幅摆动动作的方式，使至少胶囊型内窥镜210的长轴La与铅直轴Az正交的姿势在与平面Pv的平行面上能够反复即可。如图15所示，胶囊型内窥镜210的磁化Ym2与胶囊型内窥镜210的长轴La正交，因此为了使胶囊型内窥镜210取长轴La与铅直轴Az正交的姿势，需要产生具有至少朝向铅直方向的定时的方向变化磁场。因而，在实施方式2中，作为方向变化磁场，设定在至少包括铅直方向的多个方向上变更磁场方向的磁场即可。即，以铅直朝上为基准(0°)而包含朝向90°或者270°的磁场的方式设定方向变化磁场即可。

说明以铅直朝上为基准(0°)而将逆时针作为正的朝向的情况。例如，也可以将方向变化磁场设定为如图22的箭头Y26a所示那样，以磁场的方向相对于铅直轴Az形成从45°至315°的角度的方式以顺时针或者逆时针改变磁场的方向。另外，也可以设定为如图23的箭头Y26b所示那样，以磁场的方向相对于铅直轴Az形成从45°至180°的角度的方式以顺时针或者逆时针改变磁场的方向。另外，也可以设定为如图24的箭头Y26c所示那样，以磁场的方向相对于铅直轴Az形成从90°至270°的角度的方式以顺时针或者逆时针改变磁场的方向。通过产生包含这种方向变化磁场的变动磁场，能够产生使胶囊型内窥镜210的长轴La与铅直轴Az所形成的角度为90°以上的磁性引力，能够使胶囊型内窥镜210以铅直轴为中心大幅摆动而解除所受表面张力的约束。

另外，在实施方式2中，举例说明了具有与胶囊型内窥镜的长轴正交的磁化的胶囊型内窥镜210，但是当然并不限定于此，胶囊型内窥镜内部的永磁体19也可以具有与胶囊型内窥镜的长轴交叉的磁化方向。即使在这种胶囊型内窥镜中，也将重心位置设定于从胶囊型内窥镜的几何中心向与永磁体19的磁化不同的方向移动的位置处，由此在变动磁场所包含的旋转磁场的旋转面上，能够与旋转磁场的旋转相应地进行旋转动作。

另外，在实施方式2中，举例说明了变动磁场所包含的旋转磁场在水平面以外的平面上旋转的情况，当然，如图25所示，也可以在水平面Ph上旋转。在该情况下，胶囊型内窥镜210通过铅直下方的磁性引力如箭头Y30所示那样以始终被拉的状态在水平面Ph上旋转，因此能够一边排除表面张力一边脱离到液体中。

另外，在实施方式1和2中，举例说明了使用具有多个摄像部的胶囊型内窥镜10、210的情况，当然，也可以是仅具有第一摄像部11A的单眼式胶囊型内窥镜。

附图标记说明

1、201：胶囊型医疗装置用引导***；2：磁场产生部；3：发送和接收部；4、204：控制部；5：显示部；6：输入部；7：操作输入部；8：存储部；9：变动磁场产生指示部；10、210：胶囊型内窥镜；11A：第一摄像部；11B：第二摄像部；12：胶囊型壳体；15：处理部；16：发送部；19：永磁体；41：图像接收部；42：图像显示控制部；43、243：磁场控制部。

Claims (11)

1.一种胶囊型医疗装置用引导***，其特征在于，具备：

胶囊型的胶囊型医疗装置，其具备永磁体，被导入到被检体内的液体中；

磁场产生部，其产生对上述永磁体施加的磁场来引导上述胶囊型医疗装置，并且能够在三维空间内变更所产生的磁场的方向；以及

控制部，其使上述磁场产生部产生变动磁场，该变动磁场包括方向变化磁场以及产生使上述胶囊型内窥镜向铅直下方移动的磁性引力的磁场，其中，该方向变化磁场的磁场的方向在朝向以铅直轴为中心而周期性地改变的除水平面以外的平面上周期性地发生变化。

2.根据权利要求1所述的胶囊型医疗装置用引导***，其特征在于，

上述方向变化磁场使上述胶囊型医疗装置的长轴与铅直轴所形成的角以及通过铅直轴的规定的基准面与通过上述胶囊型医疗装置的长轴和铅直轴的平面所形成的角分别周期性地变动。

3.根据权利要求1所述的胶囊型医疗装置用引导***，其特征在于，

上述方向变化磁场产生使上述胶囊型医疗装置的长轴与铅直轴所形成的角为90°以上的磁性引力。

4.根据权利要求1所述的胶囊型医疗装置用引导***，其特征在于，

上述方向变化磁场是磁场的方向在上述平面上周期性地旋转的旋转磁场，

上述平面以铅直轴为中心回旋。

5.根据权利要求1所述的胶囊型医疗装置用引导***，其特征在于，

上述胶囊型医疗装置在被导入到上述被检体内的液体内移动，密度与被导入到上述被检体内的液体的密度大致相等。

6.根据权利要求5所述的胶囊型医疗装置用引导***，其特征在于，

上述永磁体具有与上述胶囊型医疗装置的长轴平行的磁化方向。

7.根据权利要求6所述的胶囊型医疗装置用引导***，其特征在于，

上述方向变化磁场具有至少朝向水平方向的定时。

8.根据权利要求5所述的胶囊型医疗装置用引导***，其特征在于，

上述永磁体具有与上述胶囊型医疗装置的长轴交叉的磁化方向，

上述胶囊型医疗装置的重心位置为从上述胶囊型医疗装置的几何中心向与上述永磁体的磁化不同的方向移动后的位置。

9.根据权利要求8所述的胶囊型医疗装置用引导***，其特征在于，

上述永磁体具有与上述胶囊型医疗装置的长轴正交的磁化方向，

上述方向变化磁场具有至少朝向铅直方向的定时。

10.根据权利要求1所述的胶囊型医疗装置用引导***，其特征在于，

以铅直轴为中心的上述平面的朝向的变更周期比上述方向变化磁场在上述平面上的方向的变更周期长。

11.一种磁场产生装置，对具备永磁体的胶囊型的胶囊型医疗装置产生磁场，其特征在于，具备：

磁场产生部，其产生对上述永磁体施加的磁场来引导上述胶囊型医疗装置，并且能够在三维空间内变更所产生的磁场的方向；以及

控制部，其使上述磁场产生部产生变动磁场，该变动磁场包括方向变化磁场以及产生使上述胶囊型内窥镜向铅直下方移动的磁性引力的磁场，其中，该方向变化磁场的磁场的方向在朝向以铅直轴为中心周期性地改变的除水平面以外的平面上周期性地发生变化。

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